【正文】 為，最大可達(dá) 36V； Vs 電壓最大值也是 36V，但經(jīng)過我的實(shí)驗(yàn)， Vs電壓應(yīng)該比Vss 電壓高，否則有時(shí)會(huì)出現(xiàn)失控現(xiàn)象。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè) H 橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL 邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng) 46V、 2A 以下的電機(jī)。 方案二：采用 LCD1602 液晶顯示。 方案一需要 3 對(duì)的超聲波探頭，為了防止信號(hào)相互干擾各個(gè)超聲波發(fā)送信號(hào)要相互間隔，顯得繁雜，而且當(dāng)障礙物與左右 側(cè)的超聲波探頭大于一定角度時(shí)將不能接收到超聲波信號(hào)，方案二通過 180度掃描可以很好地檢測(cè)到各個(gè)方向的障礙物，障礙物判斷更可靠，壁障效果更好。所以此次設(shè)計(jì)選擇采用STC89C52 單片機(jī)來控 制。 STC12C5410 單片機(jī)帶有 PWM 脈寬調(diào)制輸出端口，可直接用來控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，且其運(yùn)行速度是 8051單片機(jī)的 8~12倍；但其 I/O 口少，即使是 32管腳的芯片也只有 27 個(gè)，不夠用時(shí)需要擴(kuò)展 I/O口，比較麻煩。實(shí)現(xiàn)了集自動(dòng)壁障、測(cè)距、定時(shí)定路程控制功能為一 體的智能小車設(shè)計(jì)。 基于 STC89C52 單片機(jī)控制的 智能超聲波壁障小車設(shè)計(jì) 【 摘要 】 本文 介紹一個(gè)基于 STC89C52 單片機(jī)控制的智能超聲波壁障小車設(shè)計(jì)。 關(guān)鍵詞 ： 超聲波 。 方案二：采用 STC89C52 單片機(jī)控制系統(tǒng)。 超聲波壁障設(shè)計(jì)方案論證 方案一：采用多方向超聲波測(cè)距分析來實(shí)現(xiàn)壁障。因此選用方案二設(shè)計(jì)。液晶顯示具有耗能少、可同時(shí)顯示數(shù)據(jù)多、控制指令簡(jiǎn)單、 PCB 布線簡(jiǎn)單 等優(yōu)點(diǎn)。其引腳排列如上圖中所示。它的引腳 2， 3， 13， 14 為 L298N 芯片輸入到電動(dòng)機(jī)的輸出端，其中引腳 2 和 3 能控制兩相電機(jī)，對(duì)于直流電動(dòng)機(jī)，即可控制一個(gè)電動(dòng)機(jī)。下表是其使能、輸入引腳和輸出引腳的邏輯關(guān)系： EN A（ B） IN1（ IN3） IN2（ IN4） 電機(jī)運(yùn)行情況 H H L 正轉(zhuǎn) H L H 反轉(zhuǎn) H 同 IN2（ IN4） 同 IN1（ IN3） 快速停止 L X X 停止 控制使能引腳 ENA 或者 ENB 就可以實(shí)現(xiàn) PWM 脈寬速度調(diào)整。由于本芯片的工作電流比較大，發(fā)熱量也比較大，所以在本芯片的散熱片上又連接了一塊鋁合金，以增大它的散熱面積?？芍苯域?qū)動(dòng)繼電器等負(fù)載。 ULN2021 具有電流增 益高、工作電壓高、溫度范圍寬、帶負(fù)載能力強(qiáng)等特點(diǎn) ,適應(yīng)于各類要求高速大功率驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)。 引腳 4： CPU 脈沖輸入端。 引腳 8：接地。 引腳 10：脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng) 7 腳信號(hào)輸入端。 引腳 14：脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng) 3 腳信號(hào)輸入端。 本次設(shè)計(jì)采用外部中斷 0接收超聲波信號(hào)，外部中斷 1接收霍爾傳感器信 號(hào)測(cè)行駛路程，定時(shí)器 0結(jié)合外部中斷 0 為超聲波發(fā)送接收計(jì)時(shí)進(jìn)行測(cè)距，定時(shí)器 1用來產(chǎn)生 PWM 信號(hào)控制小車轉(zhuǎn)速，定時(shí)器 2 為小車行駛計(jì)時(shí)。 11 步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)探頭旋轉(zhuǎn)測(cè)距壁障流程圖 開始 發(fā)送第 i個(gè)步進(jìn)電機(jī)脈沖信號(hào) 發(fā)射超聲波信號(hào) 延時(shí) 讀定時(shí)器 T0值，計(jì)算障礙物距離，并記錄到 a[i]中 i++ i=48 i=0 比較 a[i]，取得最小值以及對(duì)應(yīng) i值（記為 j） mina[]i =dis 障礙物超過設(shè)定的距離， 兩輪全速行駛 0=j=24 （左半邊） 左燈亮，左輪加速，右輪減速 右燈亮，右輪減速，左輪加速 Y N Y N N Y Y 24=j=48 （右半邊） 12 主程序流程圖 開始 LCD160中斷、定時(shí)器以及 I/O 口初始化 步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)探頭旋轉(zhuǎn)測(cè)距壁障 keyA、 keyB、 keyC、keyD 是否有按下 是否到定時(shí)、定路程點(diǎn) 小車停止、步進(jìn)電機(jī)停止 是否到啟動(dòng)時(shí)間 是否定時(shí)啟動(dòng) keyB=1 是否啟動(dòng)定時(shí)、定路程停止 keyA=1 Num++ Num=2 Num=5 步進(jìn)電機(jī)停止、小車停止、計(jì)時(shí)停止 Num=0 Num=0 Num=1。Num1=1,miao1++。 Num1=2,fen2。 