基于單片機的智能避障小車設(shè)計的畢業(yè)論文(已改無錯字)
2023-02-16 14:33:26 本頁面
【正文】 =0。=0。 delayms(50)；=0。=1。=0。=0。delayms(50)；=1。=0。=0。=0。 delayms(50)；=1。=0。=0。=0。 delayms(50)；}while（p11==1）//停止{P0=0xff。}while（p10==0）//左轉(zhuǎn){n=20。//控制左轉(zhuǎn)角度While（n）{=0。=0。=0。=1。delayms(50)；=0。=0。=1。=0。 delayms(50)；=0。=1。=0。=0。 delayms(50)；=1。=0。=0。=0。 delayms(50)；}}167。=0。=0。=0。=1。delayms(50)；=0。=0。=0。=1。delayms(50)；=0。=0。=1。=0。 delayms(50)；=0。=0。=1。=0。 delayms(50)；=0。=1。=0。=0。delayms(50)；=0。=1。=0。=0。delayms(50)；=1。=0。=0。=0。 delayms(50)；=1。=0。=0。=0。 delayms(50)； 驅(qū)動程序流程 當在主程序響應(yīng)時，會首先判斷障礙物的距離是否小于設(shè)定的安全距離（被設(shè)計中為10cm），若大于安全距離，小車繼續(xù)按原來的方向行駛，若小于安全距離，小車首先左轉(zhuǎn)，若無障礙物或有障礙但大于安全距離，小車沿該方向前進，反之當障礙物的距離小于安全距離時，小車向左旋轉(zhuǎn)，若無障礙物或有障礙物但距離大于安全距離，小車沿該方向前進，反之當障礙物的距離小于安全距離時。小車向左轉(zhuǎn)，沿該方向行駛。如此循環(huán)實現(xiàn)避障。第4章 電路調(diào)試167。在每個元件在沒焊上去時，先用萬用表檢測，它們是不是都正常的，像LED燈，有些可能是有損壞的。單片機最小系統(tǒng)的焊接相對于驅(qū)動電路的焊接比較容易，以為在實訓(xùn)中多次焊接過該電路，但我還是很細心的按電路設(shè)計流程，畫原理圖、焊接電路、檢測電路到通電測試。完成了該最小系統(tǒng)的設(shè)計。該設(shè)計過程中，要注意諧振電容的選擇，焊接前一定要對該電容進行檢測，確保諧振電容完好，否則將導(dǎo)致晶振不起振，單片機無法正常工作，振蕩器輸入分別由引腳18和引腳19來完成振蕩部分。51單片機的一個機器周期含有6個狀態(tài)周期，而每個狀態(tài)周期為2個振蕩器周期，因此一個機器周期共有12個振蕩周期，12MHz的振蕩頻率，一個振蕩器周期為1/12微秒，一個機器周期為1微秒。167。軟件調(diào)試是制作該課題一個難點，在調(diào)試采用分模塊調(diào)試，首先調(diào)試光電避障模塊位置以達到最佳效果，其次開始調(diào)試驅(qū)動模塊，該模塊是該課題的核心。167。將硬件調(diào)試和軟件調(diào)試相結(jié)合，在電路原理圖上先檢測電路有沒有短接，斷路現(xiàn)象，可以用萬用表檢測電路中的電流、電壓是否符合。上電后，觀察各個電源指示燈是否正常，用萬用表檢測各個主要測試點，看各個測試點電壓是否正常。正常后，將所編寫的程序燒入單片機最小系統(tǒng)中，進行系統(tǒng)聯(lián)調(diào)將，看是否能夠達到預(yù)期效果。167。 實現(xiàn)功能本設(shè)計，以單片機STC89C52RC為核心實現(xiàn)小車避障。小車在行駛過程中自動檢測障礙物，當障礙物的距離小于小車的安全行駛距離時，小車會首先向左轉(zhuǎn)向，如果沒有障礙物，小車沿該方向前進，若有障礙且障礙物距離小于安全距離，小車向左旋轉(zhuǎn)，若無則沿該方向前進，若有障礙物且障礙物距離小于小車行駛的安全距離時，小車向左旋轉(zhuǎn)，如此往復(fù)，達到避開障礙物的目的。由于自身能力有限，部分功能效果不是很好，但基本實現(xiàn)了避障的目的，有許多地方有待改進，我會在以后的學習中不斷完善該設(shè)計。 第五章 小車圖原理圖程序167。167。167。includedefine uint unsigned int void delayms(uint)。sbit p
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