基于單片機(jī)的智能避障小車設(shè)計(jì)的畢業(yè)論-文庫(kù)吧資料
2025-06-11 08:44本頁(yè)面
【正文】 0。=0。=0。=0。=0。=1。=0。=1。=0。=0。=0。=0。=1。=0。=1。=0。 167。 167。 主流程圖 開(kāi)始 向前運(yùn)動(dòng) 前方有障礙小于 10cm左轉(zhuǎn) 前方無(wú) 障礙 向前運(yùn)動(dòng) 前方有障礙 向左運(yùn)動(dòng) 開(kāi)始后小車的光電模塊會(huì)一直檢測(cè)前方是否有障礙，如果沒(méi)有一直往前移動(dòng)，如果障礙小于 10cm，光電模塊會(huì)發(fā)信號(hào)給單片機(jī) 單片機(jī)會(huì)控制步進(jìn)電驅(qū)動(dòng)模塊 進(jìn)而控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)避開(kāi)障礙 。 電源方案 5V電源 ，采用購(gòu)買現(xiàn)成的 移動(dòng)電源： 6V電源 ，采用購(gòu)買現(xiàn)成的 4節(jié) 。 167。 這里我們選擇的避障模塊是探測(cè)到障礙小于 10cm時(shí)，模塊上的一組常開(kāi)觸點(diǎn)就會(huì)閉合 紅外反射式傳感器在自主式尋跡、避障機(jī)器人上的應(yīng)用說(shuō)明，用光電傳感器作為機(jī)器人的近距離感覺(jué)傳感器是可行的，當(dāng)距離小于 10mm時(shí)，有較好的可靠性和抗干擾能力，而傳感器的探頭尺寸僅為幾個(gè)毫米，特別適合小型化，在相應(yīng)的智能控制系統(tǒng)中可 進(jìn)行有意義的嘗試。 避障模塊的選擇 采用 光電 避障 ， 光電 避障的基本原理是發(fā)光管發(fā)出 光束 ，接收管接收前方物體反射 的 光束 ，據(jù)此判斷前方是否有障礙物。 為方便端口的選擇，單片機(jī)的 P0口外界有上拉電阻，且 32個(gè)通用 I/O端口都接有排針，以方便 使用及更換控制端口。 51 單片機(jī)內(nèi)置最高頻率達(dá) 12MHz 的時(shí)鐘電路，用于產(chǎn)生整個(gè)單片機(jī)運(yùn)行的脈沖時(shí)序， 1 19腳就接電容和晶振電路。 31 腳程序存儲(chǔ)器的內(nèi)外部選通線，內(nèi)置有 8kb的程序存儲(chǔ)器，當(dāng)EA為高電平并且程序地址小于 8kb時(shí)，讀取內(nèi)部程序存儲(chǔ)器指令數(shù)據(jù)。 9 號(hào)復(fù)位信號(hào)腳，時(shí)鐘電器開(kāi)始工作，復(fù)位端會(huì)出現(xiàn) 24 個(gè)時(shí)鐘周期以上的高電平，系統(tǒng)即初始復(fù)位。單片機(jī)最小系統(tǒng)：電源部分、晶振部分、復(fù)位電路和 31號(hào)腳接高電平。 比較 其他 單片機(jī)，綜合考慮設(shè)計(jì)要求及成本，該設(shè)計(jì)選用 STC89C52作為主控芯片。 第二章 硬件的 選擇 與 組成 167。 +5V主要為 單片機(jī)，步進(jìn)電機(jī)以及其他芯片供電 提供電源 ； +6V 為光電模塊供電 。 功能說(shuō)明 本設(shè)計(jì)主控芯片采用 52芯片，負(fù)責(zé) 對(duì) 傳感器 發(fā)出的信號(hào)接收處理 ，并向 步進(jìn) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)出動(dòng)作指令。該設(shè)計(jì)有很大的實(shí)用價(jià)值。 單片機(jī)通過(guò) 光電模塊 去 對(duì) 小車行駛道路上的障礙物進(jìn)行檢測(cè)，然后單片機(jī)通過(guò)處理反饋的信息，判斷障礙物的距離，進(jìn)而發(fā)出指令控制驅(qū)動(dòng)模塊，控制小車實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，達(dá)到避障的目的。 光電 避障模塊，采用購(gòu) 買現(xiàn)成的 光電 避障模塊 ： 5V 電源 ，采用購(gòu)買現(xiàn)成的 移動(dòng)電源： 6V電源 ，采用購(gòu)買現(xiàn)成的 4節(jié) ： 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊， 采用購(gòu)買現(xiàn)成的 步進(jìn)驅(qū)動(dòng) 模塊 ；小車模塊， 采用購(gòu)買的現(xiàn)成的 小車模塊（包含 車底盤加已固定好的兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)加輪胎加萬(wàn)向輪）。 總體設(shè)計(jì) 基于單片機(jī) STC89C52RC設(shè)計(jì)的智能避障小車，本設(shè)計(jì)需提供 5V供電 6V供電 。系統(tǒng)可分為：微控制器、避障模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊、小車模塊。 167。 設(shè)計(jì)要求 1在小車行駛過(guò)程中， 光電傳感器一直 啟動(dòng)，對(duì)前方路況進(jìn)行檢測(cè) 2當(dāng) 接近 障礙物 距離 小于 10cm時(shí)，小車自動(dòng)左轉(zhuǎn) 3當(dāng)小車轉(zhuǎn)過(guò)后， 還是一直 檢測(cè)前方道路 是否有障礙 ，若無(wú)障礙，向前行駛。 .............................................................5 167。 實(shí)現(xiàn)功能 ..........................................................4 第五章 小車圖原理圖程序 .........................................5 167。 軟件調(diào)試 ..........................................................4 167。 ......................................................3 第四章
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