【正文】 的時(shí)序圖，編寫程序后卻一直無(wú)法通信，既不接受信號(hào)也不發(fā)送信號(hào)。 首先排除了程序上的錯(cuò)誤，然后對(duì)硬件各部分電壓進(jìn)行測(cè)量并無(wú)發(fā)現(xiàn)異常，最后詳細(xì)的閱 讀了說(shuō)明書(shū)，發(fā)現(xiàn) 24L01 是 ~ 電壓供電，而自己設(shè)計(jì)的電源部分缺少了去耦電容導(dǎo)致了硬件的無(wú)法正常工作。 解決方案：在 電源處并入 1 個(gè) 104 瓷片電容， 1 個(gè) 100uF 電解電容，減少電源的波動(dòng)對(duì)模塊帶來(lái)的影響。 外接電源模塊 在剛剛接觸小車的時(shí)候，本設(shè)計(jì)的小車應(yīng)為是 4輪驅(qū)動(dòng)的，所以比一般的小車更加吃電流，剛剛開(kāi)始使用的普通的電池僅僅調(diào)試幾次就沒(méi)電了，而使用的兩江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 20 頁(yè) 共 56 頁(yè) 節(jié) 的充電電池串聯(lián)效果也不盡理想，該小車使用的減速電機(jī)對(duì)電流的要求非常大，故購(gòu)買了 SONY 的電腦適配器，該適配器 可以提供 的輸出電壓，以及高達(dá) 的直流電流。所以設(shè)計(jì)了采用 7805，與 7809 并聯(lián)的方式作為 SONY適配器下級(jí)穩(wěn)壓輸出，成為了小車的外部供電電源。由于小車的電流需求非常大，小車在該電源的供電下只能維持 10s 的行駛時(shí)間。 在接下來(lái)的檢查中發(fā)現(xiàn)，由于夏天天氣熱， 7809 散熱比較慢，而單個(gè) 7809的最高輸出電流在 。 7809 由于溫度過(guò)高進(jìn)入了掉電保護(hù)模式。 解決方案：在 7809 旁邊并入一個(gè) 7809，相當(dāng)于加大了 7809 的輸出電流。在此同時(shí)，在 7809 的片子上加上散熱片，使 7809 及時(shí)散熱。該方 案的實(shí)施使得小車的續(xù)航能力大大提高。 軟件部分 超聲波模塊 超聲波模塊是直接購(gòu)買的模塊，在調(diào)試的時(shí)候按照商家提供的時(shí)序圖，編寫程序。但是編寫后超聲波測(cè)量時(shí)值測(cè)量一次，不能一直保持測(cè)量狀態(tài)。經(jīng)檢查后發(fā)現(xiàn)，電路焊接正常，接口正常，所以排除了硬件問(wèn)題的可能性。在接下來(lái)程序的檢查中發(fā)現(xiàn)了超聲波中 count()計(jì)算函數(shù)放在了 while(1)函數(shù)外面。 解決方案： 超聲波中 count()計(jì)算函數(shù)放在 while(1)函數(shù)的循環(huán)內(nèi)，并且根據(jù)時(shí)序圖加上 1ms 的延時(shí)。該方案的實(shí)施，使得小車能夠 一直保持測(cè)距的狀態(tài)，并且在 LCM1602 上一直持續(xù)顯示正確的數(shù)值。 小車聯(lián)調(diào) 小車的聯(lián)調(diào)是一個(gè)非常復(fù)雜的過(guò)程，在此過(guò)程中，不僅僅是對(duì)平時(shí)的專業(yè)知識(shí)的考驗(yàn)，更是對(duì)自己的耐心的考驗(yàn)。 小車聯(lián)調(diào)的時(shí)候遇到了很多問(wèn)題： （ 1） 在無(wú)線電模塊調(diào)試的時(shí)候，小車執(zhí)行的動(dòng)作與發(fā)射的信號(hào)的所需要執(zhí)行的動(dòng)作不一致，要求小車往左的時(shí)候小車并沒(méi)有往左轉(zhuǎn)彎，要求小車前進(jìn)的時(shí)候小車也并沒(méi)有前進(jìn)。 解決方案：對(duì)小車的控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的 IO 口進(jìn)行逐一排查，找出問(wèn)題為小車江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 21 頁(yè) 共 56 頁(yè) 的 IO 口與程序定義的有所不同。重新再程序中定義 IO 口后，小車 就能按照無(wú)線信號(hào)發(fā)射的要求做出相應(yīng)的動(dòng)作。 （ 2） 當(dāng)無(wú)線電模塊發(fā)射了相應(yīng)的信號(hào)后，小車執(zhí)行的動(dòng)作正確，但是有時(shí)候并沒(méi)有執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，如同“聾啞”一般不接收信號(hào)。當(dāng)按鍵多次按下后，小車才執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。 解決方案：小車的“聾啞”并不是真正的“聾啞”，無(wú)線電模塊在發(fā)射信號(hào)的時(shí)候并不是每次都能發(fā)射出去，發(fā)射出去的信號(hào)小車的接收部分的無(wú)線模塊不一定能夠接收。而且，按鍵的抖動(dòng)也會(huì)對(duì)無(wú)線的發(fā)射信號(hào)產(chǎn)生影響。故在程序中有按鍵按下時(shí)，發(fā)射 5 次信號(hào)信號(hào)，提高無(wú)線模塊的信號(hào)發(fā)射次數(shù)，并且在按鍵程序中加入 10ms 的去抖程序。實(shí)施該方 案后小車對(duì)信號(hào)的接受靈敏度大幅度提高，能夠準(zhǔn)確快速的做出相應(yīng)的信號(hào)所要求的動(dòng)作。 調(diào)試的總結(jié) 通過(guò)這次設(shè)計(jì)，掌握 51 單片機(jī)的原理，了解簡(jiǎn)單傳感器組成原理，初步掌握傳感器的調(diào)整及測(cè)試方法，提高動(dòng)手能力和排除故障的能力。同時(shí)通過(guò)本課題設(shè)計(jì)與裝配、調(diào)試，提高自己的動(dòng)手能力，鞏固已學(xué)的理論知識(shí)，建立單片機(jī)理論和實(shí)踐的結(jié)合，了解傳感器各單元電路之間的關(guān)系及相互影響，從而能正確設(shè)計(jì)、計(jì)算定時(shí)計(jì)數(shù)的各個(gè)單元電路。初步掌握傳感器的調(diào)整及測(cè)試方法。提高動(dòng)手能力和排除故障的能力。調(diào)試期間要多向同學(xué)老師請(qǐng)教，有問(wèn)題就 該虛心請(qǐng)教。 經(jīng)過(guò)多次的反復(fù)測(cè)試與分析，可以對(duì)電路的原理及功能更加熟悉，同時(shí)提高了設(shè)計(jì)能力與對(duì)電路的分析能力，同時(shí)在軟件的編程方面得到更高的提高，對(duì)編程能力得到加強(qiáng)，同時(shí)對(duì)所學(xué)的知識(shí)得到很大的提高與鞏固。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 22 頁(yè) 共 56 頁(yè) 參考文獻(xiàn) [1] 徐國(guó)華 .移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其趨勢(shì) [J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2020,(03):11021103,1150. 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