【正文】 厘米位 miao equ 31h 。 1990 年 1月 8康華光，電子技術(shù)基礎(chǔ)，北京：高等教育出版社， 1983 年 10月 9潘新民，微型計算機(jī)控制技術(shù)，北京：人民郵電技術(shù)出版社， 1988 年 3 月 10趙依軍，單片機(jī)微型接口技術(shù)。 由于自身水平有限，設(shè)計中一定存在 很多不足之處，敬請各位老師批評指正。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。 通過這次畢業(yè)設(shè)計，使我深刻地認(rèn)識到學(xué)好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。同時本系 120實(shí)驗室的開放也為我的設(shè)計提供了實(shí)習(xí)場地。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及白老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計已經(jīng)基本完成。比如采用陵陽單片機(jī)，就可以簡化編程，但其穩(wěn)定性不是很好。 本設(shè)計采用的是 80C51 單片機(jī)，這主要是因為該單片機(jī)的穩(wěn)定性比較好。通過這樣的設(shè)計，提高了我的動手能力。在焊接顯示電路時，我就錯將 680歐的電阻焊成了 。在焊接過程中，我感覺到即使是一個簡單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。車輪周長 135mm,光電碼盤與電機(jī)軸安裝在一起，電機(jī)軸每一轉(zhuǎn)產(chǎn)生 2 個脈沖，車輪每轉(zhuǎn)產(chǎn)生 32 個脈沖，理論測量精度可達(dá) 135mm/32= ⑶ 定位精度分析 本設(shè)計采用實(shí)際測量與軟件補(bǔ)償技術(shù)，理論上可使定位精度提高到誤差 10mm。 ⑵ 測距精度分析 測速系統(tǒng)采用了電機(jī)軸光電碼盤檢測技術(shù)。 測試數(shù)據(jù)及測試結(jié)果分析： ⑴ 計時精度分析 計時系統(tǒng)采用了新型顯示芯片。 34 第五章 測試數(shù)據(jù)、測試結(jié)果分析及結(jié)論 測試方法與儀器： 測試儀器 測試儀器包括秒表、數(shù)字萬用表、信號發(fā)生器、示波器、 MCS51 仿真機(jī)、直流穩(wěn)壓電源等。 80C51 按鍵電路直接由 80C51 接口電路查詢。它采用更為靈活的可編 I/O結(jié)構(gòu)，并采用了先進(jìn)的 EECOMS工藝，數(shù)秒內(nèi)即可完成芯片的擦除和編程過程，并可反復(fù)改寫，是產(chǎn)品開發(fā)研制 33 的理想器件之一。 4060 的記滿輸出信號不但要接到 MCS51 的 RST 腳，而且還應(yīng)接到其它芯片的 RST 腳，因為程序亂飛后，其它具有 RST 腳的芯片也混亂了，必須全部復(fù)位。 CPU 必須在正確完成所有工作后才能發(fā)掃描輸入信號，且程序中發(fā)掃描信號的地方不能太多。 4060 的 RST 線上阻容組成的微分電路很重要，因為掃描輸入信號是 CPU 產(chǎn)生的正脈沖，若此信號變“ 1”后，由于干擾，程序亂飛，微分電路只能讓上跳沿通過，不會封死 4060，看門狗仍能計數(shù)起作用。 4060 的振蕩頻率和 Qi(i=6,7,8,9,10,12,13,14)的選擇要根據(jù)情況確定。一般取 Rs=10RT，且 RT1kΩ ,CT≥ 100pF。 (2)參數(shù)選擇 4060 的振蕩頻率 f 由 RT 、 CT決定。設(shè)實(shí)際的程序所需工作周期為 T，分頻器記滿時間為 T’ ,當(dāng) T’ T 且系統(tǒng)正常工作時，程序每隔 T 對 4060 進(jìn)行掃描一次，分頻且永無記滿輸出信號。 (1)基本原理 CD4060 是帶震蕩器的 14位計數(shù)器，由該芯片構(gòu)成的看門狗電路如圖 看門狗電路 圖所示。 32 采用內(nèi)帶震蕩器的記數(shù)芯片。本系統(tǒng)采用硬件 “ 看門狗”電路?！翱撮T狗”技術(shù)就是不斷監(jiān)視程序循環(huán)運(yùn)行時間，若發(fā)現(xiàn)時間超過已知的循環(huán)設(shè)定時間，則認(rèn)為系統(tǒng)陷入了“死循環(huán)”，然后強(qiáng)迫程序返回到 0000H 入口，在 0000H處安排一段出錯處理程序，使系統(tǒng)運(yùn)行納入正規(guī)。但操作者不能一直監(jiān)視著系統(tǒng)，也往往是在引起不良后果之后才進(jìn)行人工復(fù)位。指令技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)不能使失控的程序擺脫“死循環(huán)”的困境，這時系統(tǒng)完全癱瘓。 (2)未使用的大片 ROM 空間 (3)表格 程序區(qū) 由于軟件陷阱都安排在正常程序執(zhí)行不到的地方，故不影響程序執(zhí)行效率，在當(dāng) 前 EPROM 容量不成問題的條件下，還是多多益善。所謂軟件陷阱，就是一套引導(dǎo)指令，強(qiáng)行將捕獲的程序引向一個指定的地址，在那里有一段專門對程序出錯進(jìn)行處理的程序。 （ 4）軟件陷阱技術(shù)： 指令冗余使彈飛的程序安定下來是有條件的。在某些對系統(tǒng)工作狀態(tài)重要的指令前也可插入兩條 NOP指令，以保證正確執(zhí)行。指令冗余無疑會降低系統(tǒng)的效率，但在絕大多數(shù)情況下， CPU 還不至于忙到不能多執(zhí)行幾條指令的程度，故這種方 31 法還是被廣泛采用。