【正文】 。 3．論文結(jié)論與創(chuàng)新性 作者根據(jù)確定的研究內(nèi)容和研究方案，開展了電機驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計、仿真和驗證，完成了基于單片機的電機驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計，本畢業(yè)設(shè)計基本達(dá)到了預(yù)定的目標(biāo)。 3 稿 （ 4 月份）： 30 學(xué)時 。 2．論文內(nèi)容與工作量 本設(shè)計的智能化避障小車是通過安裝在小車頭部的避障模塊感應(yīng)障礙物的距離，然后將感應(yīng)到的信號傳送到 STC89C52 單片機組成的控制系統(tǒng)，再由控制系統(tǒng)對 L289N 芯片控制的電機驅(qū)動模塊發(fā)出信號指令，來控制小車后面兩個輪子上電機的運行于停止，從而使小車完成避障功能。論文寫作比較規(guī)范，格式基本符合要求，結(jié)構(gòu)較合 理，層次清楚，表述較準(zhǔn)確。 在這里我想對肖根福老師說一聲謝謝！同時也要感謝我們的其它專業(yè)課老師，是他們的敬業(yè)和盡心教導(dǎo)，才使我學(xué)習(xí)到這么多寶貴的知識。對我來說這不僅僅是一次 畢業(yè)設(shè)計，而是一次自我的修行，從修行中我提高了自我。234 致謝 19 致 謝 本次設(shè)計是在老師的悉心指導(dǎo)之下完成的，他在設(shè)計中給予了我很多建議和指導(dǎo)，使我能夠?qū)⒃O(shè)計完成，并在各位老師和同學(xué)面前展示。Introducton to Digital Signal Processing [M] DiscreteTime Signal Processing [M] 一來加強了我和同學(xué)老師之間的交流，二來拓展了我的學(xué)習(xí)能力。當(dāng)然在設(shè)計中也不是什么都了解，比如面包板怎么接啊！電烙鐵怎么焊接導(dǎo)線，電容的正負(fù)級怎么判斷等，這些都是以前沒使用過的和不了解的。同時通過設(shè)計讓我進(jìn)一步掌握 keil， proteus， stc 軟件的一些基本操作，讓我對設(shè)計一個東西的設(shè)計流程有了更為深刻的了解，這些都將為我今后做類似的設(shè)計打下基礎(chǔ)。真的感覺書到用時方恨少?。∫郧霸跁旧蠈W(xué)到的知識，考試做題的時候很容易上手，可是當(dāng)我要將 這些知識用于實踐的時候，突然發(fā)現(xiàn)不知道該怎么使用了，這件事讓我感慨道，只是一味的學(xué)習(xí)書本知識而不通過實踐是很難深刻的掌握知識的。 在制作過程中讓我學(xué)到了許多。還有焊接傳感器電路后，檢測輸出時不能穩(wěn)定輸出，后來在多次調(diào)制后成功輸出電平。 第六章 元件清單 所需元器件： 第七章 總結(jié) 17 第七章 總結(jié) 在這次課程設(shè)計中，讓我充分享受到制作 的快樂，當(dāng)然在制作中也遇到許多的困難。 將四節(jié)新的五號電池裝上，將電源線接好，開始按照工作原理，按先后順序依次調(diào)試，我們首先需要調(diào)試的部分是避障紅外對管部分，調(diào)試無誤之后，開始檢查主控模塊，調(diào)試無誤之后，開始對電機驅(qū)動模塊進(jìn)行檢查，當(dāng)所有部分均調(diào)試無誤之后，開始運行，如果成功完成避障，即本次設(shè)計成功。 當(dāng)我們完成焊接工作以后，用連接線將電路板上的各模板連接在一起，這一步一定要仔細(xì)認(rèn)真，分清哪些是輸入接口哪些是輸出接口，哪端是正極哪端是負(fù)極，高電平應(yīng)該控制哪部分，低電平應(yīng)該控制哪部分 都要確認(rèn)清楚。 