基于單片機(jī)的智能避障小車設(shè)計(jì)的畢業(yè)論(參考版)
2025-06-07 08:44本頁(yè)面
【正文】 。 我們 老師嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的態(tài)度給我樹立了榜樣，使我受益匪淺。New York: Macmillan Publishing Company,1988Englewood Cliffs， NJ: PrenticeHall, 1989 [12] Proakis J G, Manolakis D G 北京航空航天大學(xué)出版社 ,2021 [11] Oppenhein AV, Schafer R 機(jī)械工業(yè) 出版社 ， 2021 [10] 周堅(jiān)編 科學(xué)出版社， 2021 [9] 楊幫文 北京航空航天大學(xué)出版社， 1995 [7] 軟件 Keil uvision ISP 說明書，芯片 89C51RA2xx 說明書 [8] 丹尼斯 .克拉克機(jī)人民郵電出版社 ,1994 [6] 何立民 西南交通大學(xué)出版社， 2021 [5] 王毅編著 人民郵電出版社， 2021 [4] 靳 桅 北京航空航天大學(xué)出版社，2021 [3] 肖景和 華中科技大學(xué)出版社， 2021 [2] 宗光華 } 參考文獻(xiàn) [1] 謝自美j0。i0。 delayms(50)； }} void delayms(uint xms){uint i, j。=0。 delayms(50)； =1。=0。 delayms(50)； =0。=1。 delayms(50)； =0。=0。} while（ p10==0） //左轉(zhuǎn) { p20=0； p21=1； =0。=0。=0。=0。=0。=0。=1。=0。=1。=0。=0。=0。=0。=1。=0。=1。=0。//小車運(yùn)行中指示燈 綠燈 sbit p21=P2^1。//光電 sbit p11=P1^1。sbit p04=P0^4。sbit p06=P0^6。sbit p00=P0^0。sbit p02=P0^2。 單片機(jī)程序 includedefine uint unsigned int void delayms(uint)。 小車圖 167。由于自身能力有限，部分功能效果不是很好，但基本實(shí)現(xiàn)了避障的目的，有許多地方有待改進(jìn)，我會(huì)在以后的學(xué)習(xí)中不斷完善該設(shè)計(jì)。 實(shí)現(xiàn)功能 本設(shè)計(jì)，以單片機(jī) STC89C52RC 為核心實(shí)現(xiàn)小車避障。正常后，將所編寫的程序燒入單片機(jī)最小系統(tǒng)中，進(jìn)行系統(tǒng)聯(lián)調(diào)將，看是否能夠達(dá)到預(yù)期效果。 系統(tǒng)聯(lián)調(diào) 將硬件調(diào)試和軟件調(diào)試相結(jié)合，在 電路原理圖上先檢測(cè)電路有沒有短接，斷路現(xiàn)象，可以用萬(wàn)用表檢測(cè)電路中的電流、電壓是否符合。 軟件調(diào)試 軟件調(diào)試是制作該課題一個(gè)難點(diǎn)，在調(diào)試采用分模塊調(diào)試，首先調(diào)試 光電 避障模塊 位置以達(dá)到最佳效果， 其次開始調(diào)試驅(qū)動(dòng)模塊，該模塊是該課題的核心 。 51 單片機(jī)的一個(gè)機(jī)器周期含有 6 個(gè)狀態(tài)周期，而每個(gè)狀態(tài)周期為 2個(gè)振蕩器周期，因此一個(gè)機(jī)器周期共有 12 個(gè)振蕩周期， 12MHz的振蕩頻率，一個(gè)振蕩器周期為 1/12微秒，一個(gè)機(jī)器周期為 1微秒。完成了該最小系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 硬件調(diào)試 在每個(gè)元件在沒焊上去時(shí)，先用萬(wàn)用表檢測(cè)，它們是不是都正常的，像 LED 燈，有些可能是有損壞的。如此循環(huán)實(shí)現(xiàn)避障。 delayms(50)； 驅(qū)動(dòng)程序流程 當(dāng)在主程序響應(yīng)時(shí)，會(huì)首先判斷障礙物的距離是否小于設(shè)定的安全距離（被設(shè)計(jì)中為10cm），若大于安全距離，小車?yán)^續(xù)按原來的方向行駛，若小于安全距離，小車首先左轉(zhuǎn)，若無(wú)障礙物或有障礙但大于安全距離，小車沿該方向前進(jìn)，反之當(dāng)障礙物的距離小于安全距離 時(shí)，小車向 左 旋轉(zhuǎn)，若無(wú)障礙物或有障礙物但距離大于安全距離，小車沿該方向前進(jìn)，反之當(dāng)障礙物的距離小于安全距離時(shí)。=0。 delayms(50)； =1。=0。delayms(50)； =1。=0。delayms(50)； =0。=0。 delayms(50)； =0。=1。 delayms(50)； =0。=1。delayms(50)； =0。=0。delayms(50)； =0。=0。 驅(qū)動(dòng)模塊程序 =0。=0。=0。=0。=1。=0。=0。=1。=0。}while（ p10==0） //左轉(zhuǎn) {n=20。=
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