【正文】 CSN = 0。 // ..then set SCK low again } return(uchar)。bit_ctr++) // output 8bit { MOSI = (uchar amp。 // 寫接收端地址 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01)。n0。 for(i=0。 uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。 //接收地址 uchar TxBuf[20]。 sbit IRQ =P1^5。 最后，向在百忙中抽出時間對本文進行評審并提出寶貴意見的各位領導老師表示衷心地感謝！由于自身水平有限，設計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。提高動手能力和排除故障的能力。當按鍵多次按下后，小車才執(zhí)行相應的動作。在接下來程序的檢查中發(fā)現(xiàn)了超聲波中 count()計算函數(shù)放在了 while(1)函數(shù)外面。 在接下來的檢查中發(fā)現(xiàn)，由于夏天天氣熱， 7809 散熱比較慢，而單個 7809的最高輸出電流在 。回想這些問題只要認真多思考都是可以避免的，主要問題在于單片機上的測試用燈不亮，原因出于焊接時間過長導致電路板上的金屬片脫落，造成斷路。各個模塊初始化完畢后，單片機判斷是否接受到了信號，如果接收到信號，則判斷相應的按鍵值，如果沒有接收到按鍵值則返回繼續(xù)判斷是否接受到信號。程序從主函數(shù)開始執(zhí)行， 24L01 無線模塊初始化，同時在主函數(shù)中定義單片機口對應的按鍵按下時所發(fā)出的函數(shù)值。遙控部分的獨立按鍵電路如圖 212所示。對于現(xiàn)實電路我們可以采用數(shù)碼管，也可以采用液晶顯示。由此通過發(fā)射信號到收到的回響信號時間間隔可以計算得到距離。 表 22 紅外模塊的功能指標 使用芯片 NE555 工作電壓 5V 輸出模式 數(shù)字信號 測量距離 1CM 200CM 探測距離是否可以調節(jié) 是 檢測信號 探測到障礙物為高電平，無障礙物或超出探測范圍輸出低電平 LED 紅色為 Power 指示燈，綠色為 Status 指示燈 圖 25 紅外線傳感器進行避障的電路原理圖 江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 9 頁 共 56 頁 圖 26 紅外線傳感器進行避障的實物圖 HCSR04 超聲波測距模塊 HCSR04 超聲波測距模塊可提供 2cm400cm 的非接觸式距離感測功能，測距精度可達高到 3mm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。單片機根據(jù)接收頭電平的高低做出相應控制，避免小車碰到障礙物。如果在模塊 上取電壓供電，則模塊供電范圍為 Vs： +7V~+35V。 [6]引腳排列如圖 23 所示。遙控部分主要由電源電路，單片機最小系統(tǒng)，無線電模塊組成，遙控部分的系統(tǒng)框圖如圖 21 所示。 圖 12 NRF24L01無線模塊實物圖 方案論證：方案一中的紅外遙控模塊的信號傳送距離有限，并且發(fā)送和接收的紅外信號容易受到干擾。在彎、直道上，小車沿著預定軌道自由行使，當小車遇到障礙物時，脈沖調制的紅外線傳感器將檢測到的信號發(fā)送給單片機，單片機根據(jù)程序發(fā)出相應的控制信號控制小車自動避開障礙物。所以我選定制作單片機智能小車。電子設計技術，它是一個國家高科技實例的一個重要標準，可見其研究意義很大。 調試的總結 ................................................................................................... 21 參考文獻 ................................................................................................................... 22 致 謝 .......................................................................................................................... 23 附錄 ............................................................................................................................ 24 附件 1 L298N 電機驅動模塊 ............................................................................. 24 附件 2 小車側視圖 .............................................................................................. 25 附件 3 小車俯視圖 .............................................................................................. 26 附件 4 小車的遙控部 分 ...................................................................................... 27 附件 5 小車最終硬件圖 ...................................................................................... 28 附件 6 程序清單 .................................................................................................. 29 ............................................................................................ 29 ............................................................................................ 38 附件 7 元器件清單 .............................................................................................. 48 附件 8 英文資料及中文翻譯 ............................................................................... 49 江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 1 頁 共 56 頁 序 言 隨 著我國 科學技術的進步，智能化和自動化技術越來越普及，各種高科技也廣泛應用于 智能小車和 機器人玩具制造領域，使智能機器人越來越多樣化。 第 4 章 調試與總結 .................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 液晶顯示電路 .......................................................... 錯誤 !未定義書簽。 系統(tǒng)設計原理 ...................................................................... 錯誤 !未定義書簽。Obstacle Avoidance。 基于單片機的智能小車控制 專 業(yè)： 測控技術與儀器 姓 名： 咸蛋小超人 2020 年 6 月 本 科 畢 業(yè) 設 計 （ 論 文 ） 江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) I 基于單片機的智能小車控制 摘要： 智能 化 作為現(xiàn)代 電子產品的新趨勢 ，是 今 后的 電子產業(yè)的 發(fā)展方向 。Infrared 江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) II 目 錄 序 言 .............................................................................................. 錯誤 !未定義書簽。 主要元器件簡介 .................................................................. 錯誤 !未定義書簽。 遙控部分獨立按鍵電路 ........................................... 錯誤 !未定義書簽。 硬件部分 .............................................................................. 錯誤 !未定義書簽。智能小車是一個多種高新技術的集成體，它融合了機械、電子、傳感器、計算機硬件、軟件、人工智能等許多學科的知識，涉及到當今許多前沿領域的技術 [1]。 江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 2 頁 共 56 頁 第 1 章 總體設計方案 當前 的電動小汽車基本上采取的是基于純硬件電路的一種開環(huán)控制方法 , 或者是直線行使 , 或者是在遙控下作出前進、后退、轉彎、停車等基本功能。 通過這次設計，掌握 51 單片機的原理，了解簡單傳感器組成原理，初步掌握傳感器的調整及測試方法，提高動手能力和排除故障的能力。由無線模塊控制小車 進行倒車、前進、左轉、右轉等動作。 NRF20L01 發(fā)射頻率高，所受到的干擾影響較小，無江蘇理工學院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 4 頁 共 56 頁 線通信的距離比紅外的要長許多。 按 鍵 模 塊 無 線 電 模 塊外部電源S T C 單 片 機 最 小 系 統(tǒng) 圖 21 遙控系統(tǒng)框圖 小車部分由電源電路，單片機最小系統(tǒng)，顯示電路，無線電木塊，報警電路，超聲波電路等電路模塊組成，小車部分的系統(tǒng)框圖如圖 22 所示。 12345678RES9(RXD)10(TXD)11(INT0)12(INT1)13(T0)14(T1)15(WR)16(RD)17XTAL218XTAL119GND20(A8)21(A9)22(A10)23(A11)24(A12)25(A13)26(A14)27(A15)28PSEN29ALE/PROG30EA/VPP31(AD7)32(AD6)33(AD5)34(AD4)35(AD3)36(AD2)37(AD1)38(AD0)39VCC40AT89C511A89C51 圖 23 STC89系列引腳排列 NRF24L01 無線收發(fā)芯片簡介