Num1=3,miao2=0 Dis=99 Dis=0 keyC 按下： dis++ keyD 按下： dis N Y N Y Y Y N Y N keyA 按下 Y N N N N keyB 按下 N N Y 小車啟動(dòng)、計(jì)時(shí)啟動(dòng) 步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)、小車啟動(dòng)、計(jì)時(shí)開始 Y Y Num=1 步進(jìn)停 N Num=3 Num=1 N Kk=~kk N Y Num1=0 Y keyC或 keyD 按下 N Y Num1++ Num=1 Num=2 Num=3 Num=4 N Y Zkb1=40 Zkb1=40 N Y N Y Zkb2=40 Zkb2=40 Y N Y N Y N Y N Y 13 系統(tǒng)總程序：見附錄 六、總結(jié)體會(huì) 本次電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)前期實(shí)現(xiàn) 定時(shí)器控制 PWM輸出編程，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制，超聲波發(fā)送接收模塊；設(shè)計(jì)后期 畫原理圖和 PCB 圖，然后腐蝕、焊接電路板；最后程序整合及改善以及調(diào)試，同時(shí)發(fā)現(xiàn) 調(diào)試出現(xiàn)的問題并尋找解決辦法。 遙控模塊直接采用 TDL9915*RF和 TDL9915*TF，遙控發(fā)射模塊 TDL9915*RF按鍵后，接收模塊 TDL9915*TF 對(duì)應(yīng)輸出高電平，沒按鍵時(shí)輸出低電平。而 對(duì)于 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片和超聲波模塊以前都沒接觸過，因此調(diào)試時(shí)出現(xiàn)的問題較多，特別是超聲波模塊，網(wǎng)上相關(guān)資料對(duì) cx20216a 的 2 腳電阻取值都在10 歐姆以下，而自己設(shè)計(jì)的超聲波模塊最少也要 120 歐姆才能有效接收信號(hào)，否則小了會(huì)有自激信號(hào)。 七、設(shè)計(jì)實(shí)物圖 14 八、參考文獻(xiàn) 郭天祥 .《新概念 51 單片機(jī) C 語(yǔ) 言教程》 .電子工業(yè)出版社 . 嚴(yán)桂蘭 .《 C 語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)與應(yīng)用教程》 .廈門大學(xué)出版社 . 陸應(yīng)華 .《電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)教程》 .國(guó)防工業(yè)出版社 . 李剛、林凌、姜葦《單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用技巧》 .北京航空航天大學(xué)出版社 . 15 附錄： include include define uchar unsigned char define ulong unsigned long define uint unsigned int int zkb1=2,zkb2=2。 sbit RS = P2^6。 sbit BELL=P1^5。 sbit keyB=P3^6。 ulong DATA,cc,bb。 //正轉(zhuǎn) uchar code table1[]=Mode2State Set。 uchar code table4[]=OFF ON 。 uchar code table9[]=S D W 。 TR0=1。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=0。_nop_()。_nop_()。 CSOut=1。_nop_()。_nop_()。//3 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。a++) for(b=0。 P0=。 EN=0。 EN=1。 write(0x38)。 } void ACD(ulong b) { acd_dis[0]=b/10000+0x30。 acd_dis[4]=b%10+0x30。 bcd_dis[2]=b%10+0x30。 ccd_dis[2]=0x00。 TL1=0Xf6。 TL0=0。//INT0負(fù)邊沿觸發(fā) IT1=1。 EX1=1。 while(string[i]) { writedata(string[i++])。 } void t1() interrupt 3 { TR1=0。 else P13=1。 TL1=0XF6。 sj++。 fen++。 BELL=LEDL=LEDR=1。 } void motor_ffw() { for (d=0。 t++) //一個(gè)周期轉(zhuǎn) 30度 { if(keyA==1)goto d。 CCOut()。 if(keyA==1)goto d。 a[m]=DATA。 if(keyA==1) { beled()。 write(0x80)。 for(j=0。 write(0xc0)。 for(j=0。 } if(num=2){P2=0XD2。} while(keyA==1)。break。 default:break。 switch(num) { case 1:if(kk==0){LEDL=1。}else zkb1=10。beled1()。bb=0。 22 case 3:YY1=1。} if(num1==1){if(miao1==59)miao1=0。} if(num1==3){if(miao2==59)miao2=0。dis++。 } } if(keyD==1) { if(keyD==1) { beled()。beled1()。if(zkb2=40){zkb2=40。 case 2:YY2=1。break。else miao1。else fen2。 case 4:if(dis==0)dis=99。 } while(keyD==1)。i++) { writedat