【正文】 Ultrasonic Ranging 33 。 mobile robot。 low_time=0。 low_time=TL0。amp。 temp=TH0*256+TL0。 ET1=0。 } }}/***************************************函數(shù)名：void TT() interrupt 2功能：中斷，產(chǎn)生脈沖****************************************/void TT() interrupt 2{ uint temp。j++) { write(1,point4[j])。 for(j=0。j++) write(1,space4[j])。 for(j=0。 } tc_say++。 tc_say=0。 dis_all(time)。 else time=time100。 if(distime) { if((timedis)4000) time=time1000。 dis_4[i]=dis。 if(dis==0) {tran2()。i++) { tran()。 while(1) { for(i=0。 IE=0x80。 TL0=0。 TMOD=0x01。 P1 = 0xff。 uchar i,j。 if(dis_4[1]dis) dis=dis_4[1]。} } } }}/***************************************函數(shù)名：void fit_1(void)功能：取最大值****************************************/void fit_1(void){ dis=dis_4[2]。} else {green=!green。 if(dis_s100) { red=!red。 } else { show_one(DIS8,2)。 while(!busy)。 send_(17)。 delay_nms(50)。yellow=1。 green=1。 } else { if((dis_s100)amp。 while(!busy)。 if(flag_2!=2) { send_(18)。red=1。(dis_s1000)) { show_one(DIS5,2)。 } flag_2=1。 delay_nms(50)。 if(flag_2!=1) { send_(16)。red=1。 if(dis_s2000) { show_one(DIS4,2)。 } else dis=0。 dis=(unsigned long)distance。 delay_ms(40)。 delay_ms(2)。 nop。 nop。 nop。 nop。 nop。i0。 TR0=1。 TH0=0。 } else dis=0。 dis=(unsigned long)distance。 delay_ms(30)。 delay_ms(2)。 nop。 nop。 nop。 nop。 nop。i0。 TR0=1。 TH0=0。 } else dis=0。 dis=(ulong)distance 。 delay_ms(30)。 delay_ms(2)。 nop。 nop。 nop。 nop。 nop。i0。 TR0=1。 TH0=0。 } return(dis_1)。 case 50:dis_1+=175。 case 49:dis_1+=175。 case 48:dis_1+=195。 case 47:dis_1+=185。 case 46:dis_1+=175。 case 45:dis_1+= case 44:dis_1+=155。 case 43:dis_1+=155。 case 42:dis_1+=155。 case 41:dis_1+=150。 case 40:dis_1+=125。 case 39:dis_1+=124。 case 38:dis_1+=122。 case 37:dis_1+=120。 case 36:dis_1+=119。 case 35:dis_1+=119。 case 34:dis_1+=120。 case 33:dis_1+=114。 case 32:dis_1+=103。 case 31:dis_1+=110。 case 30:dis_1+=114。 case 29:dis_1+=101。 case 28:dis_1+=98。 case 27:dis_1+=95。 case 26:dis_1+=92。 case 25:dis_1+=84。 case 24:dis_1+=78。 case 23:dis_1+=72。 case 22:dis_1+=60。 case 21:dis_1+=56。 case 20:dis_1+=55。 case 19:dis_1+=50。 case 18:dis_1+=53。 case 17:dis_1+=49。 case 16:dis_1+=45。 case 15:dis_1+=38。 case 14:dis_1+=34。 case 13:dis_1+=27。 case 12:dis_1=87。 case 11:dis_1+=30。 case 10:dis_1=84。 case 9:dis_1=80。 case 8:dis_1=72。 case 7:dis_1=65。 case 6:dis_1=60。 case 5:dis_1=7。 case 4:dis_1=53。 case 3:dis_1=50。 case 2:dis_1=48。 switch(n) { case 1:dis_1=46。 } return(dis_1)。 case 9:dis_1=26。 case 8:dis_1=22。 switch(n) { case 7:dis_1=40。 if((dis_170)amp。 return temp。 temp=(temp*10/9216)/2。/***************************************函數(shù)名：float Distance_count()功能：距離計(jì)算函數(shù)****************************************/float Distance_count(){ float temp。 uchar tc_say=0。uchar high_time,low_time,flag=0,tc=2。include//includeincludeincludeincludeincludedefine nop _nop_()float distance。 uchar vo_vo=0xe7。sbit red=P2^5。sbit green=P2^3。_nop_()。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中難免存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。這三個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。從電路的設(shè)計(jì)到調(diào)試整個(gè)過程中，我都從***那里學(xué)會(huì)了很多專業(yè)方面的知識(shí)。本文實(shí)現(xiàn)了利用超聲波測(cè)距信息來實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的順利避障行走，是因?yàn)槌暡y(cè)距儀信息處理簡(jiǎn)單、速度快，但它也具有一定的局限性，主要表現(xiàn)在探測(cè)波束角過大、方向性差、只能獲得目標(biāo)的距離信息，而不能準(zhǔn)確地提供目標(biāo)的邊界信息等，故需要對(duì)數(shù)據(jù)的融合算法進(jìn)行進(jìn)一步的研究，以消除它的缺陷。對(duì)一塊電路板的設(shè)計(jì)、焊板、調(diào)試、改進(jìn)等整個(gè)過程，有了更深入的理解和掌握?？傮w來說，最重要的是在本課題的設(shè)計(jì)過程中我學(xué)到了很多知識(shí)，從中受益匪淺。測(cè)距系統(tǒng)在許多工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)和自動(dòng)控制場(chǎng)合，都有很重要的作用。測(cè)距范圍從20cm 到200cm，測(cè)量精度在177。單片機(jī)內(nèi)部采用C 語言編程，方波信號(hào)的產(chǎn)生、時(shí)間差的讀取、距離的計(jì)算以及顯示輸出的譯碼都由單片機(jī)編程完成。接收電路采用的是LM741，通過接收電路對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行放大和整形，最終再輸出負(fù)脈沖給單片機(jī)響應(yīng)中斷程序。驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器的40kHz 的方波信號(hào)，就是由單片機(jī)編程產(chǎn)生的。只有深入地了解超聲波傳感器的工作原理，才能更好的設(shè)計(jì)測(cè)距電路。給出了硬件和軟件的設(shè)計(jì)方案。2%以內(nèi), 滿足我們的測(cè)量要求。為了減小測(cè)量值與實(shí)際值的偏差，我們采用最小二乘法對(duì)表1 的數(shù)據(jù)進(jìn)行修正。 圖16 避障程序流程圖6 結(jié)論與總結(jié)由于受環(huán)境溫度、濕度的影響，超聲傳感器的測(cè)量值與實(shí)際值會(huì)有一些偏差，表2為超聲測(cè)距系統(tǒng)測(cè)量值與實(shí)際值（單位: cm） 障礙物實(shí)際距離（cm） 測(cè)量距離（cm）45 60 75 100 125 150 175 200 表2 超聲測(cè)距系統(tǒng)測(cè)量值與實(shí)際值（單位: cm）從表中的數(shù)據(jù)可以看出，測(cè)量值總是比實(shí)際值大出大約7cm，經(jīng)過分析原因主