【正文】 }} 32 。i=10。 write_lcd1602(0x80,0)。 if (ZK299) ZK2=1。 } if (ZK199) ZK1=1。 P1=0X8F。 ZK1=ZK1+5。 ZK2=ZK25。 P1=0xaf。 //關閉計數(shù) Conut()。 while(INT0==1)。 while(1) { while(INT0==0)。 ZK2=20。 EA=1。 //允許T1中斷 TR1=1。 ET0=1。 TH1=0x0f8。 //設T0為方式1，GATE=1； TH0=0。 else PWM2=0。 else PWM1=0。 if (click=100) click=0。 RCAP2L=0x33。} }void Timer2(void) interrupt 5{ TF2=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 //800MS 啟動一次模塊 _nop_()。 if(timer=200) { timer=0。 TL1=0x30。 // 啟動T2定時器 }void zd0() interrupt 1 { flag=1。 // 允許T2定時器中斷 EA=1。 RCAP2L=0x33。 delay(1)。 delay(1)。 delay(1)。 delay(1)。 e=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 e=1。 _nop_()。 rw=0。} //1602的寫void write_lcd1602(uchar cmd,uchar i) //當i為0的時候為向1602寫指令為1寫數(shù)據(jù){ lcd_mang()。0x80)。 _nop_()。 _nop_()。 e=1。 } } } //判忙 void lcd_mang(){ rs=0。 _nop_()。i++) { _nop_()。 while(a) { for(i=0。a)。b) for(a=45。 }void delay_1(void) //誤差 0us{ unsigned char a,b。 disbuff[9]=S%1000%10 %10。 disbuff[7]=10。 disbuff[5]=18。 disbuff[3]=16。 disbuff[1]=14。 S=(time*)/100。 TH0=0。 unsigned char disbuff[11] ={ 0}。static unsigned char DisNum = 0。:39。I39。L39。 39。U39。J39。M39。39。.39。939。839。739。639。539。439。339。239。139。039。bit flag =0。unsigned int timer=0。 unsigned char ZK1,ZK2。 //pwm信號輸出 sbit PWM2=P3^7。 //觸發(fā)信號引腳sbit FM=P3^4。sbit e=P2^7。sbit rs=P2^6。1990年1月4康華光，電子技術基礎，北京：高等教育出版社，1983年10月5潘新民，微型計算機控制技術，北京：人民郵電技術出版社，1988年3月6趙依軍，單片機微型接口技術。由于自身水平有限，設計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。但是我將在以后的工作和學習中繼續(xù)努力、不斷完善。通過這次畢業(yè)設計，使我深刻地認識到學好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學四年的學習成果。經過自己不斷的搜索努力以及白老師的耐心指導和熱情幫助，本設計已經基本完成。當前面一輛小車起動時候，后面一輛小車也起動，前面一輛小車轉彎的時候后面一輛也跟著轉彎，前面一輛小車停止時，后面一輛也跟著停止。 展望：在本課題的基礎上，我們可以在小車的底座下面裝一個吸塵裝置，這樣就可以在小車行駛的過程中吸除一些預先放好的小紙屑。還可以采用其它系列的單片機。每天在實驗室除了焊接線路板，還可以上機編程，使我軟件調試知識也提高了。通過這些調試，提高了我檢查電路的能力，以及鞏固了電路圖的知識。在調試過程中，發(fā)現(xiàn)插上編程器后不能燒制程序，通過檢查電路發(fā)現(xiàn)，AT89S52芯片的使能端沒有接VCC。在焊接顯示電路時。在焊接過程中，我感覺到即使是一個簡單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。整個調試過程需要硬件和軟件結合起來調試，要仔細檢查電路，認真思考程序。通過程序和硬件的調試，我們可以更深刻的理解各功能模塊之間的聯(lián)系，也可以明白各調試的步驟。：蜂鳴器報警電路 調試心得： 通過系統(tǒng)的調試，我們可以學到更多的知識，我們也可以發(fā)現(xiàn)仿真和實物調試不同的地方。圖 ：超聲波測試圖 蜂鳴器報警調試： 蜂鳴器的連接很簡單，只需用一個PNP管來做驅動，當?shù)碗娖降絹頃r蜂鳴器發(fā)出聲音，當高電平到來時沒有聲音。連接電路時候只需引出四根插線，分別連接到89S52的對應引腳，燒制好測試程序。一開始可能什么都不顯示，這個時候我們只需調整LCD 3腳的變阻器阻值即可。 各模塊的調試： LCD的調試：首先根據(jù)電路圖將顯示模塊焊好，再用萬用表檢查電路是否出現(xiàn)短路。分別是：L298驅動模塊，超聲波測距模塊，LCD顯示模塊以及蜂鳴器報警模塊。 e=0。 while(P0amp。_nop_()。 _nop_()。 rw=1。 e=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 e=1。 _nop_()。 rw=0。 }：void write_lcd1602(uchar cmd,uchar i) { lcd_mang()。 write_lcd1602(0x01,0)。 write_lcd16