【正文】 = {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 sbit CSN =P1^4。感謝所有關(guān)心、支持、幫助過我們的朋友。初步掌握傳感器的調(diào)整及測(cè)試方法。 （ 2） 當(dāng)無線電模塊發(fā)射了相應(yīng)的信號(hào)后，小車執(zhí)行的動(dòng)作正確，但是有時(shí)候并沒有執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，如同“聾啞”一般不接收信號(hào)。經(jīng)檢查后發(fā)現(xiàn)，電路焊接正常，接口正常，所以排除了硬件問題的可能性。由于小車的電流需求非常大，小車在該電源的供電下只能維持 10s 的行駛時(shí)間。 在本次單片機(jī)的設(shè)計(jì)調(diào)試中遇到了很多的問題。程序從主函數(shù)開始執(zhí)行， 24L01 無線模塊初始化，液晶顯示模塊初始化， 24L01 無線電模塊初始化，超聲波模塊初始化。 圖 31 Keil uVision4 編程軟件界面 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 15 頁 共 56 頁 圖 32 STC_ISP_V479軟件程序燒寫界面 軟件的說明 遙控部分主程序流程 遙控部分主程序流程圖如圖 33 所示。獨(dú)立按鍵采用低電平觸發(fā)，即當(dāng)按下按鍵時(shí)給單片機(jī)一個(gè)低電平信號(hào)，單片機(jī)隨后做出相應(yīng)的處理，當(dāng)按鍵松開時(shí)，單片機(jī)接收到 一個(gè)高電平信號(hào)，單片機(jī)隨后繼續(xù)做出相應(yīng)處理。 LS1SPEAKER蜂鳴器PNPR21KR110GNDVCC 圖 210 蜂鳴器驅(qū)動(dòng)電路 液晶顯示電路 該設(shè)計(jì)的顯示部分采用 LCD1602 來顯示超聲波測(cè)距模塊測(cè)得的距離?；仨懶盘?hào)的脈沖寬度與所測(cè)的距離成正比。紅外模塊的功能指標(biāo)如表 22 所示。當(dāng)沒有光線反射回來時(shí)，輸出高電平。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 7 頁 共 56 頁 圖 24 NRF24L01引腳排列 L298N 芯片直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 該模塊由 L298N作為雙 H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，驅(qū)動(dòng)部分端子供電范圍 Vs：+5V~+35V。 STC89C52 單片機(jī)為很多嵌入式系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價(jià)廉的方案。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 5 頁 共 56 頁 第 2 章 系統(tǒng)硬件構(gòu)成 系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理 本設(shè)計(jì)主要分為兩部分：遙控部分和小車部分。如 12為 NRF24L01 無線模塊實(shí)物圖。首先我們根據(jù)交通路面的復(fù)雜情況，按照適當(dāng)?shù)谋壤谱鞒鲆粋€(gè)路況模型，包括彎道、直道以及路面上設(shè)置的障礙物等。也夾雜一種童年時(shí)對(duì)玩具智能化的假想。電子設(shè)計(jì)涉及到多個(gè)學(xué)科，機(jī)械電子、傳感器技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、人工智能控制、計(jì)算機(jī)與通信技術(shù)等等，是眾多領(lǐng)域的高科技 [2]。 小車聯(lián)調(diào) ............................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 小車部分主程序流程圖 .......................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 蜂鳴器驅(qū)動(dòng)電路 ...................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 第 2 章 系統(tǒng)硬件構(gòu)成 ............................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。Singlechip 51。智能化設(shè)計(jì)的電子產(chǎn)品 可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)環(huán)境里自動(dòng)運(yùn)作，不需要人為的管理，可應(yīng)用于科學(xué)勘探 、環(huán)境監(jiān)測(cè) 、智能家居 等 方面 。 第 1 章 總體設(shè)計(jì)方案 ............................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 STC89C52RC 簡介 ................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 第 3 章 軟件的設(shè)計(jì)與說明 ...................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 硬件的焊接 ............................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。而智能電動(dòng)車正是智能機(jī)器人的一種 ， 具有不可估量的實(shí)際意義。但是這不能滿足某些特殊場(chǎng)合下的要求。同時(shí)通過本課題設(shè)計(jì)與裝配、調(diào)試，提高自己的動(dòng)手能力，鞏固已學(xué)的理論知識(shí)，建立單片機(jī)理論和實(shí)踐的結(jié)合，了解傳感器各單元電路之間的關(guān)系及相互影響，從而能正確設(shè)計(jì)、計(jì)算定時(shí)計(jì)數(shù)的各個(gè)單元電路。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 3 頁 共 56 頁 方案論證 小車遙控部分 方案一：小車的無線通信模塊采用紅外遙控，紅外收發(fā)遙控是目前大部份遙控小車采用的遙控手段，紅外遙控具有代碼簡單，操作性強(qiáng)的特點(diǎn)。小車的遙控是小車的最主要的部分之一，所以選擇 NRF24L01 無線通信模塊，故選擇方案一。 