基于89c52單片機(jī)的智能循跡測(cè)速避障小車-wenkub
2023-07-08 06:29:32 本頁面
【正文】 。 IN3=1。 PWM=85。 } } } void forward()// 前進(jìn)函數(shù){ IN1=1。 y++) { _nop_()。 //定義變量統(tǒng)計(jì)中斷累計(jì)次數(shù)uint PWM=20。//unsigned int p,j,k,s,m。//定義蜂鳴器sbit EX=P3^4。//定義探測(cè)器1sbit D2=P1^1。//電機(jī)1后退驅(qū)動(dòng)sbit EN34=P3^7。//左輪測(cè)速器sbit S_RIGHT=P1^5。 //寄存器選擇位，sbit RW=P2^6。其基本工作原理為給予此超聲波測(cè)距模塊一觸發(fā)信號(hào)后發(fā)射超聲波，當(dāng)超聲波投射到物體上后反射回來時(shí)，模塊輸出一回響信號(hào)，以觸發(fā)信號(hào)和回響信號(hào)間的間差，來判定物體的距離。LM339類似于增益不可調(diào)的運(yùn)算放大器，在本裝置中，我們將它用來放大探測(cè)信號(hào)。具體電路圖如下：探測(cè)器我們?nèi)圆捎肦PR220反射式光電傳感器作為探測(cè)器，基于它受被測(cè)物體的紅外反射特性影響很大，亦能通過檢測(cè)靈敏度調(diào)節(jié)電位器進(jìn)行調(diào)節(jié)，我們用它來探測(cè)黑線（即路線），實(shí)現(xiàn)循跡功能?；?9C52單片機(jī)的智能循跡測(cè)速避障小車為了參加我校舉辦的電子科技競(jìng)賽，剛剛開始學(xué)習(xí)單片機(jī)的我們，經(jīng)過討論，決定做一輛智能循跡測(cè)速小車，綜合我們搜集的材料以及自己的修改，我們做出了我們的作品。事實(shí)證明它的靈敏度是很高的，具體電路如下：相應(yīng)的放大電路我們采用LM339芯片作為放大器，LM339芯片通常用作電壓比較器，該電壓比較器的特點(diǎn)是：1）失調(diào)電壓小，典型值為2mV；2）電源電壓范圍寬，單電源為236V，雙電源電壓為177。電路圖如下：電源我們采用L7805作為電源的穩(wěn)壓芯片，雖然用lm78/lm79系列三端穩(wěn)壓IC來組成穩(wěn)壓電源所需的外圍元件極少，但是電路內(nèi)部還有過流、過熱及調(diào)整管的保護(hù)電路，使用起來可靠、方便，而且價(jià)格便宜。程序驅(qū)動(dòng)程序如下：include //包含單片機(jī)寄存器的頭文件include //包含隨機(jī)函數(shù)rand()的定義文件include //包含_nop_()函數(shù)定義的頭文件include define uchar unsigned char。 //讀寫選擇位，sbit E=P2^5。//右輪測(cè)速器sbit EN12=P3^6。//電機(jī)2使能端sbit IN3=P1^6。//定義探測(cè)器2sbit D3=P1^2。//超聲波接收端 sbit TX=P3^5。//unsigned char code digit[ ]={0123456789}。//定義占空比 /**********************************************************/ void delay1(int ms)//延時(shí)函數(shù) { unsigned char y。 _nop_()。 IN2=0。 TR0=1。 IN4=0。 IN2=0。} void turnleft()//左轉(zhuǎn)函數(shù){ IN1=1。 PWM=50。 IN3=1。}void back()//后退函數(shù){ IN1=0。 PWM=60。 for(i=0。j++)// 喇叭發(fā)聲的時(shí)間循環(huán)，改變大小可以改變發(fā)聲時(shí)間長(zhǎng)短 { delay5(80)。 }} void delay1ms(){ unsigned char i,j。j33。in。 //根據(jù)規(guī)定，RS為低電平，RW為高電平時(shí)，可以讀狀態(tài) RW=1。 _nop_()。 //將E恢復(fù)低電平 return result。 E=0。 //將數(shù)據(jù)送入P0口，即寫入指令或地址 _nop_()。 //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間 E=1。 _nop_()。 RS=1。 //將數(shù)據(jù)送入P0口，即將數(shù)據(jù)寫入液晶模塊 _nop_()。 //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間 E=1。
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