【正文】 !未找到引用源。 （ 29引腳）：外部程序存儲器選通信號（ 錯誤 !未找到引用源。 ）。 對端口寫入 1時，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電位，這時可用作輸入口。 P3 端口（ ～ ， 10～ 17 引腳）： P3是一個帶內(nèi)部上拉電阻的 8位雙向I/O端口。 P2作為輸入口使用時，因為有內(nèi)部的上拉電阻，那些被外部信號拉低的引腳會輸出一個電流（ 錯誤 !未找到引用源。 P2 的輸出緩沖器可以驅(qū)動（吸收或輸出電流方式） 4個 TTL 輸入。 ）。對端口寫入 1時，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電位，這是可用作輸入口。 P1 端口（ ～ ， 1～ 8引腳）： P1 口是一個帶內(nèi)部上拉電阻的 8位雙向I/O口。在 Flash ROM 編程時，P0端口接收指令字節(jié)；而在校驗程序時，則輸出指令字節(jié)。在訪問外部程序和數(shù)據(jù)存儲 器時， P0 口也可以提供低 8 位地址和 8位數(shù)據(jù)的復用總線。即定時器 T0、 T T2 9 11. 外部中斷 4 路，下降沿中斷或低電平觸發(fā)電路， Power Down 模式可由外部中斷低電平觸發(fā)中斷方式喚醒 12. 通用異步串行口（ UART），還可用定時器軟件實現(xiàn)多個 UART 13. 工作溫度范圍： 40～ +85℃（工業(yè)級） /0～ 75℃（商業(yè)級） 14. PDIP 封裝 STC89C52RC 單片機的工作模式 ? 掉電模式：典型功耗 A,可由外部中斷喚醒，中斷返回后，繼續(xù)執(zhí)行原程序 ? 空閑模式：典型功耗 2mA ? 正常工作模式：典型功耗 4Ma～ 7mA ? 掉電模式可由外部中斷喚醒，適用于水表、氣表等電池供電系統(tǒng)及便攜設(shè)備 10 STC89C52RC 引腳圖 STC89C52RC 引腳功能說明 VCC（ 40引腳）：電源電壓 VSS（ 20引腳）：接地 P0 端口（ ～ ， 39～ 32 引腳）： P0口是一個漏極開路的 8位雙向 I/O口。 主要特性如下： 1. 增強型 8051 單片機， 6時鐘 /機器周期和 12時鐘 /機器周期可以任意選擇，指令代碼完全兼容傳統(tǒng) 8051. 2. 工作電壓： ～ （ 5V 單片機） /～ （ 3V 單片機） 3. 工作頻率范圍： 0～ 40MHz，相當于普通 8051 的 0～ 80MHz，實際工作頻率可達 48MHz 4. 用戶應(yīng)用程序空間為 8K字節(jié) 5. 片上集成 512 字節(jié) RAM 6. 通用 I/O 口（ 32 個），復位后為： P1/P2/P3/P4 是準雙向口 /弱上拉，P0 口是漏極開路輸出，作為總線擴展用時，不用加上拉電阻，作為I/O 口用時，需加上拉電阻。 我將它與單片機的 P3^3口連接 。 U:5VDC I:100mA Sn:380CM 尺寸 ： 直徑 :17MM 傳感器長度 :45MM 引線長度 :45CM 機械特性： 顏色：橙黃色 直徑 :18MM 長度 :45MM 引線長度 :18CM 注意事項： 在接線的時候，請避免出現(xiàn)電源和地接錯的現(xiàn)象，該操作有可能造成傳感器永久性損壞； 信號輸出端請加上拉電阻； 為保護動作的可靠和壽命長，請避免有關(guān)規(guī)定以外的溫度外界 (戶外 )條件下，接近傳感器雖為耐水結(jié) 構(gòu)，若裝上罩使用，勿使水和水容性切削油等淋到，則可更好地提高可靠性及壽命。其上拉電阻阻值一般在 1K 左右。 該紅外傳感器是個 NPN 型光電開關(guān)，其輸出狀態(tài)是 0,1，即數(shù)字電路中的高電平和低電平。 檢測障礙物的距離可以根據(jù)要求通過尾部的電位器旋鈕進行調(diào)節(jié)。有效的避免了可見光的干擾。 考慮到小車需要靈活性好，固采用干電池供電，由于系統(tǒng)耗電量比較大，為保證電壓穩(wěn)定，所以采用 7 節(jié) 干電池通過降壓電路將成 5V直流電對單片機和發(fā)動機供電。 電源選擇 采用交流電供電的優(yōu)勢是電源驅(qū)動能力及電壓穩(wěn)定性好，且負載對電源影響也很小。其中前面兩個車輪由 2 個發(fā)動機分別控制 ， 通過控制 2個發(fā)動機 來調(diào)節(jié)小車的前 進方向。主要是畢業(yè)設(shè)計的體會及收獲。在此過程中，加深對控制理論的理解和認識。在實踐過程中，熟悉以單片機為核心控制芯片，設(shè)計小車的檢測、驅(qū)動和顯示等外圍電路，采用智能控制算法實現(xiàn)小車的智能循跡。可以實現(xiàn)小車自動識別路線，選擇正確的行進路線，并檢測到障礙物自動躲避。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、 CPU。無線傳輸?shù)陌l(fā)展使得測量變得相對簡單而且使得處理數(shù)據(jù)的速度變得很快甚至可以達到實時處理”。 目前，國內(nèi)外的許多大學及研究機構(gòu)都在積極投入人力、財力研制開發(fā)針對特殊條件下的安全監(jiān)測系統(tǒng)。 (4)智能家居 3 在家庭中 ，可以用智能小車進行家具、遠程控制家中的家用電器，控制室溫等等。對水庫堤壩、海岸護岸堤、江河大壩進行質(zhì)量和安全性檢測。民用方面，可以探測化學泄漏物質(zhì)，可以進行地鐵滅火，以及在強烈地震發(fā)生后到廢墟中尋找被埋人員等。這時，智能化探測小車就會發(fā)揮很好的作用。 