基于89c52單片機(jī)的智能循跡測(cè)速避障小車(已改無(wú)錯(cuò)字)
2023-07-24 06:29:32 本頁(yè)面
【正文】 示在第2行第11列 WriteData(digit[i])。 //將十位數(shù)字的字符常量寫入LCD WriteData(digit[j])。 k=m%10。 //將個(gè)位數(shù)字的字符常量寫入LCD WriteAddress(0x42)。 WriteData(digit[k])。 WriteData(39。:39。)。 q=p/1000。 t=(p/100)%10。 d=(p/10)%10。 z=p%10。 WriteAddress(0x4a)。 WriteData(digit[q])。 WriteData(digit[t])。 WriteData(digit[d])。 WriteData(digit[z])。 WriteAddress(0x48)。 WriteData(39。s39。)。 WriteData(39。:39。)。}// 定時(shí)器 1 用于輸出 PWM 信號(hào)控制電機(jī)速度void Init(){ TMOD=0x11。 TH1=(65536100)/256。//100us溢出一次 TL1=(65536100)%256。 ET1=1。 EA=1。 TR1=1。}//定時(shí)器1void time1()interrupt 3//產(chǎn)生PWM{ int speed。 TH1=(65536100)/256。 TL1=(65536100)%256。 speed++。 if(speed==PWM) {EN12=0。EN34=0。} if(speed==100) {speed=0。EN12=1。EN34=1。} }void Time0(void ) interrupt 1 using 1 //定時(shí)器T0的中斷編號(hào)為1，使用第1組工作寄存器{ unsigned char count,count2,count3。 //定義變量統(tǒng)計(jì)中斷累計(jì)次數(shù) count++。 //每產(chǎn)生1次中斷，中斷累計(jì)次數(shù)加1 if(count==20) //如果中斷次數(shù)計(jì)滿20次 { count=0。 //中斷累計(jì)次數(shù)清0 s++。 //秒加1 } if(s==60) //如果計(jì)滿60秒 { s=0。 //秒清0 m++。 //分鐘加1 } if(m==100) { s=0。 } count2++。 { if(count2==1amp。amp。S_LEFT==1) { j+=CM。 count2=0。 } if(count21amp。amp。count220amp。amp。S_LEFT==1) { j+=CM。 count2=0。 } } count3++。 {if(count3==1amp。amp。S_RIGHT==1) { k+=CM。 count3=0。 } if(count31amp。amp。count320amp。amp。S_RIGHT==1) { k+=CM。 count3=0。 } } p=(j+k)/2。 TH0=(6553650000)/256。 //定時(shí)器T0高8位重新賦初值 TL0=(6553650000)%256。 //定時(shí)器T0低8位重新賦初值}void main(){ unsigned char i。 LcdInitiate()。 //調(diào)用LCD初始化函數(shù) Init()。 TMOD=0x11。 //使用定時(shí)器T0的模式1 TH0=(6553650000)/256。 //定時(shí)器T0的高8位設(shè)置初值 TL0=(6553650000)%256。 //定時(shí)器T0的低8位設(shè)置初值 EA=1。 //開總中斷 ET0=1。 //定時(shí)器T0中斷允許 TR0=1。 //啟動(dòng)定時(shí)器T0
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