當(dāng)程序彈飛到三字節(jié)指令上時，因它有兩個操作數(shù)，繼續(xù)出錯的機(jī)會就更大。當(dāng)程序彈飛到某一字節(jié)指令上時，便自動納入正軌。另外，各類數(shù)據(jù)鎖存器盡可能和 CPU 安裝在同一電路板上，使傳輸線上傳送的都是鎖存好的電位控制信號，對于重要的輸出設(shè)備，最好建立檢測通道， CPU可以檢測通道來確定輸出結(jié)果的正確性。只要有可能，其重復(fù)周期盡可能短些。慣性小的輸出設(shè)備（如通行口、顯示設(shè)備）耐受能力就小一些。輸出設(shè)備和慣性（響應(yīng)速度）與干擾的耐受能力也有很大關(guān)系。 輸出設(shè)備是電位控制型還是同步鎖存型，對干擾的敏感性相對較大。如果開關(guān)量信號超過 8個，可按 8個一組進(jìn)行分組處理，也可定義多字節(jié)信息暫存區(qū)，按類似方法處理。 開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)： 干擾信號多呈毛刺狀，作用時間短，利用這一點(diǎn)，我們在采集某一開關(guān)量信號時，可多次重復(fù)采集，直到連續(xù)兩次或兩次以上結(jié)果完全一致方為有效。 數(shù)字濾波可以對頻率很低的信號實(shí)現(xiàn)濾波，克服了模擬濾波器的缺陷。數(shù)字濾波克服了模擬濾波器的不足，它與模擬濾波器相比 ，有以下幾個優(yōu) 30 點(diǎn)： 數(shù)字濾波是用程序?qū)崿F(xiàn)的，不需要增加硬設(shè)備，所以可靠性高，穩(wěn)定 性好。所謂數(shù)字濾波，就是通過一定的計算或判斷程序減少干擾在有用信號中的比重。后者為隨機(jī)信號，它不是周期信號。為了進(jìn)行準(zhǔn)確測量和控制，必須消除被測信號中的噪音和干擾。經(jīng)常采用的軟件抗干擾技術(shù)是數(shù)字濾波技術(shù)、開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)、指令冗余技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)等。記時開始 zhond equ 3bh zhodu equ 3ch zhon equ 3eh maicho equ 3fh jinweb equ 40h bhcs equ 41h dpan equ 42h fenchu equ 43h fencun equ 44h pand equ 45h fenmc equ 51h 0000h ajmp main 000bh ajmp st0 001bh ajmp st1 0100h main: mov limiw,00h mov miao,00h mov fenmi,00h 25 mov fmiao,00h mov meter,00h mov fenzh,00h mov point,0bh mov shimi,00h mov shifn,00h mov jishk,00h mov zhond,00h mov zhodu,00h mov zhon,00h mov maicho,00h mov jinweb,03h mov bhcs,00h mov sp,6fh mov tmod,21h mov th0,3ch mov tl0,0b0h mov th1,9ch mov tl1,9ch setb ea setb et0 setb et1 mov p1,0aah acall xianshi 軟件流程 如圖 流程圖所示： 26 是 否 開光是否按下 是否偏離 是否有障礙 是否有光源 初 始 化 低速行駛 停車 高速行駛 計時開始 計里程開始 轉(zhuǎn)向躲避 駛向光源 轉(zhuǎn)向 否 是 否 是否遇到黑線 線 是 是 否 是 否 是 否 27 是 否 是 否 圖 流程圖 （二）顯示子程序設(shè)計 程序清單如下： xianshi: mov p1,0aah mov p1,0cch mov a,limiw swap a add a,miao mov p1,a nop nop mov p1,0ddh mov a,fenmi swap a add a,fmiao mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,0b0h add a,point mov p1,a nop nop 28 mov p1,0eeh mov a,meter swap a add a,fenzh mov p1,a nop nop mov p1,0ffh mov a,shimi swap a add a,shifn mov p1,a ret （三）避障子程序設(shè)計 程序清單如下： zhangai: jb 25h,stop jnb 22h,youzhuan jnb 23h,youzhuan jnb 24h,zuozhuan jnb 26h,zuozhuan ajmp jiance zuozhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jiance youzhuan: clr clr 29 mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jiance stop: acall delay jnb 25h,zhangai clr tr0 mov a,fenmi mov fenmc,a mov a,02h add a,fenmc mov fenmc,a here: cjne a,fenmi,here clr tr1 setb acall delaa setb ajmp $ （四）軟件抗干擾技術(shù) 提高玩具車智能控制的可靠性，僅靠硬件抗干擾是