【正文】 障靈敏度，步進電機帶動超聲波探頭進行 180 度來回旋轉(zhuǎn)，且對于占用時間的顯示程序能少的應盡量少。 遙控要能實現(xiàn)對小車左右輪控制、定路程停止點調(diào)節(jié)、定時停止及啟動點調(diào)節(jié)，以及對壁障距離調(diào)節(jié)。 11 步進電機帶動探頭旋轉(zhuǎn)測距壁障流程圖 開始 發(fā)送第 i個步進電機脈沖信號 發(fā)射超聲波信號 延時 讀定時器 T0值，計算障礙物距離，并記錄到 a[i]中 i++ i=48 i=0 比較 a[i]，取得最小值以及對應 i值（記為 j） mina[]i =dis 障礙物超過設(shè)定的距離， 兩輪全速行駛 0=j=24 （左半邊） 左燈亮，左輪加速，右輪減速 右燈亮，右輪減速，左輪加速 Y N Y N N Y Y 24=j=48 （右半邊） 12 主程序流程圖 開始 LCD160中斷、定時器以及 I/O 口初始化 步進電機帶動探頭旋轉(zhuǎn)測距壁障 keyA、 keyB、 keyC、keyD 是否有按下 是否到定時、定路程點 小車停止、步進電機停止 是否到啟動時間 是否定時啟動 keyB=1 是否啟動定時、定路程停止 keyA=1 Num++ Num=2 Num=5 步進電機停止、小車停止、計時停止 Num=0 Num=0 Num=1。num=3。 Num1=4 Kk=0。 右燈亮 左燈亮 Zkb1=0 Zkb1=0 keyC 按下， Zkb1=10 keyD 按下， zkb1+=10 Zkb2=0 Zkb2=0 keyC 按下， zkb2=10 keyD 按下， zkb2+=10 All=99999 All+=100 All=0 Fen1=59? Miao1=59? Fen2=59? Miao2=59? KeyC 按下： Num1=0, fen1++。Num1=1,miao1++。 Num1=2,fen2++。Num1=3,miao2++ KeyD 按下： Num1=0, fen1。Num1=1,miao1。 Num1=2,fen2。Num1=3,miao2 Num1=0,fen1=0。 Num1=1,miao1=0。 Num1=2,fen2=0。 Num1=3,miao2=0 Dis=99 Dis=0 keyC 按下： dis++ keyD 按下： dis N Y N Y Y Y N Y N keyA 按下 Y N N N N keyB 按下 N N Y 小車啟動、計時啟動 步進電機啟動、小車啟動、計時開始 Y Y Num=1 步進停 N Num=3 Num=1 N Kk=~kk N Y Num1=0 Y keyC或 keyD 按下 N Y Num1++ Num=1 Num=2 Num=3 Num=4 N Y Zkb1=40 Zkb1=40 N Y N Y Zkb2=40 Zkb2=40 Y N Y N Y N Y N Y 13 系統(tǒng)總程序：見附錄 六、總結(jié)體會 本次電子系統(tǒng)設(shè)計前期實現(xiàn) 定時器控制 PWM輸出編程，步進電機驅(qū)動控制，超聲波發(fā)送接收模塊；設(shè)計后期 畫原理圖和 PCB 圖，然后腐蝕、焊接電路板；最后程序整合及改善以及調(diào)試，同時發(fā)現(xiàn) 調(diào)試出現(xiàn)的問題并尋找解決辦法。經(jīng)過不斷的努力，提前完成了設(shè)計任務，并且各個預期功能基本實現(xiàn)。 前期通過觀看網(wǎng)上壁障小車相關(guān)視頻，有了用步進 電機帶動超聲波探頭轉(zhuǎn)動的構(gòu)思。但是網(wǎng)上視頻基本上都是超聲波探頭橫著放的，我通過調(diào)試發(fā)現(xiàn)探頭豎著放效果更好，準確度更高。 遙控模塊直接采用 TDL9915*RF和 TDL9915*TF，遙控發(fā)射模塊 TDL9915*RF按鍵后，接收模塊 TDL9915*TF 對應輸出高電平，沒按鍵時輸出低電平。這樣可方便控制小車各種模式。 整個系統(tǒng)設(shè)計進行了半個多月，主要在編程和調(diào)試上花了很長時間，從中積累了許多編程經(jīng)驗，同時提高了自己的編程能力。 由于對 51單片機及 lcd1602液晶都比較熟悉，所以調(diào)試在這兩模塊問題不大。而 對于 L298N 電機驅(qū)動芯片和超聲波模塊以前都沒接觸過，因此調(diào)試時出現(xiàn)的問題較多，特別是超聲波模塊，網(wǎng)上相關(guān)資料對 cx20216a 的 2 腳電阻取值都在10 歐姆以下，而自己設(shè)計的超聲波模塊最少也要 120 歐姆才能有效接收信號，否則小了會有自激信號。這個問題最后是在 網(wǎng)站解決的，許多網(wǎng)友也遇到了同樣的問題。 