基于單片機(jī)的無(wú)線遙控及避障小車(chē)(參考版)
2025-01-21 14:51本頁(yè)面
【正文】 //液晶顯示停止 } } 30。)。 if(KEY_STOP == 0) { Send_Dat(39。 show_youzhuan()。d39。 //液晶顯示左轉(zhuǎn) } } if(KEY_RIGHT == 0) { Delay(2)。)。 if(KEY_LEFT == 0) { Send_Dat(39。 show_houtui()。b39。 //液晶顯示前進(jìn) } } if(KEY_DOWN == 0) { Delay(2)。)。 if(KEY_UP == 0) { Send_Dat(39。 //避障模式 SHOW_Bizhang()。039。 //遙控模式 SHOW_Yaokong()。139。 flag = ~flag。} 手持按鍵子程序if(KEY_MODE == 0) { Delay(2)。 //正常顯示 Delay(10)。 //水平尋址 Delay(10)。 //1：48 （值越小 顯示越清晰） Delay(10)。 //設(shè)置溫度系數(shù) Delay(10)。 //設(shè)置偏壓（這是必須設(shè)置的） Delay(10)。 //擴(kuò)展命令設(shè)置 Delay(10)。 } }}/*函數(shù)名稱(chēng)：NOKIA_5110_Init()函數(shù)功能：初始化液晶入口參數(shù)：無(wú)出口參數(shù)：無(wú)*/void NOKIA_5110_Init(void){ LCD_REST()。 x84。 y++) { LCD_SET_XY(0,y)。 for(y=0。 Write_LCD_Byte(0,0x40 | Y_add)。 LCD_RST = 1。 LCD_RST = 0。 } LCD_CS = 1。 dat = 1。 else LCD_SDA = 0。 i++) { if(dat amp。 for(i=0。 //數(shù)據(jù) else LCD_DC = 0。 LCD_CS = 0。 LCD_CS = 1。sbit LCD_SCLK = P3^7。sbit LCD_DC = P3^5。 } Nokia 5110 相關(guān)子程序include define uchar unsigned chardefine uint unsigned intsbit LCD_RST = P3^3。break。 case 11:Left()。Delay_Sec(1)。break。Right()。 case 7: case 12: case 13:Back()。Delay_Sec(2)。Delay_Sec(1)。break。break。break。break。break。 return Value。 //右邊有三個(gè)遇到障礙 if(!(Eye1 | Eye3 | Eye4)) Value = 12。 //卡住了 if(!(Eye1|Eye2|Eye3)) Value = 5。Eye4) Value = 4。Eye2amp。 // } if(!(Eye2 | Eye3)) Value = 3。amp。 Eye4)) { Value = 2。 Eye2 != 0) Value = 10。 //左邊有障礙 if(Eye1 == 0 amp。 if(!(Eye1 amp。 TI = 0。}/*函數(shù)名稱(chēng)：Send_Dat()函數(shù)功能：發(fā)送數(shù)據(jù)入口參數(shù)：要發(fā)送的數(shù)據(jù)dat出口參數(shù)：無(wú)* */void Send_Dat(uchar dat){ SBUF = dat。 ES = 1。 SM0 = 0。//9600 Baud TR1 = 1。//設(shè)置定時(shí)器1為工作方式2 TH1 = 0xfd。最重要的是，我們培養(yǎng)了團(tuán)隊(duì)精神，在實(shí)際當(dāng)中遇到問(wèn)題，我們并沒(méi)有去爭(zhēng)吵，而是平心進(jìn)氣地去討論問(wèn)題，耐心的解決問(wèn)題，取長(zhǎng)補(bǔ)短，為以后工作當(dāng)中的團(tuán)隊(duì)精神的培養(yǎng)奠定了基礎(chǔ)。選擇無(wú)線遙控模式時(shí)，小車(chē)退出避障模式，小車(chē)在用戶(hù)的操作下準(zhǔn)確無(wú)誤的運(yùn)行，遙控距離遠(yuǎn)達(dá)1000多米，總體來(lái)說(shuō)小車(chē)比較成功。經(jīng)過(guò)老師的指點(diǎn)發(fā)現(xiàn)是電平不匹配的問(wèn)題，經(jīng)過(guò)在單片機(jī)RXD和TXD腳接上上拉電阻后再測(cè)試，發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)正常?？梢灶A(yù)先寫(xiě)一個(gè)數(shù)據(jù)到Nokia 5110中，若正常則說(shuō)明此部分大體沒(méi)問(wèn)題。3） 若單片機(jī)沒(méi)正常工作則去檢查幫助晶振起振的電容是否合適。具體分如下幾個(gè)步驟：1） 首先測(cè)試電源是否工作正常，若不正常則是電源的問(wèn)題。由于按鍵數(shù)量不多,且IO口富余,為了不增加程序負(fù)擔(dān)，我們不采用矩陣鍵盤(pán),而直接使用獨(dú)立按鍵。 最小系統(tǒng)電路原理圖 按鍵電路原理圖手持控制板通過(guò)按鍵來(lái)設(shè)置小車(chē)的行駛模式和運(yùn)動(dòng)控制。本設(shè)計(jì)中我們采用手動(dòng)電平復(fù)位方式，：
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