第四章 軟件設(shè)計 15 } } } 實物圖 第五章 安裝與調(diào)試 16 第五章 安裝與調(diào)試 焊接和調(diào)試：先把所有所需的元件按 模塊分開放置好，觀察其各元件大小，估測其在電路板上需要占據(jù)多大的面積，用鉛筆在板子上標(biāo)注出各模塊的區(qū)域，然后將元件放上去看看是否合適，最后調(diào)試出合適的大小，用電烙鐵將電器元件按照電路圖一個模塊一個模塊的焊接上去。 L1=0。IL==0) { R1=1。 } while(IR==0amp。 L1=0。IL==1) { R1=1。 } while(IR==0amp。 R1=0。IR==1) { L1=1。 } while(IL==0amp。 R1=1。IR==1) { L1=1。 while(1) { while(IL==1amp。 sbit IR=P1^1。 sbit R0=P2^5 。 sbit L0=P2^3 。 簡要說明： 一、尺寸： 80mmX45mm 二、主要芯片： L298N、光電耦合器 三、工作電壓：控制信號直流 5V 四、最大工作電流： 五、額定功率： 25W 第三章 硬件設(shè)計 13 特點： 具有信號指示。要注意的是該芯片的最高工作電壓不能夠超過 46V。該芯片可以對步 進(jìn)電機和直流電機進(jìn)行驅(qū)動。該芯片可以引用于高電壓、大電流電極的控制中。其下生產(chǎn)的各種芯片受到了廣泛的好評， L298N 就是由 ST 公司生產(chǎn)制作的。其電路圖如圖 。 第三章 硬件設(shè)計 12 圖中 LM567 芯片的各引腳功能如下： 2 引腳為定時元件（如圖中所示分別在 1 引腳和 2 引腳后接上電容然后相連與地接通，就形成了簡單地濾波網(wǎng)絡(luò)）； 3 引腳為信號輸入端； 4 引腳為電源接入端； 6 引腳為輸出濾波電容端； 7 引腳為接地端； 8 引腳為信號輸出端。同理，如果障礙物的距離較近則從最右端的 2 引腳發(fā)出低電平到主控系統(tǒng)。 圖 L298N 引腳圖 圖 電機驅(qū)動電路 信號檢測模塊 圖 紅外避障電路 上圖為紅外避障模塊的電路圖，從圖中我們可以清楚的看到， D3 和 D2 為紅外對管部分前面的兩個燈，燈 D3 是用來向前方發(fā)射紅外線，燈 D2 是用來接收碰到障礙物之后返回的紅外信號。圖 為該芯片的引腳圖。該芯片通過接收主控系統(tǒng)發(fā)出的信號對電機的停轉(zhuǎn)進(jìn)行控制。經(jīng)過我們大家上網(wǎng)查閱資料，去圖書館查閱資料以后，我們發(fā)現(xiàn) L298N芯片不僅結(jié)構(gòu)小巧而且其各種特性都很適合我們本次驅(qū)動電路設(shè)計的需要。 圖 總體設(shè)計 驅(qū)動電路 出于對設(shè)計的考慮，我們將優(yōu)先選擇簡單容易實現(xiàn)的驅(qū)動方式，因為本設(shè)計的目的是打開對此感興趣的同學(xué)的思路，在平時設(shè)計中我們常見到的電機驅(qū)動方式有很多種，可是經(jīng)過我們仔細(xì)認(rèn)真的考慮和琢磨之后覺得 H 橋式驅(qū)動電路最為適合我們的設(shè)計，也與我們的設(shè)計理念相符。同理，當(dāng)小車右邊前方有障礙物時，小車左邊的電機將停止轉(zhuǎn)動，小車右邊的電機單獨運行，小車將避開右前方的障礙物向左邊轉(zhuǎn)彎，當(dāng)兩邊的紅外對管同時感應(yīng)到前方有障礙物時，本設(shè)計指定為右邊的電機運行，左邊的電機停止運行，小車向左轉(zhuǎn)彎，當(dāng)兩邊的紅外對管都沒有檢測到障礙物時