紅外避障小車設計畢業(yè)設計-文庫吧資料
2025-06-22 17:54本頁面
【正文】 0001H 。停車 LCALL LOOP2 MOV P1,31H 。右轉(zhuǎn) LCALL RIGHT LJMP LOOP4LOOP1:MOV C, JC NEXT1 。 MOV P1,0FH 。取R5的高四位，賦給73H SWAP A MOV 73H, A MOV A, R5 ANL A, 0FH 。取R6的高四位，賦給71H SWAP A MOV 71H, A MOV A, R6 ANL A, 0FH 。十進制調(diào)整如果CY被置1，70H賦值1 CLR CLOOP9: MOV A, R6 。判斷十進制調(diào)整是CY有沒有被置1 INC A CLR C LOOP8: DA A 。十進制調(diào)整 MOV R5, A MOV A, B 。一個碼格的弧長 MOV B, R7 MUL AB 。1S內(nèi)出現(xiàn)的脈沖個數(shù) JB TF1, LOOP7 SJMP NEXT LOOP7: DJNZ R1, LOOP6 CLR TR1 CLR C MOV A,R7 。判斷TF1是否溢出 ORL C, JNC LOOP6 。前進 MOV TMOD,10H MOV R1,0C8H SETB TR1TIME:MOV TH1,0D8H MOV TL1,0F0H JNB TF1,$ DJNZ R1,TIME CLR TR1 MOV R7, 00H 。單位時間內(nèi)前進距離 為S ,則：速度V大小為S 。采用與門對兩電機進行選擇控制，從而實現(xiàn)前進、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。采用四個大功率晶體管組成H橋式電路，四個大功率晶體管分為兩組，交替導通和截止，用單片機控制使之工作在開關狀態(tài)，進而控制電機的運行。能滿足各種不容的特殊運行要求。直流電機具有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑、方便。但是步進電機的價格比較昂貴，對于我們的現(xiàn)狀相差太遠。其轉(zhuǎn)換靈敏度比較高。方案一：采用步進電機，步進電動機的一個顯著的特點就是具有快速啟動和停止能力，能夠達到我們所要求的標準。 市場上用很多種類的小電壓直流電動機，很方便的選擇到。雖然微處理器和微控制器不需要支持電路，功耗也很低，但必須要加以考慮。多諧振蕩器如下：其中占空比：q=(R1+Rx1)/(R1+R2+Rx)周期：T=(R1+R2+Rx)Cln26. 電源電路 本系統(tǒng)所有芯片都需要+5V的工作電壓，而干電池只能提供的電壓為1．5V的倍數(shù)的電壓，并且隨著使用時間的延長，其電壓會逐漸下降，則需要LM7805穩(wěn)壓芯片。單片機電路如下：5. 電機轉(zhuǎn)速控制電路由555時基電路構成多諧振蕩器提供一個 PWM信號，通過控制該信號的占空比來實現(xiàn)電機調(diào)速。 避障電路如下：避障電路功能表：傳感器避障電路輸出（上升沿動作）待執(zhí)行命令左中右左轉(zhuǎn)信號()右轉(zhuǎn)信號（）000 √右轉(zhuǎn)001 √右轉(zhuǎn)010 √右轉(zhuǎn)011 √右轉(zhuǎn)100√ 左轉(zhuǎn)101 √右轉(zhuǎn)110√ 左轉(zhuǎn)111 前進注解（“0”表示有障礙物； “1”表示無障礙物）4. 單片機電路本設計的主控芯片選擇AT89S51，負責檢測傳
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