【正文】 F3。 if(a[jj]=dis) { zkb1=zkb2=0。(j=24)) { if(zkb20)zkb2=0。 LEDR=0。 aa=(ulong)bb*。 LCD_DISP(acd_dis)。 write(0x80)。 write(0xc0)。 init()。 K=2。s Premier League match at Chelsea on Sunday. I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Ya ya Toure, he told BBC Sport. For me it39?？傆X得自己似乎應(yīng)該去做點(diǎn) 什么，或者寫點(diǎn)什么。 instead of letting the world soften us, we let it drive us deeper into ourselves. We try to deflect the hurt and pain by pretending it doesn’t exist, but although we can try this all we want, in the end, we can’t hide from ourselves. We need to learn to open our hearts to the potentials of life and let the world soften ，我們常常會(huì)關(guān)上心門；世界不僅沒能慰藉我們，反倒使我們更加消沉。屏住呼吸，生活停滯；呼出呼吸，更多新奇與經(jīng)歷又將拉開序幕。t want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already can39。 May be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. Always feel oneself should go to do something, or write something. Twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do 。s antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。 while(1) { K=1。j++)。j++)。 LCD_DISP(ccd_dis)。 write(0xc1)。 CCD(j)。(j=44)) { if(zkb10)zkb1=0。 } if((j=4)amp。 j=48j。 bb=0。amp。 else an=0。 beled()。 if(fen2!=0|miao2!=0) { if(fen2==fenamp。 YY1=0。 }。 }。 break。 write(0xc0)。 case 3: write(0x80)。 for(j=0。 for(j=0。 write(0xce)。i++) { writedata(table8[i])。i++) { writedata(table7[i])。 case 4:if(dis==0)dis=99。else miao1。 case 2:YY2=1。beled1()。dis++。} if(num1==1){if(miao1==59)miao1=0。bb=0。}else zkb1=10。 default:break。} while(keyA==1)。 for(j=0。 for(j=0。 if(keyA==1) { beled()。 if(keyA==1)goto d。 t++) //一個(gè)周期轉(zhuǎn) 30度 { if(keyA==1)goto d。 BELL=LEDL=LEDR=1。 sj++。 else P13=1。 while(string[i]) { writedata(string[i++])。//INT0負(fù)邊沿觸發(fā) IT1=1。 TL1=0Xf6。 bcd_dis[2]=b%10+0x30。 } void ACD(ulong b) { acd_dis[0]=b/10000+0x30。 EN=1。 P0=。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=1。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 uchar code table9[]=S D W 。 //正轉(zhuǎn) uchar code table1[]=Mode2State Set。 sbit keyB=P3^6。 sbit RS = P2^6。而 對(duì)于 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片和超聲波模塊以前都沒接觸過，因此調(diào)試時(shí)出現(xiàn)的問題較多，特別是超聲波模塊，網(wǎng)上相關(guān)資料對(duì) cx20216a 的 2 腳電阻取值都在10 歐姆以下，而自己設(shè)計(jì)的超聲波模塊最少也要 120 歐姆才能有效接收信號(hào)，否則小了會(huì)有自激信號(hào)。 