at89s51單片機(jī)的智能超聲波避障小車-wenkub
2023-07-10 05:52:24 本頁(yè)面
【正文】 s，根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間t，就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離，即：S=VT/2，通過(guò)單片機(jī)來(lái)算出距離。而它們的公共端又分為共陽(yáng)極和共陰極。圖2：數(shù)碼管內(nèi)部原理圖當(dāng)使用多位一體數(shù)碼管時(shí)，它們內(nèi)部的公共端是獨(dú)立的，而負(fù)責(zé)顯示什么數(shù)字的段線全部都是連在一起的，獨(dú)立的公共端可以控制多位數(shù)碼管中哪一位點(diǎn)亮。再對(duì)照數(shù)碼管段選線與單片機(jī)連接的順序就可得要賦給單片機(jī)P0口的值應(yīng)為10100000，轉(zhuǎn)換為十六進(jìn)制就是a0。在總體電路圖中是通過(guò)單片機(jī)的P1 I/O口來(lái)控制數(shù)碼管的段選，具體的顯示是通過(guò)單片機(jī)的軟件來(lái)控制數(shù)碼管的數(shù)據(jù)顯示，把單片機(jī)計(jì)算出來(lái)的數(shù)據(jù)距離實(shí)時(shí)的顯示出來(lái)。本小車使用的是兩個(gè)四相五線的步進(jìn)電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)。此功能是用ISD1760語(yǔ)音芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)，預(yù)先給語(yǔ)音芯片錄入“在距您車前方”，“米的地方有一障礙物，請(qǐng)您注意避讓”，“0”，“1”，“2”，“3”，“4”，“5”，“6” ，“7”，“8”，“9”，“10”等語(yǔ)音信息，在通過(guò)單片機(jī)程序來(lái)控制語(yǔ)音芯片的定點(diǎn)放音，來(lái)實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音提示。如圖所示，通過(guò)SS3來(lái)輸入設(shè)定的速度，此時(shí)是通過(guò)數(shù)碼管來(lái)顯示輸入的數(shù)字，設(shè)定結(jié)束后，小車就會(huì)按照此速度前進(jìn)，不過(guò)這只是一個(gè)象征性的速度，實(shí)際前進(jìn)速度并不是輸入的速度，而是以速度的快慢來(lái)反映這一功能的。單片機(jī)通過(guò)計(jì)時(shí)器記錄超聲波發(fā)射和接受的時(shí)間差，來(lái)計(jì)算出小車距離障礙物的距離，控制P1口的高低電平來(lái)控制數(shù)碼管顯示，通過(guò)輸出不同頻率的脈沖來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的工作，通過(guò)SPI協(xié)議與ISD1760語(yǔ)音芯片進(jìn)行通信，來(lái)控制語(yǔ)音芯片的定點(diǎn)放音，實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音提示功能。遙控中斷服務(wù)子程序完成對(duì)遙控信號(hào)產(chǎn)生的外部中斷進(jìn)行處理，對(duì)不同的遙控信號(hào)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)。如果汽車偏離車道或距障礙物小于安全距離時(shí)，汽車就會(huì)發(fā)出報(bào)警，提醒駕駛員注意，如果駕駛員沒(méi)有及時(shí)作出反應(yīng)，汽車就會(huì)自動(dòng)減速或?？坑诼愤叀Ａ?、參考文獻(xiàn)[1] ——入門(mén)、提高、開(kāi)發(fā)、：電子工業(yè)出版社，2009[2] 宋戈，黃鶴松，員玉良，：人民郵電出版社，2010[3] （第四版）.北京：高等教育出版社，1998[4] 劉伏文，2007,(10)11。這樣的小車在科學(xué)考察探測(cè)車上也有廣闊的應(yīng)用前景。是否是否初始化驅(qū)動(dòng)電機(jī)利用定時(shí)器中斷每800ms發(fā)送一個(gè)觸發(fā)信號(hào)收到回波信號(hào)計(jì)算障礙物距離障礙物距離小于20cm驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)向圖7：程序流程圖五、原件清單序號(hào)元件名稱元件數(shù)量參數(shù)1AT89S51單片機(jī)U11——
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