基于stc89c51單片機的智能超聲波避障小車(編輯修改稿)
2025-07-21 15:55 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 前進{ L293D_IN1=0。 L293D_IN2=1。 L293D_IN3=1。 L293D_IN4=0。}void Stop(void) //剎車{ L293D_IN1=0。 L293D_IN2=0。 L293D_IN3=0。 L293D_IN4=0。}void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left) //后退左轉(zhuǎn){ L293D_IN1=1。 L293D_IN2=0。 L293D_IN3=1。 L293D_IN4=0。 Delay(100)。 L293D_IN1=1。 L293D_IN2=0。 L293D_IN3=1。 L293D_IN4=0。}//=========================================================================================================================/********距離計算程序***************/ void Conut(void) { time=TH1*256+TL1。 TH1=0。 TL1=0。 //此時time的時間單位決定于晶振的速度， //*time，單位為微秒 //那么1us聲波能走多遠的距離呢？1s=1000ms=1000000us // 340/1000000= // //但是，我們現(xiàn)在計算的是從超聲波發(fā)射到反射接收的雙路程， //所以我們將計算的結(jié)果除以2才是實際的路程 S=time*2。//先算出一共的時間是多少微秒。 S=S*。//此時計算到的結(jié)果為毫米，并且是精確到毫米的后兩位了，有兩個小數(shù)點 if(S=300) // { if(turn_right_flag!=1) { Stop()。 Delay1ms(5)。//發(fā)現(xiàn)小車自動復(fù)位的時候，可以稍微延長一點這個延時，減少電機反向電壓對電路板的沖擊。 } turn_right_flag=1。 P2_3=0。 Delay1ms(50)。 P2_3=1。 Turn_Right(120,120)。 //小于設(shè)定距離時電機后退轉(zhuǎn)彎 } else { turn_right_flag=0。 Forward(Forwar
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