【正文】 相對(duì)位置大概如圖 所示。 在電路板中部靠下的部位是循線傳感器的處理電路，白色的六排線插座便是與車第傳感器連接的接口。具體程序可參考附錄 1。 由于時(shí)間原因，在此，僅提出 一個(gè)避障模塊程序的修改方案 設(shè)想 （具體方案見 障礙檢測(cè) 模塊 程序設(shè)計(jì) ） 。 由于時(shí)間問(wèn)題， 沒(méi)有對(duì)此方案 進(jìn)行驗(yàn)證 。 各條語(yǔ)音命令 : 呼喚小車名字，小車將 語(yǔ)音應(yīng)答“ Yeah!”， 命令為 “ 語(yǔ)音 ” 時(shí) ，小車將播放模式選擇成功，進(jìn)入語(yǔ)音模式，在語(yǔ)音模式下，小車可以識(shí)別“前進(jìn)”、“后退”、“左拐”、“ 右拐”命令，而且在前進(jìn)、左拐和右拐的過(guò)程中能進(jìn)行避障， 在遇到障礙物時(shí)會(huì)提前提車并語(yǔ)音提示“遇到障礙”，而且如果小車前面本來(lái)離障礙物的距離就小于安全距離，小車將不會(huì)執(zhí)行命令而是直接提示“遇到障礙”。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我 對(duì)一個(gè)項(xiàng)目的整體設(shè)計(jì)有了初步認(rèn)識(shí)，還認(rèn)識(shí)了幾種傳感器， 并能獨(dú)立設(shè)計(jì)出其接口電路，再有對(duì)電路板的制作有了一定的了解，并學(xué)會(huì)了使用 Protel 設(shè)計(jì)電路。 衷心的感謝所有幫助我的老師和同學(xué)！ 祝愿母校明天更輝煌！ 36 [參考文獻(xiàn) ] [1] 羅亞非 ． 凌陽(yáng) 16 位單片機(jī)應(yīng)用基礎(chǔ) [M]．北京： 北京航空航天大學(xué)出版社 ， 2020． [2] 侯媛彬 ．凌陽(yáng)單片機(jī)原理及其畢業(yè)設(shè)計(jì)精選 [M]．北京：科學(xué)出版社， 2020． [3] 周荷琴．微型計(jì)算機(jī)原理與接口技術(shù) [M]．合肥：中國(guó)科學(xué)技術(shù)出版社， 2020． [4] 吳國(guó)風(fēng) ． C 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//第二組的第二個(gè)命令（前進(jìn)） case Command_Two_ID: switch(uiBS_Team) { case 0: PlaySnd(17, 3)。break。 break。 //清標(biāo)志位 while(1)。 pp: while(i) { *P_TimerA_Ctrl = 0x0000|0x0000|0x0030。 unsigned int uiKey。}}//第二組的第五個(gè)命令（右轉(zhuǎn)） uiKey = *P_IOA_Data。 //第一組的第四個(gè)命令（左后退） case 1: Car_TurnLeft(100)。 reFlag=1。 break。 reFlag=1。 //請(qǐng)選擇模式 Loop: while(reFlag) { PlaySnd(8, 3)。 PlaySnd(15, 3)。 //判斷是否為第一次下載程序 if(uiFlagFirst == 1) //訓(xùn)練 { FormatFlash()。 //存儲(chǔ)鍵盤值，按下將重新訓(xùn)練 unsigned int reFlag。 總之，在畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，無(wú)論是對(duì)于學(xué)習(xí)方法還是理論知識(shí)，我都有了新的認(rèn)識(shí)，受益匪淺，這將激勵(lì)我 在今后再接再厲，不斷完善自己的理論知識(shí)，提高實(shí)踐運(yùn)作能力。 B： 供電電池一定要電量足的新電池，不然不能實(shí)現(xiàn)避障功能，而且會(huì)出現(xiàn)走不動(dòng)的現(xiàn)象；也可以采用單片機(jī)和電機(jī)單獨(dú)供電這種比較穩(wěn)定的方式。 小車采用四節(jié)五號(hào)電池供電，裝在小車側(cè)面， 使用時(shí)請(qǐng)正確安裝電池！ 安裝電池后就可以打開小車底部的電源開關(guān)了，如果小車未經(jīng)過(guò)訓(xùn)練，小車會(huì)語(yǔ)音提示“開始訓(xùn)練”，然后可按照語(yǔ)音提示進(jìn)行訓(xùn)練，先后的提示是“給我取個(gè)名 33 字吧”、“語(yǔ)音”、“循線”、“左后退”、“右后退”， 訓(xùn)練完第一組五個(gè)命令后會(huì)語(yǔ)音提示“訓(xùn)練第二組”，第二組訓(xùn)練 語(yǔ)音提示為“返回”、“前進(jìn)”、“后退”、“左拐”、“右拐”。 