【正文】 壓模塊，使電池端電壓下降到一定水平時(shí)，供電依然穩(wěn)定。但也是是屬于并行數(shù)據(jù)傳輸，需要占用十三個(gè)IO口；由于該液晶內(nèi)部自帶了漢字字庫，所以它能很方便的顯示4*8個(gè)漢字字符，或者通過取模顯示圖片。當(dāng)超聲波發(fā)射碰到障礙物時(shí)，超聲波被反射回來，從超聲波發(fā)射到接受的過程計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中的傳播速度是340m/s，對(duì)此加以判斷，可以檢測(cè)障礙物離救援車的距離，當(dāng)?shù)揭欢ǖ姆秶鷷r(shí)，救援車開始轉(zhuǎn)彎避障。單片的電路如下： 33886驅(qū)動(dòng)方案二：采用兩片半橋驅(qū)動(dòng) BTS7960 構(gòu)成的全橋驅(qū)動(dòng)電路 BTS7960 是集成的大電流半橋驅(qū)動(dòng)，其內(nèi)部包含了一片 NMOS、一片 PMOS和一片半橋門集驅(qū)動(dòng)，在IOUT = 9 A，VS= ，Tj = 25 176。經(jīng)綜合比較，電源模塊還是選擇了性價(jià)比高的7805。 要求 （1）具有避障、遙控模式可切換的功能 （2）遇到障礙物的時(shí)候在避障模式小車可以自行避障 （3）切換成遙控模式時(shí)，可以通過手持把柄進(jìn)行用戶自定義控制，具備前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止等基本功能。19參考文獻(xiàn)16 車體部分主流程圖6第二章 方案論證與選擇學(xué)生姓名： 童海深指導(dǎo)時(shí)間 ：第16~19周指導(dǎo)地點(diǎn)：E 樓 311室任務(wù)下達(dá)20 13 年 6 月 10 日任務(wù)完成20 13 年 7 月 5 日考核方式 □　 □ □ 　□指導(dǎo)教師陳瓊系（部）主任賈杰摘 要小車在當(dāng)今的學(xué)生中非常盛行，多出現(xiàn)在可與制作及比賽中。因此本設(shè)計(jì)采用了無線遙控及避障小車這個(gè)課題。46 設(shè)計(jì)要求8 避障方式選擇14 按鍵電路20附錄第二章 方案的論證與選擇本設(shè)計(jì)的小車分為兩大塊：車體部分及手持遙控部分， 紅外測(cè)距 電機(jī) MCU 無線模塊 車體總體框圖 按鍵 液晶顯示 MCU 無線模塊 手持部分總體框圖按照系統(tǒng)的設(shè)計(jì)功能要求，本智跑機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)采用單片機(jī)軟件系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，用單片機(jī)的自動(dòng)控制能力配合紅外避障模塊、液晶顯示模塊、按鍵模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、構(gòu)成了本智跑機(jī)器人的硬件系統(tǒng)。在之前使用紅外避障傳感器過程中發(fā)現(xiàn)，四個(gè)傳感器的功耗很大，會(huì)使普通的7805嚴(yán)重發(fā)熱。C 時(shí)，其內(nèi)阻抗為17mΩ?？梢赃_(dá)到要求。但它的缺點(diǎn)是速度慢，體積太大，我們?cè)O(shè)計(jì)手持控制板時(shí)對(duì)液晶的體積有著嚴(yán)格的要求。在足夠滿足要求的前提下，我們采用的是簡(jiǎn)單易用、價(jià)格低廉的7805。： 最小系統(tǒng)電路原理圖 主控電路 MCS51 單片機(jī)的各功能部件都是以時(shí)鐘控制信號(hào)為基準(zhǔn)，內(nèi)部電路在時(shí)鐘信號(hào)的控制下，嚴(yán)格地按時(shí)序執(zhí)行指令進(jìn)行工作，單片機(jī)本身如同一個(gè)復(fù)雜的同步時(shí)序電路，為了保證其各個(gè)部分同步工作，電路要在唯一的時(shí)鐘信號(hào)控制下，嚴(yán)格地按照時(shí)序進(jìn)行工作。按鍵手動(dòng)復(fù)位有電平方式和脈沖方式兩種。具體分如下幾個(gè)步驟：1） 首先測(cè)試電源是否工作正常，若不正常則是電源的問題。選擇無線遙控模式時(shí)，小車退出避障模式，小車在用戶的操作下準(zhǔn)確無誤的運(yùn)行，遙控距離遠(yuǎn)達(dá)1000多米，總體來說小車比較成功。 SM0 = 0。 if(!(Eye1 amp。amp。 //卡住了 if(!(Eye1|Eye2|Eye3)) Value = 5。break。Delay_Sec(1)。break。 } Nokia 5110 相關(guān)子程序include define uchar unsigned chardefine uint unsigned intsbit LCD_RST = P3^3。 LCD_CS = 0。 else LCD_SDA = 0。 LCD_RST = 1。 x84。 //設(shè)置溫度系數(shù) Delay(10)。} 手持按鍵子程序if(KEY_MODE == 0) { Delay(2)。039。 //液晶顯示前進(jìn) } } if(KEY_DOWN == 0) { Delay(2)。)。 if(KEY_STOP == 0) { Send_Dat(39。)。 //液晶顯示左轉(zhuǎn) } } if(KEY_RIGHT == 0) { Delay(2)。b39。 //避障模式 SHOW_Bizhang()。 flag = ~flag。 //1：48 （值越小 顯示越清晰） Delay(10)。 } }}/*函數(shù)名稱：NOKIA_5110_Init()函數(shù)功能：初始化液晶入口參數(shù)：無出口參數(shù)：無*/void NOKIA_5110_Init(void){ LCD_REST()。 Write_LCD_Byte(0,0x40 | Y_add)。 dat = 1。 //數(shù)據(jù) else LCD_DC = 0。sbit LCD_DC = P3^5。Delay_Sec(1)