【正文】 //高。 TCCR1B |= 0x05。 DDRD |= 0x02。 DDRD amp。 } TCNT1 = 0x0000。 if(temp = 15 || temp == 0) csb_flag = 0。 } else { csb_data = temp。 if(temp = 200) { Sent_Lcd(0xff)。 temp = TCNT1。void Data_Change(void){ unsigned int temp。= ~0x02define ju_ec (PIND amp。i++) Write_Data(table2[i])。 for(i = 0。i++) Write_Data(table[i])。 for(i = 0。 _delay_ms(20)。 _delay_ms(10)。 _delay_ms(10)。 _delay_ms(10)。 clr_en。 DDRC =0xff。 Write_Data(temp[2] + 0x30)。 Write_Data(temp[1] + 0x30)。 Write_Data(temp[0] + 0x30)。 temp[2] = data % 10。 temp[0] = data / 100。)。 Write_Data(39。)。 Write_Data(39。)。 Write_Data(39。 clr_en。 set_en。 PORTC = data。}void Write_Data(uchar data){ _delay_ms(1)。 _delay_ms(5)。 _delay_ms(5)。 clr_rs。const uchar table2[] = Distance: 。= ~(16)define set_rs PORTA |= (17)define clr_rs PORTA amp。}includeavr\includeutil/includedefine set_en PORTA |= (15)define clr_en PORTA amp。 _delay_ms(10)。}int main(void){ Machine_Init()。 OCR0 = 0xc8。 TCCR0 = 0x6B。 DDRD |= 0x04。 DDRD amp。 PORTA amp。 PORTB |= (1 3)。 DDRB |= (1 3)。 veer_his = 0。 break。 break。 _delay_ms(500)。 veer_his = 0。 // _delay_ms(500)。 else if(veer_his == 1) back_flag = 1。 case 2: if(veer_his == 0) veer_his = 2。 } else Car_Turn_Left()。 Car_Turn_Left()。 veer_his_count = 0。 if(back_flag == 1) { // Car_Back()。 else if(veer_his == 1) veer_his_count = 0。 else control_flag = 0。amp。amp。 !rinf_scan) control_flag = 1。 !linf_scan amp。 else if(ult_scan amp。amp。amp。 rinf_scan) control_flag = 2。 !linf_scan amp。 else if(ult_scan amp。amp。amp。 else uled_led_set 。 _delay_ms(60)。 Csb_Get()。}void Car_Void(void){ uchar ult_scan = 0。 LIN1_clr。}void Car_Turn_Left(void){ RIN1_set。 LIN1_set。}void Car_Turn_Right(void){ RIN1_clr。 LIN1_set。}void Car_Back(void){ RIN1_set。 LIN1_clr。}void Car_Straight(void){ RIN1_clr。 LIN1_clr。void Car_Stop(){ RIN1_clr。= ~(1 2)volatile uchar veer_his = 0。 1 4)define rinf_scan (PIND amp。= ~(1 2)define LIN2_set PORTA |= (1 3) define LIN2_clr PORTA amp。= ~(1 0)define RIN2_set PORTA |= (1 1) define RIN2_clr PORTA amp。