基于89c52單片機的智能循跡測速避障小車-文庫吧
2025-06-08 06:29 本頁面
【正文】 PK=P2^0。//定義蜂鳴器sbit EX=P3^4。//超聲波接收端 sbit TX=P3^5。//超聲波發(fā)送端 //*****************延時函數(shù) uint count0=0,w=0,w2=0,H,L。//定義需要用到的變量 float w0,w3,w1,w4。//unsigned int p,j,k,s,m。//unsigned char code digit[ ]={0123456789}。 //定義字符數(shù)組顯示數(shù)字unsigned char code string[ ]={}。 //定義字符數(shù)組顯示提示信息//unsigned char count,count2,count3。 //定義變量統(tǒng)計中斷累計次數(shù)uint PWM=20。//定義占空比 /**********************************************************/ void delay1(int ms)//延時函數(shù) { unsigned char y。 while(ms) { for(y = 0。 y y++) { _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 } } } void forward()// 前進函數(shù){ IN1=1。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。 PWM=85。 TR0=1。 }void forward2()//前進函數(shù)2{ IN1=1。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。 PWM=90。 TR0=1。 }void stop1()//停止函數(shù){ IN1=0。 IN2=0。 IN3=0。 IN4=0。 TR0=0。} void turnleft()//左轉(zhuǎn)函數(shù){ IN1=1。 IN2=0。 IN3=0。 IN4=0。 PWM=50。 TR0=1。}void turnright()// 右轉(zhuǎn)函數(shù) { IN1=0。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。 PWM=50。 TR0=1。}void back()//后退函數(shù){ IN1=0。 IN2=0。 IN3=0。 IN4=1。 PWM=60。 TR0=1。 }// 蜂鳴void delay5(unsigned int t){ while(t)。}void speak(){ unsigned char i,j。 for(i=0。i3。i++) { for(j=0。j200。j++)// 喇叭發(fā)聲的時間循環(huán)，改變大小可以改變發(fā)聲時間長短 { delay5(80)。 // 參數(shù)決定發(fā)聲的頻率，估算值，可以自行更改參數(shù)并 SPK=!SPK。 } SPK=1。 // 喇叭停止工作，間歇的時間，可更改 delay5(20000)。 }} void delay1ms(){ unsigned char i,j。 for(i=0。i10。i++) for(j=0。j33。j++)。 } void delay(unsigned char n){ unsigned char i。 for(i=0。in。i++) delay1ms()。}unsigned char BusyTest(void){ bit result。 RS=0。 //根據(jù)規(guī)定，RS為低電平，RW為高電平時，可以讀狀態(tài) RW=1。 E=1。 //E=1，才允許讀寫 _nop_()。 //空操作 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 //空操作四個機器周期，給硬件反應(yīng)時間 result=BF。 //將忙碌標志電平賦給result E=0。 //將E恢復(fù)低
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