這種智能小車的主要應(yīng)用領(lǐng)域包括以下幾個方面 : (1)軍事偵察與環(huán)境探測 現(xiàn)代戰(zhàn)爭對軍事偵察提出了更高的要求，世界各國普遍重視對軍事偵察的建設(shè)，采取各種有效措施預防敵方的突然襲擊，并廣泛應(yīng)用先進科學技術(shù)，不斷研制多途的偵察器材和探測設(shè)備，在車上裝備攝像機、安全激光測距儀、夜視裝置和衛(wèi)星全球定位儀等設(shè)備，通過光纜操縱，完成偵察和監(jiān)視敵情、情報收集、目標搜索和自主巡邏等任務(wù)，進一步擴大偵察的范圍，提高偵察的時效性和準確性。 (3)車輛自動駕駛系統(tǒng)，這是智能車輛技術(shù)的最高層次，它由車載計算機全部自動地實現(xiàn)車輛操作功能。 (2)輔助駕駛系統(tǒng)，利用智能感知系統(tǒng)的信息進行決策規(guī)劃，給駕駛員提出駕駛建議或部分地代替駕駛員進行車輛控制操作。主 要包括碰撞預警系統(tǒng)和駕駛員狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)。上一層技術(shù)是下一層技術(shù)的基礎(chǔ)。 (3)傳感器設(shè)備，車速傳感器用來獲得當前車速，障礙物傳感器用來獲得前方、側(cè)方、后方障礙物等信息。智能車輛在原有車輛系統(tǒng)的基礎(chǔ)上 增加了一些智能化技術(shù)設(shè)備 : (1)計算機處理系統(tǒng)，主要完成對來自攝像機所獲取的圖像的預處理、增強、分析、識別等工作 。它具有道路障礙自動識別、自動報警、自動制動 、自動保持安全距離、車速和巡航控制等功能。 智能小車，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中地運用了計算機、傳感、信息、通信、導航及白動控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。當時斯坦福研究院(SRI)的 Nils Nilssen和 charles Rosen等人，在 1966年至 1972年中研制出了取名shakey的自主式移動機器人，目的是將人工智能技術(shù)應(yīng)用在復雜環(huán)境下，完成機器人系統(tǒng)的自主推理、規(guī)劃和控制。世界上許多國家都在積極進行智能車輛的研究和開發(fā)設(shè)計。 附錄二 小車實物圖 ........................................................................ 錯誤 !未定義書簽。 附錄 .......................................................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 致謝 .......................................................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 第六章 總結(jié)與展望 ................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 聲音檢測調(diào)試 ........................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 軟件調(diào)試 ............................................................................................ 錯誤 !未定義書簽。 V 第五章 調(diào)試 ............................................................................. 錯誤 !未定義書簽。 程序邏輯流程圖 ................................................................................ 錯誤 !未定義書簽。 第四章 程序設(shè)計 ....................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 電機驅(qū)動電路 ................................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 聲音檢測電路 ................................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 系統(tǒng)電路設(shè)計 .................................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 第三章 系統(tǒng)硬件設(shè)計 ................................................................ 錯誤 !未定義書簽。 紅外避障傳感器原則 ........................................................................ 錯誤 !未定義書簽。 第二章 系統(tǒng)硬件選擇 ................................................................ 錯誤