這次的畢設(shè)經(jīng)過(guò)反復(fù)重做板以及功能調(diào)試，雖然很累，但做好每一部分，功能得到實(shí)現(xiàn)的時(shí)候，就會(huì)覺(jué)得發(fā)自內(nèi)心的滿足，因?yàn)樽约阂呀?jīng)學(xué)會(huì)了很多，學(xué)會(huì)了鞏固知識(shí)，學(xué)會(huì)了積累，學(xué)會(huì)了虛心向別人請(qǐng)教與學(xué)習(xí)，學(xué)會(huì)了充分利用所學(xué)的知識(shí)并學(xué)以致用。在此之前，單片機(jī)并不是我的長(zhǎng)項(xiàng)，但是通過(guò)查找資料，復(fù)習(xí)課本，我在理論的基礎(chǔ)上更加了解了單片機(jī)的運(yùn)用，并能夠把他熟練的運(yùn)用到實(shí)際操作中去。通過(guò)這次設(shè)計(jì)，不僅提高了動(dòng)手能力，由于經(jīng)常在基地或者實(shí)驗(yàn)室焊接或者調(diào)試電路板，還經(jīng)過(guò)計(jì)算機(jī)編程提高了軟件方面的知識(shí)。在完成本設(shè)計(jì)功能實(shí)現(xiàn)的要求前提下，不僅充分考慮成本與外觀還有實(shí)用性之間的問(wèn)題，還在性能和價(jià)格之間作了比較好的平衡。假如想同時(shí)滿足小車的行駛速度以及行駛距離的精度，當(dāng)離終點(diǎn)有一段距離時(shí)，可以以減速的方式，并且在靠近障礙物時(shí)立即剎車，為了能夠在預(yù)期點(diǎn)立刻停住，并進(jìn)行避障判斷，單片機(jī)控制車輪加一瞬間反轉(zhuǎn)來(lái)減低小車因?yàn)閼T性的沖力。如本智能小車易受到環(huán)境中溫度的影響，原因是由于時(shí)間關(guān)系沒(méi)有添加溫度補(bǔ)償措施。經(jīng)過(guò)不斷的測(cè)試與調(diào)試，該智能小車設(shè)計(jì)方案正確、可行，各項(xiàng)指標(biāo)穩(wěn)定、可靠。調(diào)試方便，由于采用單電源供電使系統(tǒng)的穩(wěn)定性得到加強(qiáng)；PWM技術(shù)的應(yīng)用解決了電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)效率和電機(jī)速度控制的問(wèn)題；硬件電路不可拆卸保證了整版的穩(wěn)定性、整體性以及美觀性，當(dāng)然也可以外加電路模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)更多的功能。（11）完成作品，并達(dá)到本畢業(yè)設(shè)計(jì)題目的基本要求。之后利用在出現(xiàn)轉(zhuǎn)向時(shí)，短時(shí)間內(nèi)出現(xiàn)相反方向旋轉(zhuǎn)的話，立刻旋轉(zhuǎn)一定距離，以脫離卡點(diǎn)。經(jīng)過(guò)多次測(cè)試，本設(shè)計(jì)將避障距離設(shè)置為40cm，這樣能實(shí)現(xiàn)很好的避障效果。（8）經(jīng)過(guò)驗(yàn)證，小車的避障距離如果過(guò)小，很有可能由于慣性的原因無(wú)法及時(shí)停止前進(jìn)進(jìn)入避障程序，而直接裝上障礙物，再執(zhí)行避障程序，這是我們所不希望看到的。兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)存在的差異性會(huì)導(dǎo)致兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)速不相同，使得小車本應(yīng)該直線行駛的軌跡發(fā)生偏移。（6）更改方案后，發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)運(yùn)行良好，開(kāi)始程序的測(cè)試，以及電路與程序的仿真。這原因在于，為了防止信號(hào)相互干擾超聲波信號(hào)的收發(fā)需要相互間隔，且為了消除上一次發(fā)出的超聲波影響，兩次測(cè)量時(shí)間應(yīng)為20ms，這就使小車的反應(yīng)變得非常遲鈍。（4）制作AVR與驅(qū)動(dòng)模塊，安裝TKstdio編譯環(huán)境，TKstdio是基于GCC AVR編譯環(huán)境的一個(gè)編譯軟件；并且熟悉AVR單片機(jī)的特點(diǎn)。