【正文】 // select register SPI_RW(value)。 // CSN high, terminate SPI munication return(reg_val)。 CSN = 0。 // Set SCK high.. uchar |= MISO。 // output 39。 for(bit_ctr=0。 // 允許接收地址只有頻道 0，如果需要多頻道可以參考 Page21 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 0)。 // Spi clock line init high SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH)。 } //**************************************************************************************** /*NRF24L01初始化 //***************************************************************************************/ void init_NRF24L01(void) { inerDelay_us(100)。 sbit MAX_RT =sta^4。 i++)。 is。 unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf)。 void SetRX_Mode(void)。 void inerDelay_us(unsigned char n)。 //*********************************************NRF24L01************************************* define TX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints TX address width define RX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints RX address width define TX_PLOAD_WIDTH 20 // 20 uints TX payload define RX_PLOAD_WIDTH 20 // 20 uints TX payload uint const TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 sbit KEY2=P2^1。 sbit CE =P1^3。 typedef unsigned char uint。 在作品的制作過程中，也得到了許多同學(xué)的寶貴建議，在此一并致以誠摯的謝意。 經(jīng)過多次的反復(fù)測試與分析，可以對電路的原理及功能更加熟悉，同時(shí)提高了設(shè)計(jì)能力與對電路的分析能力，同時(shí)在軟件的編程方面得到更高的提高，對編程能力得到加強(qiáng)，同時(shí)對所學(xué)的知識得到很大的提高與鞏固。同時(shí)通過本課題設(shè)計(jì)與裝配、調(diào)試，提高自己的動(dòng)手能力，鞏固已學(xué)的理論知識，建立單片機(jī)理論和實(shí)踐的結(jié)合，了解傳感器各單元電路之間的關(guān)系及相互影響，從而能正確設(shè)計(jì)、計(jì)算定時(shí)計(jì)數(shù)的各個(gè)單元電路。而且，按鍵的抖動(dòng)也會對無線的發(fā)射信號產(chǎn)生影響。重新再程序中定義 IO 口后，小車 就能按照無線信號發(fā)射的要求做出相應(yīng)的動(dòng)作。該方案的實(shí)施，使得小車能夠 一直保持測距的狀態(tài)，并且在 LCM1602 上一直持續(xù)顯示正確的數(shù)值。但是編寫后超聲波測量時(shí)值測量一次，不能一直保持測量狀態(tài)。 解決方案：在 7809 旁邊并入一個(gè) 7809，相當(dāng)于加大了 7809 的輸出電流。所以設(shè)計(jì)了采用 7805，與 7809 并聯(lián)的方式作為 SONY適配器下級穩(wěn)壓輸出，成為了小車的外部供電電源。 24L01 無線電模塊 24L01 模塊是直接購買的模塊，在調(diào)試的時(shí)候按照商家提供的時(shí)序圖，編寫程序后卻一直無法通信，既不接受信號也不發(fā)送信號。 硬件部分 硬件的焊接 單片機(jī)的電路系統(tǒng)相對于簡單一些，對于焊接只要多練習(xí)就不會出現(xiàn)問題，但是，單片機(jī)的電路系統(tǒng)中只要出于一處的錯(cuò)誤，則會對檢測造成很大的不便，而且電路的交叉線較多，對于各種鋒利的引腳都要注意處理， 否則會刺破帶有包皮的導(dǎo)線，則會對電路造成短路現(xiàn)象。而超聲波測距，并在液晶上顯示相應(yīng)距離，危險(xiǎn)距離報(bào)警都是貫穿在整個(gè) while（ 1）的語句中的。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 17 頁 共 56 頁 開 始2 4 L 0 1 初 始 化寫 本 地 地 址寫 接 收 端 地 址設(shè) 置 頻 道 0 自 動(dòng) A C K 應(yīng) 答 允 許設(shè) 置 接 收 數(shù) 據(jù) 長 度 為 3 2 字 節(jié)設(shè) 置 信 道 工 作 為 2 . 4 G H Z允 許 接 收 地 址 只 有 頻 道 0發(fā) 射 速 率 為 1 M H Z結(jié) 束 圖 34 24L01子程序流程圖 小車部分主程序流程圖 小車部分主程序流程圖如圖 35 所示。如果未發(fā)現(xiàn)按鍵按下 則在主函數(shù)中循環(huán)判斷是否有按鍵按下。程序的燒錄軟件采用 STC_ISP_V479軟件燒寫編譯好的HEX文件， STC_ISP_V479軟件程序燒寫界面如圖 32所示。主控芯片為 STC89C52RC單片機(jī)。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 12 頁 共 56 頁 VSS1VDD2VO3RS4RW5EN6D07D18D29D310D411D512D613D714BLA15BLK16J2LCD1602VCCRSRWENVCCGNDR810KGND 圖 211 液晶顯示電路 遙控部分獨(dú)立按鍵電路 遙控部分的獨(dú)立按鍵與單片機(jī)的接口設(shè)置為 、 、 、 、 ，分別控制小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、以及功能切換。液晶又分字符型和點(diǎn)陣型，我們使用的液晶是 字符型液晶。 