S T C 單 片 機(jī) 最 小 系 統(tǒng)電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 模 塊 超 聲 波 模 塊無 線 電 模 塊蜂 鳴 器紅 外 避 障 模 塊顯 示 電 路外部電源 圖 22 小車的系統(tǒng)框圖 主要元器件簡介 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 6 頁 共 56 頁 STC89C52RC 簡介 常用的單片機(jī)有很多種： Intel8051 系列、 Motorola 和 M68HC 系列、 Atmel的 AT89 系列、臺(tái)灣華邦 (Winbond)W78 系列、荷蘭 PiliPs 的 PCF80C51 系列、MicrochiP 公司系列 4 位單片機(jī)、臺(tái)灣義隆的 EM78 系列等 [1]。無線收發(fā)器包括：頻率發(fā)生器 、增強(qiáng)型 SchockburstTM 模式控制器、功率放大器、晶體振蕩器、調(diào)制器、解調(diào)器。其他相關(guān)參數(shù)見表 21。紅外接收二極管江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 8 頁 共 56 頁 又叫紅外光電二極管，也可稱紅外光敏二極管。 (2)模塊自動(dòng)發(fā)送 8個(gè) 40khz 的方波，自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回； (3)有信號(hào)返回，通過 IO口 ECHO 輸出一個(gè)高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間。 HCSR04 超聲波 測(cè)距模塊的電路圖如圖 28所示，實(shí)物圖如圖 29所示。液晶又分字符型和點(diǎn)陣型，我們使用的液晶是 字符型液晶。主控芯片為 STC89C52RC單片機(jī)。如果未發(fā)現(xiàn)按鍵按下 則在主函數(shù)中循環(huán)判斷是否有按鍵按下。而超聲波測(cè)距，并在液晶上顯示相應(yīng)距離，危險(xiǎn)距離報(bào)警都是貫穿在整個(gè) while（ 1）的語句中的。 24L01 無線電模塊 24L01 模塊是直接購買的模塊，在調(diào)試的時(shí)候按照商家提供的時(shí)序圖，編寫程序后卻一直無法通信，既不接受信號(hào)也不發(fā)送信號(hào)。 解決方案：在 7809 旁邊并入一個(gè) 7809，相當(dāng)于加大了 7809 的輸出電流。該方案的實(shí)施，使得小車能夠 一直保持測(cè)距的狀態(tài)，并且在 LCM1602 上一直持續(xù)顯示正確的數(shù)值。而且，按鍵的抖動(dòng)也會(huì)對(duì)無線的發(fā)射信號(hào)產(chǎn)生影響。 經(jīng)過多次的反復(fù)測(cè)試與分析，可以對(duì)電路的原理及功能更加熟悉，同時(shí)提高了設(shè)計(jì)能力與對(duì)電路的分析能力，同時(shí)在軟件的編程方面得到更高的提高，對(duì)編程能力得到加強(qiáng)，同時(shí)對(duì)所學(xué)的知識(shí)得到很大的提高與鞏固。 typedef unsigned char uint。 sbit KEY2=P2^1。 void inerDelay_us(unsigned char n)。 unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf)。 i++)。 } //**************************************************************************************** /*NRF24L01初始化 //***************************************************************************************/ void init_NRF24L01(void) { inerDelay_us(100)。 // 允許接收地址只有頻道 0，如果需要多頻道可以參考 Page21 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 0)。 // output 39。 CSN = 0。 // select register SPI_RW(value)。 // CSN high, terminate SPI munication return(reg_val)。 // Set SCK high.. uchar |= MISO。 for(bit_ctr=0。 // Spi clock line init high SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH)。 sbit MAX_RT =sta^4。 is。 void SetRX_Mode(void)。 //*********************************************NRF24L01************************************* define TX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints TX address width define RX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints RX address width define TX_PLOAD_WIDTH 20 // 20 uints TX payload define RX_PLOAD_WIDTH 20 // 20 uints TX payload uint const TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 sbit CE =P1^3。 在作品的制作過程中，也得到了許多同學(xué)的寶貴建議，在此一并致以誠摯的謝意。同時(shí)通過本課題設(shè)計(jì)與裝配、調(diào)試，提高自己的動(dòng)手能力，鞏固已學(xué)的理論知識(shí)，建立單片機(jī)理論和實(shí)踐的結(jié)合，了解傳感器各單元電路之間的關(guān)系及相互影響，從而能正確設(shè)計(jì)、計(jì)算定時(shí)計(jì)數(shù)的各個(gè)單元電路。重新再程序中定義 IO 口后，小車 就能按照無線信號(hào)發(fā)射的要求做出相應(yīng)的動(dòng)作。但是編寫后超聲波測(cè)量時(shí)值測(cè)量一次，不能一直保持測(cè)量狀態(tài)。所以設(shè)計(jì)了采用 7805，與 7809 并聯(lián)的方式作為 SONY適配器下級(jí)穩(wěn)壓輸出，成為了小車的外部供電電源。 硬件部分 硬件的焊接 單片機(jī)的電路系統(tǒng)相對(duì)于簡單一些，對(duì)于焊接只要多練習(xí)就不會(huì)出現(xiàn)問題，但是，單片機(jī)的電路系統(tǒng)中只要出于一處的錯(cuò)誤，則會(huì)對(duì)檢測(cè)造成很大的不便，而且電路的交叉線較多，對(duì)于各種鋒利的引腳都要注意處理， 否則會(huì)刺破帶有包皮的導(dǎo)線，則會(huì)對(duì)電路造成短路現(xiàn)象。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 17 頁 共 56 頁 開 始2 4 L 0 1 初 始 化寫 本 地 地 址寫 接 收 端 地 址設(shè) 置 頻 道 0 自 動(dòng) A C K 應(yīng) 答 允 許設(shè) 置 接 收 數(shù) 據(jù) 長 度 為 3 2 字 節(jié)設(shè) 置 信 道 工 作 為 2 . 4 G H Z允 許 接 收 地 址 只 有 頻 道