【正文】 參考文獻[1]郭惠，[M].電子工業(yè)出版社,：1200.[2]王東鋒，王會良，董冠強. 單片機C語言應(yīng)用100例[M]. 電子工業(yè)出版社,：145300.[3]韓毅，楊天. 基于HCS12單片機的智能尋跡模型車的設(shè)計與實現(xiàn)[J].學(xué)術(shù)期刊，2008，29（18）：15351955.[4] 王曉明. 電動機的單片機控制[J]. 學(xué)術(shù)期刊，2002，13（15）：13221755.[5] . 浙江大學(xué)出版社 [6] . 電子工業(yè)出版社 [7] . 電子工業(yè)出版社 [8] 清華大學(xué)出版社 [9] 王靜霞.《單片機應(yīng)用技術(shù)(C語言版)》 北京:電子工業(yè)出版社 [10] 馮柏群人民郵電出版社. [11] 王東鋒王會良董冠強單片機C語言應(yīng)用100例[M] 北京電子工業(yè)出版社2009. [12] 顧濱趙偉軍PROTEL99SE實用教程北京人民郵電出版社。雖然在這次設(shè)計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練，但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。 通過這次畢業(yè)設(shè)計，我深刻地認識到了學(xué)好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。在這段時間里，楊老師嚴謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我對整個畢業(yè)設(shè)計的思路有了總體的把握，并耐心的幫我解決了許多實際問題，使我有了很大收獲，本論文也是在楊老師的指導(dǎo)下修改完成的。 致謝歷時幾個月的畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)告一段落。通過這次畢業(yè)設(shè)計，使我深刻的理解到學(xué)好專業(yè)知識的重要性，也理解了為什么要理論結(jié)合實際，同時也是我對大學(xué)四年學(xué)習(xí)成果的一個綜合檢驗。本設(shè)計使用模塊化的設(shè)計方法。 測試結(jié)果表明，本系統(tǒng)實現(xiàn)了設(shè)計任務(wù)要求，小車采集紅外傳感器信號探測障礙物，聲音檢測模塊探測信號，并根據(jù)單片機控制模塊的分析結(jié)果決策和控制下一步的運動形式。第六章 總結(jié)與展望結(jié) 論歷經(jīng)幾個月的畢業(yè)設(shè)計，從最初的資料查找、方案設(shè)計，經(jīng)過最基本的電路設(shè)計、調(diào)試過程，再到軟件設(shè)計、測試，我學(xué)習(xí)了單片機系統(tǒng)設(shè)計的整個過程。 測試結(jié)果：大多數(shù)情況下小車均能檢測到障礙物并實現(xiàn)避障，但遇到黑色物體時無法檢測到，因為黑色物體能很好的吸收紅外線，所以無法檢測到，紅外避障功能基本能實現(xiàn)。 測試結(jié)果：小車在正常運行時發(fā)動機轉(zhuǎn)速不匹配，走出了曲線，通過在軟件程序里加入一些修正轉(zhuǎn)速的小程序還是無法修正轉(zhuǎn)速，固智能暫時放棄修正轉(zhuǎn)速。測試效果圖請看附錄二。 硬件調(diào)試測試方法：將小車放在空曠平地，打開小車電源，不斷拍手并觀看小車運行狀態(tài)。 經(jīng)過初步的分析設(shè)計后，在制作硬件電路的同時，調(diào)試也在穿插進行。 (3)高級信號完整性分析系統(tǒng)（Advanced Integrity 99）：信號完整性分析系統(tǒng)提供了一個精確的信號完整性模擬器，可用來分析PCB設(shè)計、檢查電路設(shè)計參數(shù)、實驗超調(diào)量、阻抗和信號諧波要求等。本系統(tǒng)的主要功能是；對邏輯電路進行分析、綜合；觀察信號的波形。2. 電路仿真與PLD部分(1)電路模擬仿真系統(tǒng)（Advanced SIM 99）：電路模擬仿真系統(tǒng)包含一個數(shù)字/模擬信號仿真器，可提供連續(xù)的數(shù)字信號和模擬信號，以便對電路原理圖進行信號模擬仿真，從而驗證其正確性和可行性。本系統(tǒng)的主要功能是：繪制、修改和編輯電路板；更新和修改零件封裝；管理電路板組件。本系統(tǒng)的主要功能是：繪制、修改和編輯電路原理圖；更新和修改電路圖零件庫；查看和編輯有關(guān)電路圖和零件庫的各種報表。Protel99SE按照系統(tǒng)功能來劃分，Protel99se主要包含以下倆大部分和6個功能模塊。 }}第5章 調(diào)試 Protel99SE簡介Protel99SE[14]是澳大利亞ProtelTechnology公司推出的一個全32位的電路板設(shè)計軟件。 } if(Int0count100) //500usx100=50ms { Int0count=0。i++) //左輪停轉(zhuǎn) 用于修正兩電機速度不匹配問題 { L_L=0。(Int0count%10==0)) { for(i=0。 } if((voice_flag==1)amp。i++) //右輪停轉(zhuǎn) 用于修正兩電機速度不匹配問題 { R_L=0。(Int0count%2==0)) { for(i=0。 if((voice_flag==1)amp。 //500US 斷點 (1) TL0=0x0B。 //停止}void Time0(void) interrupt 1 using 2{ uchar i。 //停止 delay_ms(1000)。 Turn_Left()。 Stop()。 //檢測到一次聲音信號，狀態(tài)取反一次 Int0_flag=1。 //停止 LED=1。 Forword()。// Int0_flag=0。 //外中斷配置 T0_Init()。}void main(void){ IO_Init()。 R_L=1。 _nop_()。 R_R=0。 R_R=0。 _nop_()。 R_L=1。 R_R=1。 L_R=1。 //設(shè)定時值為500 us TR0 = 1。 //設(shè)定時器0為方式1 TH0= 0xFE。 //允許CPU中斷 ET0 = 1。//INT1低電平觸發(fā) EA=1。//INT0下降沿觸發(fā) EX1=1。}//////////外中斷INT0，INT1，配置/////////////void Interrupt_Init(void){ EX0=1。 R_L=1。} } }//////IO口初始化////////////void IO_Init(void){ L_L=1。i120。j++) { //voice_time=0。 for(j=0。////////延時函數(shù)//////////////void delay_ms(unsigned int x) { unsigned int j。uchar Int0_flag=0。 //聲音檢測sbit LED =P0^0。 //右輪驅(qū)動口sbit R_R =P3^7。 //左輪驅(qū)動口sbit L_R =P1^1。圖41 Keil for 51 開發(fā)平臺截圖開始初始化否是否檢測到聲音信號是否小車是否在運行是開始運行停止運行否是否檢測到紅外信號否小車是否在運行是左轉(zhuǎn)圖42 程序邏輯流程圖includeincludedefine uint unsigned intdefine uchar unsigned charsbit EYE =P1^0。Keil提供了包括C編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個功能強大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個集成開發(fā)環(huán)境（uVision2）將這些部份組合在一起。隨著C51開發(fā)技術(shù)的不斷發(fā)展，從普遍使用匯編語言到逐漸使用高級語言開發(fā)，單片機的開發(fā)軟件也在不斷發(fā)展，Keil軟件除了致力于單片機的編程開發(fā)平臺外，還針對目前最流行C51開發(fā)項目出品了Keil for 51軟件平臺以及支持在線調(diào)試的串口燒寫。下面詳細介紹Keil for C51開發(fā)系統(tǒng)各部分功能和使用。另外重要的一點，只要看一下編譯后生成的匯編代碼，就能體會到Keil for