Num1=3,miao2=0 Dis=99 Dis=0 keyC 按下： dis++ keyD 按下： dis N Y N Y Y Y N Y N keyA 按下 Y N N N N keyB 按下 N N Y 小車啟動(dòng)、計(jì)時(shí)啟動(dòng) 步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)、小車啟動(dòng)、計(jì)時(shí)開始 Y Y Num=1 步進(jìn)停 N Num=3 Num=1 N Kk=~kk N Y Num1=0 Y keyC或 keyD 按下 N Y Num1++ Num=1 Num=2 Num=3 Num=4 N Y Zkb1=40 Zkb1=40 N Y N Y Zkb2=40 Zkb2=40 Y N Y N Y N Y N Y 13 系統(tǒng)總程序：見附錄 六、總結(jié)體會(huì) 本次電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)前期實(shí)現(xiàn) 定時(shí)器控制 PWM輸出編程，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制，超聲波發(fā)送接收模塊；設(shè)計(jì)后期 畫原理圖和 PCB 圖，然后腐蝕、焊接電路板；最后程序整合及改善以及調(diào)試，同時(shí)發(fā)現(xiàn) 調(diào)試出現(xiàn)的問題并尋找解決辦法。Num1=1,miao1++。 本次設(shè)計(jì)采用外部中斷 0接收超聲波信號(hào)，外部中斷 1接收霍爾傳感器信 號(hào)測(cè)行駛路程，定時(shí)器 0結(jié)合外部中斷 0 為超聲波發(fā)送接收計(jì)時(shí)進(jìn)行測(cè)距，定時(shí)器 1用來產(chǎn)生 PWM 信號(hào)控制小車轉(zhuǎn)速，定時(shí)器 2 為小車行駛計(jì)時(shí)。 引腳 10：脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng) 7 腳信號(hào)輸入端。 引腳 4： CPU 脈沖輸入端?？芍苯域?qū)動(dòng)繼電器等負(fù)載。下表是其使能、輸入引腳和輸出引腳的邏輯關(guān)系： EN A（ B） IN1（ IN3） IN2（ IN4） 電機(jī)運(yùn)行情況 H H L 正轉(zhuǎn) H L H 反轉(zhuǎn) H 同 IN2（ IN4） 同 IN1（ IN3） 快速停止 L X X 停止 控制使能引腳 ENA 或者 ENB 就可以實(shí)現(xiàn) PWM 脈寬速度調(diào)整。其引腳排列如上圖中所示。因此選用方案二設(shè)計(jì)。 方案二：采用 STC89C52 單片機(jī)控制系統(tǒng)。 基于 STC89C52 單片機(jī)控制的 智能超聲波壁障小車設(shè)計(jì) 【 摘要 】 本文 介紹一個(gè)基于 STC89C52 單片機(jī)控制的智能超聲波壁障小車設(shè)計(jì)。 STC12C5410 單片機(jī)帶有 PWM 脈寬調(diào)制輸出端口，可直接用來控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，且其運(yùn)行速度是 8051單片機(jī)的 8~12倍；但其 I/O 口少，即使是 32管腳的芯片也只有 27 個(gè)，不夠用時(shí)需要擴(kuò)展 I/O口，比較麻煩。 方案一需要 3 對(duì)的超聲波探頭，為了防止信號(hào)相互干擾各個(gè)超聲波發(fā)送信號(hào)要相互間隔，顯得繁雜，而且當(dāng)障礙物與左右 側(cè)的超聲波探頭大于一定角度時(shí)將不能接收到超聲波信號(hào)，方案二通過 180度掃描可以很好地檢測(cè)到各個(gè)方向的障礙物，障礙物判斷更可靠，壁障效果更好。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè) H 橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL 邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng) 46V、 2A 以下的電機(jī)。引腳 5， 7， 10， 12為單片機(jī)輸入到 L298N 芯片的輸入引腳。 ULN2021 達(dá)林頓驅(qū)動(dòng)器 ULN2021 是大電流驅(qū)動(dòng)陣列 ,多用于單片機(jī)、智能儀表、 PLC、數(shù)字量輸出卡等控制電路中。 引腳 3： CPU 脈沖輸入端。如果該腳接地，實(shí)際上就是達(dá)林頓管的集電極對(duì)地接通。 8 四、硬件設(shè)計(jì) 超聲波發(fā)送接收電路 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 9 串口下載電路 系統(tǒng)整體硬件電路 10 系統(tǒng) PCB 圖 五、軟件設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)思路 本次設(shè)計(jì)軟件部分主要包括測(cè)距壁障程序、遙控參數(shù)設(shè)置程序、顯示程序、定時(shí)器及相關(guān)中斷程序。 右燈亮 左燈亮 Zkb1=0 Zkb1=0 keyC 按下， Zkb1=10 keyD 按下， zkb1+=10 Zkb2=0 Zkb2=0 keyC 按下， zkb2=10 keyD 按下， zkb2+=10 All=99999 All+=100 All=0 Fen1=59? Miao1=59? Fen2=59? Miao2=59? KeyC 按下： Num1=0, fen1++。 Num1=2,fen2=0。 由于對(duì) 51單片機(jī)及 lcd1602液晶都比較熟悉，所以調(diào)試在這兩模塊問題不大。