超聲波避障果園噴霧機(jī)器人自動避障設(shè)計畢業(yè)論文(參考版)
2025-06-30 16:38本頁面
【正文】 delay_250: push psw push 07h mov r7,0ffhdelay_250_1: nop nop nop nop djnz r7,delay_250_1 pop 07h pop psw ret 。R7R6R5R4/R3R2=R7R6R5R4(商)...R1R0(余數(shù))。* 四字節(jié)/兩字節(jié)無符號數(shù)除法程序 *。 R7R6R5R4 = R3R2 * R1R0。* 兩字節(jié)無符號數(shù)乘法程序 *。次次高位為0，先看次高位是否為不亮 SUBB A,0AH JNZ JJ2 MOV 42H,0AH 。次高位為0，先看最高位是否為不亮 SUBB A,0AH JNZ JJ1 MOV 41H,0AH 。work: PUSH ACC PUSH PSW PUSH B MOV PSW, 18h MOV R3, 45H MOV R2, 44H MOV R1, 00D MOV R0, 17D LCALL MUL2BY2 MOV R3, 03H MOV R2, 0E8H LCALL DIV4BY2 LCALL DIV4BY2 MOV 40H, R4 MOV A,40H JNZ JJ0 MOV 40H,0AH 。* 距離計算程序 (=計數(shù)值*17/1000cm) *。****************************************************。****************************************************。共陽段碼表 0 1 2 3 4 56 7 8 9 不亮A。G RR A MOV R5,A AJMP PLAY ENDOUT: MOV P2,0FFH MOV P0,0FFH RET。G MOV R5,7fH。****************************************************。****************************************************。接收成功標(biāo)志pint0_exit: RETI。將計數(shù)值移入處理單元 MOV 45H,TH0 。 CLR EX0 。外中斷0，收到回波時進(jìn)入PINT0: nop jb ,pint0_exit CLR TR0 。延時，避開發(fā)射的直達(dá)聲波信號 SETB EX0 。40KHZ nop nop nop nop nop nop nop nop nop DJNZ R4,intt11 。T1中斷，65毫秒中斷一次INTT1: CLR EA CLR TR0 clr ex0 MOV TH0,00H MOV TL0,00H MOV TH1,00H MOV TL1,00H SETB ET0 SETB EA SETB TR0 。**************************************************** 。****************************************************。重新開啟測距定時器 SETB EA SJMP Start1。64H 。收到反射信號時標(biāo)志位為1 CLR EA LCALL WORK 。超聲波肪沖個數(shù)控制（為賦值的一半） SETB PX0 SETB ET1 SETB EA SETB TR1 。T1為 T0為16位定時器 MOV TH0,00H 。 START: MOV SP,4FH MOV R0,40H 。* 主 程 序 *。********************************************。********************************************。 VOUT EQU 。測距范圍7CM11M，堆棧在4FH以上，20H用于標(biāo)志。 NAME : 。 display :共陽LED顯示 。 TEL : 。 USE BY : 超聲波測距器 。機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計與實踐 [M] 參考文獻(xiàn)[1] Intille S S. Designi
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