【正文】 } if(Steer_Ctrl 29) //舵機(jī)保護(hù) Steer_Ctrl = 29。 //1 檔 case 0xF9: Motor_Ctrl = 200。 teer_Ctrl = 24。 //定時(shí)器中斷加 1 if(Time0 500) //500 為 PWM 波周期， 500*50us = 25ms Time0 = 0。 //設(shè)置定時(shí)初值 50us 33 TH0 = 0xFF。 void DelayNms(uchar Nms)。 32 附錄 附錄 1：遙控小車(chē)的程序與程序注釋 /* 功能： 采用 315MHz 無(wú)線控制， PT2262，與 PT2272 收發(fā)系統(tǒng)。從一開(kāi)始給出課題之后的課題分析，告訴我關(guān)系本課題的關(guān)鍵要點(diǎn)，使我在設(shè)計(jì)上有了方向。但是在調(diào)試時(shí)發(fā)現(xiàn)，因?yàn)樾≤?chē)底盤(pán)的布局，導(dǎo)致在接了 6 節(jié)電池之后由于其寬度超出了底盤(pán)，致使舵機(jī)無(wú)法完全轉(zhuǎn)向，在轉(zhuǎn)向偏大之后便會(huì)卡在電池槽口上無(wú)法轉(zhuǎn)回。保持小車(chē)的前輪在中間位置。因此換用 電源，由于原使用的 ，在從六節(jié)降為四節(jié)之后依舊可以有效的進(jìn)行供電，而換用 進(jìn)行替代后電流更小，雖然小車(chē)的舵機(jī)和電機(jī)可以保持運(yùn)轉(zhuǎn)，但是其持久力和性能都因?yàn)楣╇姷牟蛔阌幸欢ǖ南陆怠? 首先利用通過(guò) 99SE制作出來(lái)的電路原理圖來(lái)完成實(shí)際的接線，在洞洞板上按照原理圖放置電子元件之后先行對(duì)其進(jìn)行焊接。 Motor_Ctrl = 0。 //無(wú)按鍵按下，延時(shí)清零 。 break。 break。 case 0xF1: Motor_Ctrl = 0。 //將鍵值存儲(chǔ)下來(lái) 。發(fā)射控制引腳 4個(gè)，可以組成 16 種不同的編碼，在這里因?yàn)橐还苍O(shè)置了 7個(gè)按鍵，所以使用了 7種編碼。 遙控部分的程序就是通過(guò)按鍵通過(guò)編碼后利用發(fā)射元件對(duì)主控電路發(fā)出指令，其指令就是前文所提到的對(duì)占空比的參數(shù)的設(shè)定，但是相對(duì)于需要對(duì)信息進(jìn)行處理的電機(jī)與舵機(jī)的程序來(lái)說(shuō)，遙控部分的占空比的參數(shù)就是相當(dāng)于一個(gè)數(shù)值的發(fā)送，而遙控部分的關(guān)鍵則是對(duì)矩陣鍵盤(pán)的應(yīng)用，已經(jīng)考慮到舵機(jī)的一個(gè)轉(zhuǎn)彎角度而設(shè)定的一個(gè)舵機(jī)保護(hù)值。 PWM 的周期為 50us*500 = 25ms，也就是程序中 if(Time0 500) //500為 PWM波周期， 500*50us = 25ms Time0 = 0。但是值得注意的是在這里，還沒(méi)有打開(kāi)總中斷。 //設(shè)置定時(shí)初值 ET0 = 1。其中 TF為定時(shí)器溢出標(biāo)志，當(dāng)接受了中斷請(qǐng)求之后此端口就會(huì)存在溢出現(xiàn)象，而此時(shí)此端口的值將會(huì)自動(dòng)被設(shè)置為“ 1”，當(dāng)中 斷開(kāi)始被執(zhí)行時(shí)，此端口的賦值將會(huì)被硬件清零或者軟件清零。 在單片機(jī)的管腳中，低四位控制著外部中斷，單片機(jī)的 1號(hào)與 3號(hào)管腳 IE0/IE1為外部中斷申請(qǐng)標(biāo)志位，在判斷單片機(jī)是否有收到外部中斷請(qǐng)求的時(shí)候， 通常會(huì)利用這兩個(gè)管腳的值來(lái)判斷，當(dāng)其沒(méi)有受到外部中秋的時(shí)候，其值為“ 0”，而當(dāng)它收到外部的中斷請(qǐng)求之后，它們的值則會(huì)變?yōu)椤?1”。 因?yàn)樵?PWM的波形中輸出的各個(gè)脈沖的幅值都是相同的，所以當(dāng)我們按照需要的系數(shù)改變這些脈沖的寬度時(shí)，就能改變所輸出的正弦波的幅值。所以在本次設(shè)計(jì)中使用 keil 作為編程工具認(rèn)為是一個(gè)不錯(cuò)的選擇。而程序則會(huì)分為對(duì)電機(jī)與舵機(jī)的控制 程序的介紹和遙控部分的介紹。在實(shí)際電路中，將兩個(gè)工作電壓在 4V到 10V之間的電機(jī)與舵機(jī)采用并聯(lián)的方式連接，因此在對(duì)于電池電流的要求較高。而晶振簡(jiǎn)單的來(lái)說(shuō)就是為單片機(jī)提供了一個(gè)工作的頻率，控制了單片的處理速度與訪問(wèn)速度，也是不可缺少的元件。從而完成其在整個(gè)設(shè)計(jì)中的最核心的控制作用。將接收模塊的輸出端接入 2272的 14號(hào)引腳，也就是其輸入端。同時(shí)也因?yàn)榇四K的工作電壓與所使用的單片的工作電壓相一致 ，所以此模塊與單片機(jī)一道使用同一個(gè)的供電電源，以做到在使用少量的電源來(lái)保證更多電子元件的使用，這樣不但可以減少成本也能降低設(shè)計(jì)的難度，減少不必要的多余導(dǎo)線的鏈接。 這次設(shè)計(jì)所使用的 315M接收電路是一個(gè)集成電路，在這個(gè)元件的集成 電路中包括了為了保 證能準(zhǔn)確接收信號(hào)，降低誤差的 前置 14 低噪放大器 ；可以對(duì)所接受信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換的 超再生振蕩器，熄滅信號(hào)發(fā)生器 以及 包絡(luò)檢波解調(diào)器等電路。如2262一樣， 2272的 1到 8號(hào)與 10到 13號(hào)為地址管腳，其中 1到 8號(hào)寬口如上文所提及的需要與 2262的 1到 8號(hào)端口相對(duì)應(yīng)，當(dāng)然一但不對(duì)應(yīng) 2272便無(wú)法對(duì) 2262的編碼進(jìn)行解碼處理。經(jīng)過(guò)編碼器的編碼，將不同的指令更具高低電平的位置轉(zhuǎn)化成寬度不同的脈沖組合，之后再傳送給 315M射頻發(fā)射模塊。 