（2）根據(jù)不斷地查找資料詢問(wèn)老師以及有經(jīng)驗(yàn)的同學(xué)，決定選用性能更高的ATmega16單片機(jī)，該單片機(jī)具有硬PWM的功能，可以不消耗CPU資源并產(chǎn)生可調(diào)的PWM。但是由于單片機(jī)頻繁進(jìn)入中斷，小車時(shí)常出現(xiàn)卡頓，效果十分不理想。圖61 軟件仿真圖在進(jìn)行電路調(diào)試的過(guò)程中，最重要的是通過(guò)改變程序中PWM波來(lái)控制電機(jī)的速度，從而實(shí)現(xiàn)小車的運(yùn)行，在改變程序數(shù)據(jù)的時(shí)候要結(jié)合小車的運(yùn)行情況來(lái)進(jìn)行調(diào)節(jié)，就像兩個(gè)電機(jī)的性能不一樣，潤(rùn)滑程度不一樣，就算給電機(jī)同樣的PWM波，電機(jī)也不一定能走直線，這就需要自己不斷的調(diào)試，改變數(shù)值先使電機(jī)可以走直線，然后再根據(jù)這個(gè)為基礎(chǔ)進(jìn)行改變PWM波從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)的快轉(zhuǎn)和慢轉(zhuǎn)，達(dá)到小車可以循跡和避障的功能，但在改變PWM波時(shí)首先要保證電機(jī)的速度不能太快，如果電機(jī)轉(zhuǎn)的太快可能導(dǎo)致傳感器還沒(méi)時(shí)間感應(yīng)，數(shù)據(jù)還沒(méi)有傳到單片機(jī)進(jìn)行處理，小車就撞到障礙物了。仿真可以驗(yàn)證電路和程序的正確性，是制板前應(yīng)該要做的一件事。但仿真軟件的芯片已經(jīng)封裝成庫(kù)，可以隨調(diào)隨用。如圖61所示，英國(guó)Labcenter electronics公司開(kāi)發(fā)的仿真軟件Proteus，可以用來(lái)模擬一些器件，編程后可以直觀地看到效果。在焊接過(guò)程中，感覺(jué)到即使是一個(gè)簡(jiǎn)單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。即使在平時(shí)的學(xué)習(xí)中做過(guò)很多次板子，但還是有很多問(wèn)題值得注意如：畫(huà)原理圖的時(shí)候，因?yàn)榇中?，?huà)錯(cuò)了個(gè)別元器件的封裝，例如USB接口，并且由于剛開(kāi)始選擇方案考慮的不周到，做出的板子在調(diào)試過(guò)程中有很多的不足，最終要重做一塊板，不僅浪費(fèi)了時(shí)間也浪費(fèi)了錢(qián)，所以以后在做電路板的時(shí)候，確定正確、周全的方案十分關(guān)鍵，最重要的是畫(huà)對(duì)原理圖，只有保證原理圖中每一個(gè)模塊正確，才會(huì)做板的時(shí)候減少不必要的麻煩；其次，是對(duì)原理圖進(jìn)行PCB的排布，這段過(guò)程也非常的重要，它決定著一塊電路板是否美觀，也影響著電路板的性能，如果PCB排布得好的話會(huì)減少線路的復(fù)雜度，使焊接時(shí)更容易，所以本設(shè)計(jì)選擇使用雙面板，不僅可以減少跳線，在檢查問(wèn)題時(shí)也相對(duì)方便一些；還有就是打孔應(yīng)該選用適當(dāng)?shù)拇蚩揍槪炔荒芴?，因?yàn)檫@樣會(huì)把焊盤(pán)給鉆沒(méi)了的，也不能太小，太小了會(huì)使元器件的管腳插不進(jìn)空里，這樣還要經(jīng)過(guò)自己動(dòng)手去把孔加大會(huì)浪費(fèi)自己的時(shí)間和精力，還有就是打孔時(shí)盡量一次性把孔打完，以免在焊接了以后發(fā)現(xiàn)還有孔沒(méi)有打，這時(shí)再去打孔會(huì)很難打的。判斷所用到元件好壞以及管腳的極性，再用焊錫把元器件焊接好才算完成電路板的基本制作。畫(huà)好PCB后打印PCB印制板圖，然后把PCB用高溫印到銅板上，然后拿銅板去腐蝕，當(dāng)銅板上只剩下電路圖后，刷洗掉上面的墨水，然后就拿板去打孔，打好孔后，把電路板油上松香，防止電路板上的銅氧化，最后在電路板上對(duì)著PCB圖焊接元器件進(jìn)行裝配。當(dāng)器件被排列上PCB設(shè)計(jì)環(huán)境后，各管腳之間提示飛線連接，然后就可以對(duì)器件進(jìn)行布局了。顧名思義，布局即是將元器件封裝圖進(jìn)行合理地排放。并對(duì)布線區(qū)域和非布線區(qū)域（如螺絲孔周圍多大范圍屬于非布線區(qū)域）進(jìn)行充分考慮以及確定。