避障程序其實(shí)是個(gè)測(cè)距的程序，在小車前進(jìn)、左拐、右拐的過(guò)程中不斷的調(diào)用，不斷檢測(cè)障礙標(biāo)志位， 當(dāng) 障礙標(biāo)志位為 1 時(shí)就認(rèn)為遇到障礙了，下面以前進(jìn)程序的流程圖 （圖 ） 為例進(jìn)行說(shuō)明，左拐、右拐的程序 很相似，在此不再作說(shuō)明 ，這些程序可參考附錄 4。 具體程序可參考附錄 2。 圖 硬件完成后的小車總體圖 26 4 系統(tǒng) 軟件設(shè)計(jì) 在第 2 章的 方案論證 部分已經(jīng)對(duì)小車的總體功能有所描述了， 第 3 章也完成了小車所有的硬件， 本 章 則 將以小車總體功能 和硬件 為基礎(chǔ)進(jìn)行 系統(tǒng)的 軟件設(shè)計(jì)。焊接好的電路板如圖 24 所示 。 8 腳：電源正極， ～ 5V。增大電阻 R5 或減小 C4,將使負(fù)反饋量增大，放大倍數(shù)下降，反之則放大倍數(shù)增大。上拉電阻 R R20 一方面可以提高反向器 74LS04 輸出高電平的驅(qū)動(dòng)能力 ； 另一方面可以增加超聲波換能器的阻尼效果 ， 縮短其自由振蕩的時(shí)間。 其具體的電路圖如圖 所示?，F(xiàn)在我希望得到頻率為 40KHz 占空比為 50%的方波，所以在確定上述電路各元件的具體值的同時(shí)還希望有一些小修改，以達(dá)到輸出占空比為 50%的方波的目的。 17 避障硬件電路設(shè)計(jì) 超聲波電路的設(shè)計(jì)是一個(gè)曲折過(guò)程，花費(fèi)的時(shí)間和精力最多， 表 是我查到的 TCT4016T/R1 的產(chǎn)品性能 。 兩個(gè)安裝孔的位置要比較精確，因 圖 PCB板形狀 16 為孔本來(lái)就比較小，誤差大就安裝不上去。 其實(shí) 本來(lái) 可以 把它們和轉(zhuǎn)向連桿固定在一塊， 因?yàn)?這樣可以使得傳感器對(duì)于轉(zhuǎn)向更為敏感而增強(qiáng)小車的循線能 力，但是由于車體結(jié)構(gòu)的限制 ，這樣安裝很有難度， 在這里 也不必要有這樣高的靈敏度，從而放棄了此方法。 但 遺憾的是 在最后焊接電路板的時(shí)候，由于缺少可調(diào)電阻， 就沒(méi)有做成靈敏度可調(diào)的了，而是通過(guò)很多次試驗(yàn)確定了一個(gè)比較適中且合適的阻值 的電阻代替了。 循線硬件電路設(shè)計(jì) 通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)的 資料查詢， 得知 TCRT5000 是一種自帶發(fā)光二極管和光敏 二 極管的器件， 并 查得 其集電極電流如與反射距離 d 之間有圖 所示關(guān) 系。 10 圖 車體側(cè)視圖 圖 車體頂視圖 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 部分雖然在 小車上已經(jīng)有了，但是還需要 把小車拆開來(lái) 對(duì)電路進(jìn)行 詳細(xì)的分析， 經(jīng)分析， 前后電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路是一樣的，采用的 都 是 全橋驅(qū)動(dòng)電路 ，其 后輪驅(qū)動(dòng) 電路如圖 所示 ，前輪的驅(qū)動(dòng)電路 和后輪驅(qū)動(dòng)電路 是一樣的，只是控制接口是 IOB10 和 IOB11。 其實(shí)首先進(jìn)行試驗(yàn)的時(shí)候采用的 超聲波型號(hào)為 TCT4012T/R1，也許靈敏度不夠 或是已 經(jīng)壞了，在后來(lái)在成熟的電路上試驗(yàn) 并沒(méi)成功 。但是其體積較大，而且檢測(cè)距離不夠遠(yuǎn)，對(duì)障礙的要求也 比較高，比如遇到 玻璃之類的透明物體就不能有效識(shí)別 了 。紅外探測(cè)器探測(cè)距離有限，一般最大不應(yīng)超過(guò) 3cm。對(duì)于 第二種驅(qū) 動(dòng)方式 雖然 有制作的經(jīng)驗(yàn)，但是制作過(guò)于麻煩，而且由于小車采用單片機(jī)控制，可以通過(guò)單片機(jī)自動(dòng)校正來(lái)克服 第一種 轉(zhuǎn)向過(guò)于靈敏的缺點(diǎn)，能達(dá)到運(yùn)行平穩(wěn)、安全高效的要求；再者， 參照 合肥工業(yè)大學(xué)參加 “飛思卡爾” 比賽的視頻，其驅(qū)動(dòng)就是采用 第一種 方式，并很好的實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的功能 。