【正文】 線的發(fā)射信號產(chǎn)生影響。 解決方案：在 7809 旁邊并入一個 7809，相當(dāng)于加大了 7809 的輸出電流。而超聲波測距，并在液晶上顯示相應(yīng)距離，危險距離報警都是貫穿在整個 while（ 1）的語句中的。主控芯片為 STC89C52RC單片機(jī)。 HCSR04 超聲波 測距模塊的電路圖如圖 28所示，實物圖如圖 29所示。紅外接收二極管江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 8 頁 共 56 頁 又叫紅外光電二極管，也可稱紅外光敏二極管。無線收發(fā)器包括：頻率發(fā)生器 、增強(qiáng)型 SchockburstTM 模式控制器、功率放大器、晶體振蕩器、調(diào)制器、解調(diào)器。小車的遙控是小車的最主要的部分之一，所以選擇 NRF24L01 無線通信模塊，故選擇方案一。同時通過本課題設(shè)計與裝配、調(diào)試，提高自己的動手能力，鞏固已學(xué)的理論知識，建立單片機(jī)理論和實踐的結(jié)合，了解傳感器各單元電路之間的關(guān)系及相互影響，從而能正確設(shè)計、計算定時計數(shù)的各個單元電路。而智能電動車正是智能機(jī)器人的一種 ， 具有不可估量的實際意義。 第 3 章 軟件的設(shè)計與說明 ...................................................... 錯誤 !未定義書簽。 第 1 章 總體設(shè)計方案 ............................................................... 錯誤 !未定義書簽。Singlechip 51。 蜂鳴器驅(qū)動電路 ...................................................... 錯誤 !未定義書簽。 小車聯(lián)調(diào) ............................................................................. 錯誤 !未定義書簽。也夾雜一種童年時對玩具智能化的假想。如 12為 NRF24L01 無線模塊實物圖。 STC89C52 單片機(jī)為很多嵌入式系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的方案。當(dāng)沒有光線反射回來時，輸出高電平?；仨懶盘柕拿}沖寬度與所測的距離成正比。獨(dú)立按鍵采用低電平觸發(fā)，即當(dāng)按下按鍵時給單片機(jī)一個低電平信號，單片機(jī)隨后做出相應(yīng)的處理，當(dāng)按鍵松開時，單片機(jī)接收到 一個高電平信號，單片機(jī)隨后繼續(xù)做出相應(yīng)處理。程序從主函數(shù)開始執(zhí)行， 24L01 無線模塊初始化，液晶顯示模塊初始化， 24L01 無線電模塊初始化，超聲波模塊初始化。由于小車的電流需求非常大，小車在該電源的供電下只能維持 10s 的行駛時間。 （ 2） 當(dāng)無線電模塊發(fā)射了相應(yīng)的信號后，小車執(zhí)行的動作正確，但是有時候并沒有執(zhí)行相應(yīng)的動作，如同“聾啞”一般不接收信號。感謝所有關(guān)心、支持、幫助過我們的朋友。 //本地地址 uint const RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 i++)。 // 寫本地地址 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH)。 // capture current MISO bit SCK = 0。 // CSN low, init SPI transaction status = SPI_RW(reg)。 0x80)。n) _nop_()。 uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。 //************************************按鍵*************************************************** sbit KEY1=P2^0。調(diào)試期間要多向同學(xué)老師請教，有問題就 該虛心請教。 解決方案： 超聲波中 count()計算函數(shù)放在 while(1)函數(shù)的循環(huán)內(nèi)，并且根據(jù)時序圖加上 1ms 的延時。 解決方案：重新引線使電路重新導(dǎo)通。接下來判斷是否有按鍵按下，如果有按鍵按下，則發(fā)送相應(yīng)的按鍵對應(yīng)的函數(shù)值，接著判斷是否又有按鍵按下。液晶顯示相對于數(shù)碼管顯示電路更簡潔，顯示更明了，故我們采用液晶顯示電路。 基本工作原理： (1)采用 IO口 TRIG 觸發(fā)測距，給至少 10us 的高電平信號 。模塊的驅(qū)動不封峰值電流 Io 為 2A。 按 鍵 模 塊 無 線 電 模 塊外部電源S T C 單 片 機(jī) 最 小 系 統(tǒng) 圖 21 遙控系統(tǒng)框圖 小車部分由電源電路，單片機(jī)最小系統(tǒng)，顯示電路，無線電木塊，報警電路，超聲波電路等電路模塊組成，小車部分的系統(tǒng)框圖如圖 22 所示。由無線模塊控制小車 進(jìn)行倒車、前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等動作。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 2 頁 共 56 頁 第 1 章 總體設(shè)計方案 當(dāng)前 的電動小汽車基本上采取的是基于純硬件電路的一種開環(huán)控制方法 , 或者是直線行使 , 或者是在遙控下作出前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、停車等基本功能。 硬件部分 .............................................................................. 錯誤 !未定義書簽。 主要元器件簡介 .................................................................. 錯誤 !未定義書簽。 基于單片機(jī)的智能小車控制 專 業(yè)： 測控技術(shù)與儀器 姓 名： 咸蛋小超人 2020 年 6 月 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 （ 論 文 ） 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) I 基于單片機(jī)的智能小車控制 摘要： 智能 化 作為現(xiàn)代 電子產(chǎn)品的新趨勢 ，是 今 后的 電子產(chǎn)業(yè)的 發(fā)展方向 。 