【正文】 。}break。if(zkb1=0){zkb1=0。if(num1==4)num1=0。} else {P2=0XF3。i16。i16。 if(m==48)m=0。 delayns(30)。 d++) //轉(zhuǎn) 1*n圈 { for (t=0。 } } } void beled() { BELL=LEDL=LEDR=0。 } void int1() interrupt 2 { bb++。 if(click100)click=0。 EA=1。 TR2=1。//T0定時器方式 1 T2CON=0X00。 } void BCD(ulong b) 18 { bcd_dis[0]=b/100+0x30。 write(0x06)。 P0=data11。b++)。_nop_()。 CSOut=1。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。//1 _nop_()。 uchar code table7[]=Mode1Speed Set。 uchar code FFW[8]={0xfe,0xfc,0xfd,0xf9,0xfb,0xf3,0xf7,0xf6}。 sbit keyD=P3^4。 sbit P14=P2^1。 整個系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行了半個多月，主要在編程和調(diào)試上花了很長時間，從中積累了許多編程經(jīng)驗(yàn)，同時提高了自己的編程能力。 Num1=1,miao1=0。 Num1=4 Kk=0。 引腳 16：脈沖信號輸出端，對應(yīng) 1 腳信號輸入端。用于感性負(fù)載時，該腳接負(fù)載電源正極，實(shí)現(xiàn)續(xù)流作用。 引腳 2： CPU 脈沖輸入端。當(dāng)有磁鐵靠近時，霍爾傳感器輸出低電平。引腳 6和 4 11腳為電動機(jī)的使能接線腳。 三、 元器件介紹 L298N 電機(jī)專用驅(qū)動芯片 ： L298 是 SGS(通標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)服務(wù)有限公司 )公司的產(chǎn)品，比較常見的是 15腳Multiwatt 封裝的 L298N，內(nèi)部包含 4通道邏輯驅(qū)動電路。 方案二：通過步進(jìn)電機(jī)帶動一對超聲波探頭旋轉(zhuǎn)進(jìn)行各方向測距，將各方向測得數(shù)據(jù)通過單片機(jī)對比分析可得到障礙物方向，然后也是通過調(diào)節(jié)小車左右電機(jī)轉(zhuǎn)速差控制小車行駛方向?qū)崿F(xiàn)壁障。壁障；測距；遙控 1 目 錄 1 設(shè)計(jì)要求 ……………………………………………………………………………………… 3 2 總體設(shè)計(jì)方案 ………………………………………………………………………………… 3 …………………………………………………………… 3 超聲波壁障設(shè)計(jì)方案論證 ……………………………………………………………… 3 顯示模塊設(shè)計(jì)方案論證 ………………………………………………………………… 4 3 元器件介紹 …………………………………………………………………………………… 4 L298N電機(jī)專用驅(qū)動芯片 ……………………………………………………………… 4 CX20216A超聲波接收芯片 ……………………………………………………………… 5 3144霍爾傳感器 ………………………………………………………………………… 7 ULN2021達(dá)林頓驅(qū)動器 ……………………………………………… ………………… 7 4 系統(tǒng)硬件電路 ………………………………………………………………………………… 9 超聲波發(fā)送接收電路 …………………………………………………………………… 9 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路 ……………………………………………………………………… 9 串口下載電路 …………………………………………………………………………… 10 整體系統(tǒng)硬件電路 ……………………………………………………………………… 10 PCB圖 ……………………………………………………………………… ……… 11 5 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ………………………………………………………………………………… 11 設(shè)計(jì)思路 ………………………………………………………………………………… 11 …………………………………………………… 12 …………………………………………………………………………… 13 …………………………………………………………………………… 14 6 總結(jié)與體會 ……………………………………………………………………… ……… … 14 7設(shè)計(jì)實(shí)物圖 …………………………………………………………………………… 14 參考文獻(xiàn) ………………………………………………………………………………………… 15 附錄 ……………………………………………………………………………………………… 15 2 一、設(shè)計(jì)要求 自動壁障 ,且壁障距離可調(diào)； 測距精度為 1cm； 可遙控小車行駛； 可測小車行駛路程 可以定時、定路程控制小車停止或啟動 二、設(shè)計(jì)方案 系統(tǒng)控制模塊設(shè)計(jì)方案論證 方案一： 采用 STC12C5410 單片機(jī)控制系統(tǒng)。 