此工具在 Windows 環(huán)境下操作，支 持標(biāo)準(zhǔn) C語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言，集編譯、編程、鏈接、調(diào)試和仿真于一體，應(yīng)用方便簡(jiǎn)單易學(xué)。 SPCE061A 在 2。至于左后退和右后退兩個(gè)不常用的命令則由于 語(yǔ)音識(shí)別函數(shù)局限的 原因，放到了模式菜單那一級(jí)。 為了適應(yīng)機(jī)電一體化的發(fā)展在汽車智能化方向的發(fā)展要求，提出簡(jiǎn)易智能小車的構(gòu)想，目的在于：通過(guò)獨(dú)立設(shè)計(jì)并制作一輛具有簡(jiǎn)單智能化的簡(jiǎn)易小車，獲得項(xiàng)目整體設(shè)計(jì)的能力，并掌握多通道多樣化傳感器綜合控制的方法。s manufacturing work. At the same time, the control software39。目 錄 中文摘要 .............................................................................................................................. 1 英文摘要 .............................................................................................................................. 2 1 引 言 .............................................................................................................................. 3 2 方案論證 ........................................................................................................................ 4 控制核心的選擇及其簡(jiǎn)介 .................................................................................... 4 SPCE061A 單片機(jī)簡(jiǎn)介 ................................................................................ 4 61 板簡(jiǎn)介 ...................................................................................................... 5 集成開發(fā)環(huán)境（ IDE）簡(jiǎn)介 ........................................................................ 6 小車驅(qū)動(dòng)方式的選擇 ............................................................................................ 6 語(yǔ)音播放和語(yǔ)音識(shí)別模塊 .................................................................................... 6 光電檢測(cè)模塊 ........................................................................................................ 7 障礙檢測(cè)模塊 ........................................................................................................ 8 3 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) ................................................................................................................ 9 車體結(jié)構(gòu)及其驅(qū)動(dòng)電路 ........................................................................................ 9 循線模塊 ................................................