由于 自激 蜂鳴器是 直流電壓 驅(qū)動(dòng)的，不需要利用交流 信號 進(jìn) 行驅(qū)動(dòng)，只需對驅(qū)動(dòng)口輸出驅(qū)動(dòng)電平并通過 三極管 放大驅(qū)動(dòng)電流就能使蜂鳴器發(fā)出聲音 (其驅(qū)動(dòng)電路如圖 210 所示 )， 利用 定時(shí)器 來做定時(shí)，通過定時(shí)翻轉(zhuǎn)電平產(chǎn)生符合蜂鳴器要求的頻率的波形，這個(gè)波形就可以用來驅(qū)動(dòng)蜂鳴器了。 HCSR04 超聲波 測距模塊的電路圖如圖 28所示，實(shí)物圖如圖 29所示。一旦檢測到有回波信號則輸出回響信號。 (2)模塊自動(dòng)發(fā)送 8個(gè) 40khz 的方波，自動(dòng)檢測是否有信號返回； (3)有信號返回，通過 IO口 ECHO 輸出一個(gè)高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間。 小車采用紅外線傳感器進(jìn)行避障的電路原理圖如下圖 25所示，實(shí)物圖如圖26 所示。紅外接收二極管江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 8 頁 共 56 頁 又叫紅外光電二極管，也可稱紅外光敏二極管。當(dāng)有光線反射回來時(shí)， 輸出低電平。其他相關(guān)參數(shù)見表 21。NRF24L01 引腳排列如圖 24所示。無線收發(fā)器包括：頻率發(fā)生器 、增強(qiáng)型 SchockburstTM 模式控制器、功率放大器、晶體振蕩器、調(diào)制器、解調(diào)器。由于將多功能8位 CPU 和閃爍存儲器組合在單個(gè)芯片中， ATMEL 的 STC89C52 是一種高效微控制器。 S T C 單 片 機(jī) 最 小 系 統(tǒng)電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 模 塊 超 聲 波 模 塊無 線 電 模 塊蜂 鳴 器紅 外 避 障 模 塊顯 示 電 路外部電源 圖 22 小車的系統(tǒng)框圖 主要元器件簡介 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 6 頁 共 56 頁 STC89C52RC 簡介 常用的單片機(jī)有很多種： Intel8051 系列、 Motorola 和 M68HC 系列、 Atmel的 AT89 系列、臺灣華邦 (Winbond)W78 系列、荷蘭 PiliPs 的 PCF80C51 系列、MicrochiP 公司系列 4 位單片機(jī)、臺灣義隆的 EM78 系列等 [1]。因此綜上所述采用方案二，小車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分使用 L298N 芯片直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。小車的遙控是小車的最主要的部分之一，所以選擇 NRF24L01 無線通信模塊，故選擇方案一。輸出功率、頻道選擇和協(xié)議的設(shè)置可以通過 SPI 接口進(jìn)行設(shè)置。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 3 頁 共 56 頁 方案論證 小車遙控部分 方案一：小車的無線通信模塊采用紅外遙控，紅外收發(fā)遙控是目前大部份遙控小車采用的遙控手段，紅外遙控具有代碼簡單，操作性強(qiáng)的特點(diǎn)。 本次設(shè)計(jì)雖然只是一個(gè)演示模型，但是具有充分的科學(xué)性和實(shí)用性。同時(shí)通過本課題設(shè)計(jì)與裝配、調(diào)試，提高自己的動(dòng)手能力，鞏固已學(xué)的理論知識，建立單片機(jī)理論和實(shí)踐的結(jié)合，了解傳感器各單元電路之間的關(guān)系及相互影響，從而能正確設(shè)計(jì)、計(jì)算定時(shí)計(jì)數(shù)的各個(gè)單元電路。自己遇到過的汽車的功能是怎樣的，想通 過自己的手創(chuàng)作出屬于自己的智能汽車。但是這不能滿足某些特殊場合下的要求。全國電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究，許多國家已經(jīng)把電子設(shè)計(jì)比賽作為創(chuàng)新教育的戰(zhàn)略性手段。而智能電動(dòng)車正是智能機(jī)器人的一種 ， 具有不可估量的實(shí)際意義。 超聲波模塊 .............................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 硬件的焊接 ............................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 24L01 子程序流程圖 ............................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 第 3 章 軟件的設(shè)計(jì)與說明 ...................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 HCSR04 超聲波測距模塊 ....................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 STC89C52RC 簡介 ................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 小車驅(qū)動(dòng)部分 ........................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 第 1 章 總體設(shè)計(jì)方案 ............................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 關(guān)鍵詞： 智能車； 51 單片機(jī)；避障；紅外線 Smart car based on SCM control Abstract： As a new trend of modern electronic products, intelligent is the developmental direction of electronic industry after then. Electronic products, which are intelligently designed, can automatically operate following the mode that is preset. Without the management of human beings, it can be used for scientific exploring, environmental monitoring, intelligent home furnishing, etc. One of the embodime