【正文】 下面六個方法有助于你更完滿透徹地敞開心扉。 Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn39。s governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee39。t agree with the disciplinary action your employer has taken against you your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more informu, take advice from one of th e anisations listed under Fur ther help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. ation about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。 BELL=1。i++) { writedata(table0[i])。i++) { writedata(table9[i])。 LCD_DISP(ccd_dis)。 LCD_DISP(acd_dis)。 BCD(a[jj])。 LEDR=1。 } else if(a[jj]dis) { if(j4|j44) { zkb1=zkb2=0。 for(i=0。miao2==miao)) { if(fen2==fenamp。 beled1()。 ACD(aa)。miao2==miao) { c: miao=fen=0。 write(0xcb)。 } } if(YY1==1) { if(fen1==fenamp。 for(j=0。 for(j=0。j50。j50。 ACD(all)。 for(i=0。 for(i=0。 write(0xc5)。 23 write(0xc0)。 } } switch(num) { case 1: write(0x80)。} if(num1==3){if(miao2==0)miao2=59。 case 3:YY1=1。beled1()。 switch(num) { case 1:if(kk==0){LEDL=0。else miao2++。miao=fen=0。} else zkb2=10。LEDR=0。 case 3:num1++。TR2=0。 for(i=0。 21 for(i=0。 m++。 EX0=1。 d6。 if(fen==60)fen=0。 TR1=1。 ++click。 EX0=1。 TR1=1。 } void init(void) { TMOD=0x11。 acd_dis[5]=0x00。 write(0x0c)。 } void writedata(uchar data11) { RS=1。b110。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。//2 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 //40KHz CSOut=0。 uchar code table6[]=From: cm 。 xdata uchar num=0,num1=0,miao1=0,fen1=0,miao2=0,fen2=0,YY1=0,YY2=0,dis=50,i,d,t,jj,h,mod,u,fen=0,miao=0,sj=0,g,j,temp=0,avg=0,j0=0,j1=0,j2=0,j3=0,K,m=0,click=0,a[48],b[4],bcd_dis[4],acd_dis[6],ccd_dis[3]。 sbit TEST=P3^0。 sbit P13=P2^4。這樣可方便控制小車各種模式。Num1=3,miao2 Num1=0,fen1=0。num=3。 引腳 15：脈沖信號輸出端，對應(yīng) 2 腳信號輸入端。 7 引腳 9：該腳是內(nèi)部 7 個續(xù)流二極管負(fù)極的公共端，各二極管的正極分別接各達林頓管的集電極。 ULN2021 芯片引腳圖 ULN2021 芯片引腳介紹 引腳 1： CPU 脈沖輸入端，端口對應(yīng)一個信號輸出端。 該芯片的一些參數(shù)如下： (1) 邏 輯部分輸入電壓： 6～ 7V (2) 驅(qū)動部分輸入電壓 Vs： ～ 46V (3) 邏輯部分工作電流 Iss：≤ 36mA (4) 驅(qū)動部分工作電流 Io：≤ 2A (5) 最大耗散功率： 25W（ T=75℃ ） (6) 控制信號輸入電平：高電平： ≤ Vin≤ Vss，低電平： ≤ Vin≤ (7) 工作溫度： 25℃ ～＋ 130℃ (8) 驅(qū)動形式：雙路大功率 H橋驅(qū)動 CX20216A 超聲波接收芯片 （ 1） CX20216A 內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖： 5 （ 2） 管腳說明： 3144 霍爾傳感器 6 3端輸出需要接上拉電阻。同理，引腳 13和 14 也可控制一個直流電動機。 通過對比兩種顯示方案的優(yōu)缺點，本次設(shè)計決定采用方案二。分別在小車的左、中、右三方向放置超聲波探頭，通過對三個方向超聲波的測距數(shù)據(jù)分析對比確定障礙物位置，再通過調(diào)節(jié)小車左右電機轉(zhuǎn)速差控制小車行駛方向?qū)崿F(xiàn)壁障。單片機 。采用 LCD1602顯示行駛路程、剩余路程、行駛時間、模式設(shè)置、壁障參數(shù)等信息；采用 3144霍爾傳感器測量行駛路程；采用 TDL9915 無線遙控發(fā)送、接受模塊遙控小車；采用 M325SP7NP 型 5 軸步進電機帶動超聲波探頭轉(zhuǎn)動；采用 L298N 電機專用驅(qū)動芯片驅(qū)動小車電機行駛。 由于對 8051 系列單片機應(yīng)用比較熟悉，且系統(tǒng)需要用到的 I/O 口較多，而控制電機轉(zhuǎn)速的 PWM 信號用 1 個定時器即可模擬。數(shù)碼管顯示具有高亮、可視距離遠(yuǎn)、壽命長的優(yōu)點，但是一位數(shù)碼管只能顯示一位數(shù)據(jù)，要想同時顯示多個數(shù)據(jù)，只能增加數(shù)碼管數(shù)目來實現(xiàn)，而且數(shù)碼管的 PCB 布線繁雜，數(shù)目越多布線越困難。引腳 4為 SUPPLY VOLTAGE Vs，即驅(qū)動部分輸入電壓。在可設(shè)計中就將它們直接接地。 ULN2021 是高耐壓、大電流達林頓陳列 ,由七個硅 NPN 達林頓管組成。 引腳 6： CPU 脈沖輸入端。 引腳 12：脈沖信號輸出端，對應(yīng) 5 腳信號輸入端。 為了提高壁障靈敏度，步進電機帶動超聲波探頭進行 180 度來回旋轉(zhuǎn)，且對于占用時間的顯示程序能少的應(yīng)盡量少。Num1=3,miao2++ KeyD 按下： Num1=0, fen1。 前期通過觀看網(wǎng)上壁障小車相關(guān)視頻，有了用步進 電機帶動超聲波探頭轉(zhuǎn)動的構(gòu)思。 這次的成功，極大地提高了自己電子設(shè)計的興趣。 sbit LEDL=P1^4。 sbit kk=P3^0。 uchar code table5[]=Mode4Distance 。 void CCOut(void) { 16 TH0=0。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=0。_nop_()。_nop_()。 17 for(a=0。 EN=1。 EN=0。 acd_dis[2]=b/100%10+0x30。 } void CCD(ulong b) { ccd_dis[0]=b/10+0x30。 TL2=(6553645872)%256。//INT0高優(yōu)先級 ET1=1。 } } void Receive(void) interrupt 0 19 { TR0=0。 else P14=1。 miao++。 delayns(1000)。 //取數(shù)據(jù) if(K==2) P1=FFZ[t]。 DATA=DATA*172/10000。 num++。j++)。j++)。 if(keyB==1) { beled()。 } } if(keyC==1) { delayns(10)。LEDR=1。else all+=500。} if(num1==2){if(fen2==59)fen2=0。 default:break。} else {LEDL=1。if(all0)all=99999。else fen1。break。j50。j50。 LCD_DISP(ccd_dis)。j++)。j++)。i15。i15。 for(i=0。 for(i=0。 CCD(dis)。 while(keyB==0) { write(0xC8)。miao2==miao)goto c。amp。 ACD(an)。 delayns(10)。 } P2=0X