第二，PCB結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。并且注意標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)中的隱藏管腳。原則上先畫(huà)PCB的封裝，再做SCH的元件圖?！肮び破涫?，必先利其器”，在進(jìn)行PCB設(shè)計(jì)之前必須先定好所作題目的制作方案，并且準(zhǔn)備好原理圖SCH的元件庫(kù)和PCB的封裝庫(kù)。主要過(guò)程如下：第一，前期準(zhǔn)備。圖61 小車模型底座圖Protel是課堂上學(xué)習(xí)過(guò)的一個(gè)比較實(shí)用的軟件。經(jīng)過(guò)測(cè)量，小車兩個(gè)輪子與輪子中心間距130mm；小車兩個(gè)輪子外側(cè)距離為 150mm。組裝小車模型是一件非常有意思的事情，首先是安裝長(zhǎng)角螺絲，然后安裝專用緊固件，長(zhǎng)腳螺絲和螺母可以把緊固件固定；第三部是安裝短腳螺絲，短腳螺絲和緊固件之間的空隙可以是電路板，這樣就可以把小車電機(jī)固定在小車底板上，把輪胎固定在電機(jī)上，車模就完成了。因?yàn)檐嚹５拇_定可以更加明確接下來(lái)做的板子的尺寸以及器件的布局、車身重量的考慮等。 硬件的制作與調(diào)試硬件的制作過(guò)程分幾部分完成，首先是解決車模的問(wèn)題，其次是要根據(jù)原理圖設(shè)計(jì)出PCB圖。 ①仿真控制按鈕、運(yùn)行按鈕、步進(jìn)按鈕、暫停按鈕、和停止按鈕。[14] （6）交互式電路仿真 交互式電路仿真是電路分析的一個(gè)最重要部分。VSS默認(rèn)和GND相連VCC/VDD默認(rèn)為+5 V，VEE默認(rèn)為5V。在仿真電路中放置不加標(biāo)注的接地端子或在導(dǎo)線上標(biāo)注GND標(biāo)簽可為電路定義顯示接地網(wǎng)絡(luò)。出現(xiàn)這樣的警告時(shí)，在大多數(shù)情況下仿真都會(huì)失敗。其實(shí)，電路中的所有器件都必須有對(duì)地的DC信道，從理論上講，真正的萬(wàn)用表可以使用兩個(gè)探針來(lái)測(cè)量電壓差，但仿真軟件在分析無(wú)參考地的電路時(shí)會(huì)遇到嚴(yán)重的數(shù)學(xué)困難。放置在原理圖中不同類型的仿真圖，可以觀察到的電流、電壓信號(hào)所有方面的功能。（4）圖表分析有自由縮放的功能，方便對(duì)工程一些細(xì)節(jié)上的問(wèn)題進(jìn)行分析。（3）探針用于記錄鏈接網(wǎng)絡(luò)的狀態(tài)。（1）激勵(lì)源屬于有源器件，為使用者提供激勵(lì)并允許對(duì)其參量進(jìn)行設(shè)置?；綪roteus VSM的電路分析： Proteus VSM虛擬系統(tǒng)仿真能夠仿真模擬電路、數(shù)字電路、模數(shù)混合電路，包括所有器件的基于微處理器設(shè)計(jì)的協(xié)同仿真。所有這些儀器的影響盡可能地減少測(cè)量的結(jié)果的影響。除了現(xiàn)實(shí)存在的儀器外，在Proteus也提供了一個(gè)圖形顯示功能，它的作用是示波器類似，可以以圖形的方式將線路上變化的信號(hào)實(shí)時(shí)地顯示出來(lái)，但具有更多功能。它接近實(shí)際調(diào)試，通過(guò)輸出的結(jié)果，我們可以的出較好的修改方案。不僅提供了軟件調(diào)試功能，還提供了豐富的外圍接口設(shè)備及其仿真設(shè)備。Proteus有30多個(gè)元件庫(kù)，具有強(qiáng)大的原理圖繪制功能，可提供數(shù)字和模擬仿真，模擬交流和直流數(shù)千個(gè)組件等Proteus仿真儀器資源，如：示波器、邏輯分析儀和虛擬終端、SPI調(diào)試器、I2C調(diào)試器、信號(hào)發(fā)生器、圖形發(fā)生器的ACDC、AC/DC電壓表、電流表等。6 調(diào)試與仿真 調(diào)試仿真工具Proteus介紹Proteus不僅和其它EDA工具一樣具有原理布圖、PCB自動(dòng)或人工布線及電路仿真的功能，還具有互動(dòng)電路的仿真的功能。 if(!ult_scan) txt_led3_clr。 if(!rinf_scan) txt_led2_clr。 光警示子程序當(dāng)避障模塊超聲波或者紅外線檢測(cè)到該方向有障礙物時(shí)，對(duì)應(yīng)的光警示燈亮：if(!linf_scan) txt_led1