基于52單片機(jī)的智能避障小車設(shè)計(參考版)
2024-11-21 21:43本頁面
【正文】 }*/ 。 cl=0。 s=t*。 t=TH0。 TH1=0x9E。 if(i=2450) //如果達(dá)到一定時間沒有收到回波 ,則將csbint 置零 ,退出接收回波處理程序 csbint=0。 while(i) { } i=0。 } TR0=1。 i=20。 TH0=0x00。 } } void csbcj() //超聲波測距子程序 { uint i。 if(csbds=15) { csbds=0。 TL1=0x57。j++)。i++) for(j=0。 for(i=0。 . . buffer[3]=0x77。 buffer[1]=convert[xm1]。 xm2=s100*xm010*xm1。 //延時處理 } } void timeToBuffer() //轉(zhuǎn)換段碼功能模塊 { xm0=s/100。 //延時處理 P0=0xff。 //依次顯示各位數(shù) P0=wx[i]。 i4。 //調(diào)用顯示函數(shù) } } void scanLED() //顯示功能模塊 { uint i。 //offmsd()。 } else { timeToBuffer()。 //調(diào)用超聲波測距程序 if(ssj1) //小于時顯示 { P2=0x3f。 sj1=111。 }*/ } void main() //主函數(shù) { inint()。 delay(2020)。 delay(1000)。 bz=0x77。 TR1=1。 sj3=400。 sj1=25。 cl=0。 csbint=1。 TL1=0x57。 TL0=0x00。 //定時器 0中斷允許 ET1=1。 //開中斷 TMOD=0x11。 //顯示轉(zhuǎn)換函數(shù) void offmsd()。 //顯示函數(shù) void showOnce()。 void delay(i)。 uint bz。 unsigned char buffer[]={0}。//0~9段碼 unsigned int s,t,sj1,sj2,sj3,mqs,sx1,sjtz,sja,sjb。 unsigned char csbds,opto,xm1,xm2,xm0,key,jpjs,ki。 //超聲波發(fā)送 sbit csbint = P3^7。謝謝學(xué)校與老師對于此次實訓(xùn)的良苦用心。所以說我們在平時的學(xué)習(xí)生活中，碰到一些問題不一定要緊抓不放，問問他人，請求他人幫助也不失為一個好方法。 此次實訓(xùn)我知道了很多以前不 知道的，不僅僅是以往所學(xué)的知識，也學(xué)到了以前書本上所未遇到的一些內(nèi)容：對于平時所學(xué)，我們應(yīng)該能夠熟練掌握，并且能夠?qū)⑺鶎W(xué)到的不同學(xué)科的知識融匯貫通，比如軟件編程我們既可以用匯編來編寫，也可以用單片機(jī)的知識。 首先我得知道小車所需要的一些基本的器件以及課題要實現(xiàn)的功能，然后確定 在實現(xiàn)這些功能的情況下我需要去準(zhǔn)備哪些方面的知識，然后提出一些關(guān)于課題的設(shè)計方案，反復(fù)思考后選擇比較適合我本次實現(xiàn)功能的方案，比如實現(xiàn)小車避障功能，我是該選擇紅外測距還是超聲波測距，哪種方案相對易于實現(xiàn)，或者相對我來說比較容易去查得這方面資料等等。 綜上所述，本設(shè)計完成了預(yù)期功能目標(biāo)。編寫電機(jī)驅(qū)動模塊程序來測試驅(qū)動模塊能否實現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)彎等功能。 各模塊調(diào)試 數(shù)碼管電路：編寫一個數(shù)碼管測試程序，讓其循環(huán)顯示 09十個數(shù)，來 檢驗數(shù)碼管動態(tài)掃描程序是否正確。通過萬用表的檢測 ,沒有發(fā)現(xiàn)短路和斷路的地方，電路基本正常。 上 電前的調(diào)試 在上電前，必須確保電路中不存在斷路或短路 [14]情況，這一工作是整個調(diào)試工作的第一步，也是非常重要的一個步驟。 使用不同占空比的 PWM波控制電機(jī)時有時雖然在空轉(zhuǎn)的情況下電機(jī)速度降低但是同時帶負(fù)載的情況會嚴(yán)重降低，所以在以往的比賽中經(jīng)常出現(xiàn)有的小車在轉(zhuǎn)彎時出現(xiàn)跑不動的情況，因此應(yīng)注意選擇頻率和占空比。因此可以把電機(jī)接在 12腳上，因此如果接單片機(jī)的 12腳分別接在 51單片機(jī)的 ， = 1； =0；電機(jī)正轉(zhuǎn)，則 = 0； =1；電機(jī)反轉(zhuǎn)，而如果在程序中對 或 PWM波來控制，那么不同的占空比就會讓電機(jī)具有不同的速度。 程序的總體設(shè)計 （見附錄二） 后輪電機(jī)的 控制 因為后輪電機(jī)有單片機(jī)通過驅(qū)動芯片進(jìn)行驅(qū)動，那么對后輪電機(jī)的控制很顯 . . 然也就包括了方向和速度的控制。 本作品的核心電路是一片 AT89C52。 模塊程序設(shè)計法的主要優(yōu)點是： 單個模塊比起一個完整的程序易編寫及調(diào)試； 模塊可以共存，一個模塊可以被多個任務(wù)在不同條件下調(diào)用； 模塊程序允許設(shè)計者分割任務(wù)和利用已有程序，為設(shè)計者提供方便。 為了完成上述任務(wù)，在進(jìn)行軟件設(shè)計時，通常把整個過程分成若干個部分，每一部分叫做一個模塊。因此，軟件設(shè)計在微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計中占重要地位。圖中的續(xù)流二極管是為了消除電機(jī)轉(zhuǎn)動時的尖峰電壓保護(hù)電機(jī)而設(shè)計。那么我們將會看到連續(xù)的數(shù)字顯示，輪流點亮掃描過程中，每位顯示器的點亮?xí)r間是極為短暫的，由于人的視覺暫留現(xiàn)象
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