本次設(shè)計(jì)采用 STC89C52 單片機(jī)作為小車的檢測和控制核心 。主要是通用 I/O 口多，一般不需要擴(kuò)展，而且控制指令簡單。 顯示模塊設(shè)計(jì)方案論證 3 方案一：采用七段 LED 數(shù)碼管顯示相關(guān)數(shù)據(jù)。 L298N 的引腳 9 為 LOGIC SUPPLY VOLTAGE Vss，即邏輯供應(yīng)電壓。 1 腳和 15腳可單獨(dú)引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號，也可以直接接地。 輸入 5VTTL 電平，輸出可達(dá) 500mA/50V。 引腳 5： CPU 脈沖輸入端。 參考電路接法 引腳 11：脈沖信號輸出端，對應(yīng) 6 腳信號輸入端。為了避免中斷沖突造成錯誤處理，應(yīng)該對某些中斷設(shè)為高優(yōu)先級，且中斷執(zhí)行程序不應(yīng)過長。 Num1=2,fen2++。經(jīng)過不斷的努力，提前完成了設(shè)計(jì)任務(wù)，并且各個預(yù)期功能基本實(shí)現(xiàn)。這個問題最后是在 網(wǎng)站解決的，許多網(wǎng)友也遇到了同樣的問題。 sbit EN = P2^7。 sbit keyA=P3^7。 uchar code table3[]=Mode3Time Set 。 uchar code table0[]=A T M0。_nop_()。 CSOut=1。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 } void delayns(uint xms) { uint a,b。 delayns(1)。 delayns(1)。 acd_dis[1]=b/1000%10+0x30。 bcd_dis[3]=0x00。 TH2=(6553645872)/256。 IP=0x01。 delayns(1)。 if(click=zkb2)P14=0。 if(sj==20) { sj=0。 20 } void beled1() { BELL=LEDL=LEDR=0。 if(K==1) P1=FFW[t]。 DATA=(TH08)|TL0。 write(0x01)。j50。j50。 } } if(keyB==1) { delayns(10)。 } while(keyB==1)。} else {LEDL=0。if(all=99999)all=0。else miao1++。break。} else zkb1+=10。bb=0。} if(num1==0){if(fen1==0)fen1=59。dis。 for(j=0。 for(j=0。 CCD(zkb2)。j50。j50。 for(i=0。 for(i=0。 24 case 4: write(0x80)。 write(0xc0)。 write(0xc5)。 beled1()。amp。 } } if(YY2==1amp。 write(0xc1)。(fen2!=fen|miao2!=miao))。 YY2=1。 jj=48j。amp。 zkb2=40。 LCD_DISP(ccd_dis)。 ACD(an)。 } } void main() { initlcd()。 }。 }。 motor_ffw()。s 150th anniversary celebrations and will attend City39?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬 即逝的很多個不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對自己那些近乎偏執(zhí)的怪異 信念的醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。t remember his appearance. Baumgartner the disappointing news: Mission aborted. r plays an important role in this mission. Starting at the ground, conditions have to be very calm winds less than 2 mph, with no precipitation or humidity and limited cloud cover. The balloon, with capsule attached, will move through the lower level of the atmosphere (the troposphere) where our daytoday weather lives. It will climb higher than the tip of Mount Everest ( miles/ kilometers), drifting even higher than the cruising altitu de of mercial airliners ( miles/ kilometers) and into the stratosphere. As he crosses the boundary layer (called the tropopause),e can expect a lot of turbulence. We often close ourselves off when traumatic events happen in our lives。