系統(tǒng)設(shè)計原理 ...................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 第 4 章 調(diào)試與總結(jié) .................................................................... 錯誤 !未定義書簽。電子設(shè)計技術(shù)，它是一個國家高科技實例的一個重要標(biāo)準(zhǔn)，可見其研究意義很大。在彎、直道上，小車沿著預(yù)定軌道自由行使，當(dāng)小車遇到障礙物時，脈沖調(diào)制的紅外線傳感器將檢測到的信號發(fā)送給單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)程序發(fā)出相應(yīng)的控制信號控制小車自動避開障礙物。遙控部分主要由電源電路，單片機(jī)最小系統(tǒng)，無線電模塊組成，遙控部分的系統(tǒng)框圖如圖 21 所示。如果在模塊 上取電壓供電，則模塊供電范圍為 Vs： +7V~+35V。 表 22 紅外模塊的功能指標(biāo) 使用芯片 NE555 工作電壓 5V 輸出模式 數(shù)字信號 測量距離 1CM 200CM 探測距離是否可以調(diào)節(jié) 是 檢測信號 探測到障礙物為高電平，無障礙物或超出探測范圍輸出低電平 LED 紅色為 Power 指示燈，綠色為 Status 指示燈 圖 25 紅外線傳感器進(jìn)行避障的電路原理圖 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 9 頁 共 56 頁 圖 26 紅外線傳感器進(jìn)行避障的實物圖 HCSR04 超聲波測距模塊 HCSR04 超聲波測距模塊可提供 2cm400cm 的非接觸式距離感測功能，測距精度可達(dá)高到 3mm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。對于現(xiàn)實電路我們可以采用數(shù)碼管，也可以采用液晶顯示。程序從主函數(shù)開始執(zhí)行， 24L01 無線模塊初始化，同時在主函數(shù)中定義單片機(jī)口對應(yīng)的按鍵按下時所發(fā)出的函數(shù)值?；叵脒@些問題只要認(rèn)真多思考都是可以避免的，主要問題在于單片機(jī)上的測試用燈不亮，原因出于焊接時間過長導(dǎo)致電路板上的金屬片脫落，造成斷路。在接下來程序的檢查中發(fā)現(xiàn)了超聲波中 count()計算函數(shù)放在了 while(1)函數(shù)外面。提高動手能力和排除故障的能力。 sbit IRQ =P1^5。 uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。n0。bit_ctr++) // output 8bit { MOSI = (uchar amp。 CSN = 0。 // ..then set SCK low again } return(uchar)。 // 寫接收端地址 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01)。 for(i=0。 //接收地址 uchar TxBuf[20]。 最后，向在百忙中抽出時間對本文進(jìn)行評審并提出寶貴意見的各位領(lǐng)導(dǎo)老師表示衷心地感謝！由于自身水平有限，設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。當(dāng)按鍵多次按下后，小車才執(zhí)行相應(yīng)的動作。 在接下來的檢查中發(fā)現(xiàn)，由于夏天天氣熱， 7809 散熱比較慢，而單個 7809的最高輸出電流在 。各個模塊初始化完畢后，單片機(jī)判斷是否接受到了信號，如果接收到信號，則判斷相應(yīng)的按鍵值，如果沒有接收到按鍵值則返回繼續(xù)判斷是否接受到信號。遙控部分的獨(dú)立按鍵電路如圖 212所示。由此通過發(fā)射信號到收到的回響信號時間間隔可以計算得到距離。單片機(jī)根據(jù)接收頭電平的高低做出相應(yīng)控制，避免小車碰到障礙物。 [6]引腳排列如圖 23 所示。 圖 12 NRF24L01無線模塊實物圖 方案論證：方案一中的紅外遙控模塊的信號傳送距離有限，并且發(fā)送和接收的紅外信號容易受到干擾。所以我選定制作單片機(jī)智能小車。 調(diào)試的總結(jié) ................................................................................................... 21 參考文獻(xiàn) ................................................................................................................... 22 致 謝 .......................................................................................................................... 23 附錄 ............................................................................................................................ 24 附件 1 L298N 電機(jī)驅(qū)動模塊 ............................................................................. 24 附件 2 小車側(cè)視圖 .............................................................................................. 25 附件 3 小車俯視圖 .............................................................................................. 26 附件 4 小車的遙控部 分 .....................................