這次的成功，極大地提高了自己電子設(shè)計的興趣。同時，要感謝賴老師的多番指導和提供意見，以及 08 電本班其他同學的幫助。 七、設(shè)計實物圖 14 八、參考文獻 郭天祥 .《新概念 51 單片機 C 語 言教程》 .電子工業(yè)出版社 . 嚴桂蘭 .《 C 語言程序設(shè)計與應用教程》 .廈門大學出版社 . 陸應華 .《電子系統(tǒng)設(shè)計教程》 .國防工業(yè)出版社 . 李剛、林凌、姜葦《單片機系統(tǒng)設(shè)計與應用技巧》 .北京航空航天大學出版社 . 15 附錄： include include define uchar unsigned char define ulong unsigned long define uint unsigned int int zkb1=2,zkb2=2。 sbit P13=P2^4。 sbit P14=P2^1。 sbit CSOut=P1^6。 sbit RS = P2^6。 sbit EN = P2^7。 sbit LEDL=P1^4。 sbit LEDR=P3^1。 sbit BELL=P1^5。 sbit TEST=P3^0。 sbit keyD=P3^4。 sbit keyC=P3^5。 sbit keyB=P3^6。 sbit keyA=P3^7。 sbit kk=P3^0。 long int all=0,aa=0,an。 ulong DATA,cc,bb。 xdata uchar num=0,num1=0,miao1=0,fen1=0,miao2=0,fen2=0,YY1=0,YY2=0,dis=50,i,d,t,jj,h,mod,u,fen=0,miao=0,sj=0,g,j,temp=0,avg=0,j0=0,j1=0,j2=0,j3=0,K,m=0,click=0,a[48],b[4],bcd_dis[4],acd_dis[6],ccd_dis[3]。 uchar code FFW[8]={0xfe,0xfc,0xfd,0xf9,0xfb,0xf3,0xf7,0xf6}。 //反轉(zhuǎn) uchar code FFZ[8]={0xf6,0xf7,0xf3,0xfb,0xf9,0xfd,0xfc,0xfe}。 //正轉(zhuǎn) uchar code table1[]=Mode2State Set。 uchar code table3[]=Mode3Time Set 。 uchar code table5[]=Mode4Distance 。 uchar code table2[]=Stop at: cm 。 uchar code table4[]=OFF ON 。 uchar code table6[]=From: cm 。 uchar code table7[]=Mode1Speed Set。 uchar code table8[]=Left: Right: 。 uchar code table9[]=S D W 。 uchar code table0[]=A T M0。 void CCOut(void) { 16 TH0=0。 TL0=0。 TR0=1。 //40KHz CSOut=0。//1 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=1。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=0。//2 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=1。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=0。//3 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。 CSOut=1。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=0。//4 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=1。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 } void delayns(uint xms) { uint a,b。 17 for(a=0。axms。a++) for(b=0。b110。b++)。 } void write(uchar ) { RS=0。 P0=。 delayns(1)。 EN=1。 delayns(1)。 EN=0。 } void writedata(uchar data11) {