基于單片機的智能避障小車設(shè)計的畢業(yè)論(編輯修改稿)
2025-07-09 08:44 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 K的內(nèi)部程序存儲器（ ROM）， 512個內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器（ RAM）， 4個寄存器區(qū)， 32 個通用 I/O端口， 2個 16位的定時、計數(shù)器，有 ISP功能，能用于下載線進行的在線編程，設(shè)有 4個中斷源，能夠完成設(shè)計要求，且該芯片價格便宜，采用該芯片能夠達到設(shè)計要求，且平時實訓(xùn)中一 直采用該芯片，對其比較熟悉，控制起來相對簡單。 比較 其他 單片機，綜合考慮設(shè)計要求及成本，該設(shè)計選用 STC89C52作為主控芯片。單片機用的是 STC89C52RC，該芯片存儲容量大，體積小。單片機最小系統(tǒng)：電源部分、晶振部分、復(fù)位電路和 31號腳接高電平。單片機包含中央處理器、程序存儲器（ ROM）、數(shù)據(jù)存儲器（ RAM）、定時 /計數(shù)器、并行接口、串行 接口和中斷系統(tǒng)等幾個大單元及數(shù)據(jù)總線地址總線和控制總線等三大總線。 9 號復(fù)位信號腳，時鐘電器開始工作，復(fù)位端會出現(xiàn) 24 個時鐘周期以上的高電平，系統(tǒng)即初始復(fù)位。其復(fù)位 方式一般為手動復(fù)位， VCC 斷電期間，此引腳可接上備用電源，以保證單片機內(nèi)部 RAM 的數(shù)據(jù)不丟失。 31 腳程序存儲器的內(nèi)外部選通線，內(nèi)置有 8kb的程序存儲器，當(dāng)EA為高電平并且程序地址小于 8kb時，讀取內(nèi)部程序存儲器指令數(shù)據(jù)。所以該設(shè)計 31腳應(yīng)該接高電平。 51 單片機內(nèi)置最高頻率達 12MHz 的時鐘電路，用于產(chǎn)生整個單片機運行的脈沖時序， 1 19腳就接電容和晶振電路。單片機 40腳接 VCC，可以提供電源， 20腳接地 。 為方便端口的選擇，單片機的 P0口外界有上拉電阻，且 32個通用 I/O端口都接有排針，以方便 使用及更換控制端口。 引腳功能表 VCC 40 腳 +5V 電源 GND 20 腳 GND A(1 號步進電機） B(1 號步進電機） C(1 號步進電機） D(1 號步進電機） A(2 號步進電機） B(2 號步進電機） C（ 2 號步進電機） D（ 2 號步進電機） 運行指示燈 綠色 停止運行指示燈 紅色 光電模塊信號采集 啟動停止按鈕 可自鎖 167。 避障模塊的選擇 采用 光電 避障 ， 光電 避障的基本原理是發(fā)光管發(fā)出 光束 ，接收管接收前方物體反射 的 光束 ，據(jù)此判斷前方是否有障礙物。根據(jù)反射光的 有無 可以判斷 前方是否有障礙，接近物體距離小于 10cm時可以接收到當(dāng)大于 10cm時接收不到 。 這里我們選擇的避障模塊是探測到障礙小于 10cm時，模塊上的一組常開觸點就會閉合 紅外反射式傳感器在自主式尋跡、避障機器人上的應(yīng)用說明，用光電傳感器作為機器人的近距離感覺傳感器是可行的，當(dāng)距離小于 10mm時，有較好的可靠性和抗干擾能力，而傳感器的探頭尺寸僅為幾個毫米，特別適合小型化，在相應(yīng)的智能控制系統(tǒng)中可 進行有意義的嘗試。光電傳感器的顯著特點是非接觸、不受電的干擾、靈敏度高、時間分辨率和空間分辨率高，可進行全方位的測試。 167。 步進驅(qū)動 模塊的選擇 167。 電源方案 5V電源 ，采用購買現(xiàn)成的 移動電源： 6V電源 ，采用購買現(xiàn)成的 4節(jié) 。 第三章 軟件程序流程圖 167。 主流程圖 開始 向前運動 前方有障礙小于 10cm左轉(zhuǎn) 前方無 障礙 向前運動 前方有障礙 向左運動 開始后小車的光電模塊會一直檢測前方是否有障礙，如果沒有一直往前移動，如果障礙小于 10cm，光電模塊會發(fā)信號給單片機 單片機會控制步進電驅(qū)動模塊 進而控制步進電動機轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)避開障礙 。如此循環(huán)，達到避障的目的。 167。 模塊程序設(shè)計說明 運用 C 語言編寫程序，在平時的制作中多次使用該語言，因此采用該語言編程相對容易一些。 167。 光電 避障程序 while（ p11==0IIp10==1） //向前運動 {=0。=0。=0。=1。delayms(50)=0。=0。=0。=1。delayms(50)； =0
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