【正文】 ：復(fù)位電路原理圖 無線模塊電路圖無線模塊用于手控板給小車傳送操作指令，我們選用APC220無線模塊，APC220無線模塊為高集成度半雙工微功率無線收發(fā)模塊。按鍵手動(dòng)復(fù)位有電平方式和脈沖方式兩種。上電自動(dòng)復(fù)位是通過外部復(fù)位電路的電容充電來實(shí)現(xiàn)的。在整個(gè)系統(tǒng)中為系統(tǒng)各個(gè)部分提供基準(zhǔn)頻率，以防因其工作頻率不穩(wěn)定而造成相關(guān)設(shè)備的工作頻率不穩(wěn)定，晶振可以在電路中產(chǎn)生振蕩電流，發(fā)出時(shí)鐘信號(hào)。為更好地保證振蕩器穩(wěn)定可靠地工作，諧振器 和電容應(yīng)盡可能安裝得與單片機(jī)芯片靠近。： 最小系統(tǒng)電路原理圖 主控電路 MCS51 單片機(jī)的各功能部件都是以時(shí)鐘控制信號(hào)為基準(zhǔn)，內(nèi)部電路在時(shí)鐘信號(hào)的控制下，嚴(yán)格地按時(shí)序執(zhí)行指令進(jìn)行工作，單片機(jī)本身如同一個(gè)復(fù)雜的同步時(shí)序電路，為了保證其各個(gè)部分同步工作，電路要在唯一的時(shí)鐘信號(hào)控制下，嚴(yán)格地按照時(shí)序進(jìn)行工作。電機(jī)工作時(shí)候會(huì)產(chǎn)生比較大的電磁干擾，尤其是啟動(dòng)、停止瞬間會(huì)有比較大的電磁干擾，為了消減這些干擾。該電路是利用L298N驅(qū)動(dòng)芯片進(jìn)行控制，通過單片機(jī)的IO口輸出高低電平，控制電機(jī)兩邊的電平高低，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，很方便單片機(jī)的操作，亦能滿足直PWM波調(diào)速的要求。 紅外避障模塊電源紅外避障模塊使用了四個(gè)避障傳感器，該傳感器為紅外調(diào)制管，功率非常大。在足夠滿足要求的前提下，我們采用的是簡(jiǎn)單易用、價(jià)格低廉的7805。電源按電壓大小可分為如下兩部分： 主控電路電源在電機(jī)加減速過程中瞬間伴隨的超大電流將拉低電池端電壓，嚴(yán)重影響控制系統(tǒng)，尤其是單片機(jī)的穩(wěn)定工作。第三章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)由于條件和規(guī)則所限，智能車的動(dòng)力系統(tǒng)與控制系統(tǒng)共用同一電源。具有體積小、速度快、節(jié)省IO口的優(yōu)點(diǎn)。但它的缺點(diǎn)是速度慢，體積太大，我們?cè)O(shè)計(jì)手持控制板時(shí)對(duì)液晶的體積有著嚴(yán)格的要求。方案一：選用LCD12864作為顯示部件，它也具有編程簡(jiǎn)單，功耗低的優(yōu)點(diǎn)。 顯示液晶的選擇方案一：選用LCD1602作為顯示部件，它具有編程簡(jiǎn)單，功耗低的優(yōu)點(diǎn)。這種傳感器具有較高的性價(jià)比，操作簡(jiǎn)單，采集的數(shù)據(jù)量相對(duì)較小，普通單片機(jī)完全可以勝任，可以達(dá)到很好的識(shí)別效果?？梢赃_(dá)到要求。方案一：采用URF02TTL超聲波傳感器。 L298驅(qū)動(dòng)經(jīng)過試驗(yàn)，再結(jié)合做飛思卡爾車的經(jīng)驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)BTS7960驅(qū)動(dòng)效果最好，但在本次的設(shè)計(jì)制作中，車輪只需要正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)即可，且成本較高?？梢苑奖愕尿?qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)。C 時(shí)，其內(nèi)阻抗為17mΩ。當(dāng)用 4 片并聯(lián)時(shí)更要注意！除此之外，在 PCB 布線時(shí) 33886的走線盡量要對(duì)稱。方案一：33886 并聯(lián)驅(qū)動(dòng)電路，電路特點(diǎn)是電路穩(wěn)定，但加減速慢。我們使用一片小功率型號(hào)的7805給電路中的單片機(jī)和隔離器供電，而使用一片大功率的L78H05給傳感器供電，L78H05是金屬封裝的大功率穩(wěn)壓芯片，持續(xù)電流可以達(dá)到3A。在之前使用紅外避障傳感器過程中發(fā)現(xiàn)，四個(gè)傳感器的功耗很大，會(huì)使普通的7805嚴(yán)重發(fā)熱。 7805穩(wěn)壓電源方案三：采用開關(guān)型電源，開關(guān)性穩(wěn)壓電源的效率很高，但輸出紋波電壓較高，由于制作成本較高、難度較大，故不采用。方案一：采用LM2940，低壓差線性穩(wěn)壓器，紋波系數(shù)很小，其典型應(yīng)用電路如下： 低壓差穩(wěn)壓電源方案二：采用7805，78xx/79xx 系列三端穩(wěn)壓器件是最常用的線性降壓型 DC/DC 轉(zhuǎn)換器，簡(jiǎn)單易用、價(jià)格低廉，在大多電路中采用。方案二：用STC89C52單片機(jī)，該芯片是STC公司生產(chǎn)的一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K在線可編程flash存儲(chǔ)器。第二章 方案的論證與選擇本設(shè)計(jì)的小車分為兩大塊：車體部分及手持遙控部分， 紅外測(cè)距 電機(jī) MCU 無線模塊 車體總體框圖 按鍵 液晶顯示 MCU 無線模塊 手持部分總體框圖按照系統(tǒng)的設(shè)計(jì)功能要求，本智跑機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)采用單片機(jī)軟件系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，用單片機(jī)的自動(dòng)控制能力配合紅外避障模塊、液晶顯示模塊、按鍵模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、構(gòu)成了本智跑機(jī)器人的硬件系統(tǒng)。21第一章 設(shè)計(jì)任務(wù)與要求、任務(wù) 制作出一輛小車，小車具有避障及遙控兩種方式，用戶可以通過手持設(shè)備進(jìn)行選擇，然后通過無線模塊發(fā)送給小車，從而小車執(zhí)行給定的操作。20附錄18第6章 設(shè)計(jì)總結(jié)16 車體部分中斷流程圖15第四章 軟件設(shè)計(jì)14 按鍵電路14 無線模塊電路13 12 最小系統(tǒng)原理圖111111 電源10第三章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)8 避障方式選擇7 總體方案6 設(shè)計(jì)要求4同時(shí)，應(yīng)用差速對(duì)方向進(jìn)行控制，保證車體及時(shí)轉(zhuǎn)彎與運(yùn)行。硬件上，首先根據(jù)課題要求選擇合適的車模，為后續(xù)工作搭設(shè)計(jì)基礎(chǔ)平臺(tái)；其次，對(duì)車體的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)與制作，以滿足電路板、傳感器的安裝，美觀等要求；最后，對(duì)系統(tǒng)的控制電路、驅(qū)動(dòng)電路、傳感器電路等各部分電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)和調(diào)試，采用了STC89C52作為系統(tǒng)的控制芯片，其中最主要的技術(shù)是利用紅外避障傳感器對(duì)障礙物進(jìn)行掃描，實(shí)現(xiàn)避障和無線遙控的操作，并使用APC220無線模塊對(duì)小車經(jīng)行無線控制，諾基亞5110液晶顯示行駛狀