他們所組成的選頻網(wǎng)絡(luò)的主要作用就是抑制高次諧波。 且擁有相應(yīng)的 315M超再生接受模塊。同時(shí)還應(yīng)該注意的是 2262 與 2272的地址端口必須對(duì)應(yīng)否則 2272 將無(wú)法對(duì) 2262的編碼進(jìn)行譯碼處理。 PT2262的引腳圖如圖 4 所示。 (8)具有 EEPROM 功能 (9)擁有 3 個(gè) 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器。 89C52 單片機(jī)引腳圖如圖 3 所示。單片 機(jī)作為控制部分其擁有體積小成本低等優(yōu)勢(shì)，從而在很大程度上會(huì)帶動(dòng)產(chǎn)品甚至是一個(gè)領(lǐng)域向小型化，多功能化的方向發(fā)展。另外體現(xiàn)出雙電源控制，電源 1 專(zhuān)門(mén)為單片機(jī)供電保證其工作，而電源 2 為電機(jī)與舵機(jī)供電，使得其可以達(dá)到最佳的工作電壓，同時(shí)也不會(huì)影響到單片機(jī)的工作。而接受模塊主要為解碼器放大電路等。而且單從接線與電源的角度上來(lái)說(shuō)，兩個(gè)單片機(jī)所出現(xiàn)的對(duì)電源的要求更大，就算不采用多電源供電也會(huì)增加一些不必要的并聯(lián)接線。 方案二：在方案一的基礎(chǔ)上，采用兩個(gè)不同電壓的電源，分別對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊和單片機(jī)進(jìn)行供電。 （ 2） 小車(chē)通過(guò)無(wú)線遙控控制。同樣，這也是一個(gè)成熟但依舊前景廣闊的技術(shù)。而個(gè)人覺(jué)得，在這次設(shè)計(jì)中有兩個(gè)比較關(guān)鍵的部分，一個(gè)是無(wú)線遙控部分，另一個(gè)是驅(qū)動(dòng)部分。 1 濱江學(xué)院 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 題 目 基于單片機(jī)的 遙控小車(chē) 的設(shè)計(jì) 院 系 自動(dòng)控制系 專(zhuān) 業(yè) 電氣工程與自動(dòng)化 學(xué)生姓名 王楓 學(xué) 號(hào) 20202340035 指導(dǎo)教師 毛鵬 職 稱(chēng) 講師 二Ｏ一 五 年 五 月 二十五 日 2 目 錄 1． 緒論 . ................................................ 5 2． 整體設(shè)計(jì) .............................................. 5 小車(chē) 方案 ............................................................ 6 控制 方案 ............................................................ 6 系統(tǒng)組成 ............................................................ 7 3． 單片機(jī) 遙控小車(chē) 的硬件介紹 ............................. 8 單片機(jī)介紹 .......................................................... 8 發(fā)射模塊 ............................................................ 9 2262編碼器 .................................................... 9 315M射頻發(fā)射電路 ............................................. 10 遙控電路 ..................................................... 11 接收與主控模塊 ..................................................... 13 2272譯碼器 ................................................... 13 315M超再生接收電路 ........................................... 13 主控電路 ..................................................... 14 電機(jī)與舵機(jī) ................................................... 16 .......................................................... 16 4． 軟件設(shè)計(jì) 與介紹 ...................................... 17 Keil簡(jiǎn)介 ........................................................... 17 程序設(shè)計(jì) ................................................ 17 PWM脈沖寬度調(diào)制與中斷系統(tǒng)介紹 ................................ 18 電機(jī)與舵機(jī)具體控制程序介紹 .................................... 20 .................................................. 22 矩陣鍵盤(pán)的介紹及與獨(dú)立鍵盤(pán)的對(duì)比 .............................. 22 遙控部分具體程序介紹 .......................................... 23 ............................................ 26 5． 結(jié)果展示與分析 ...................................... 26 電路焊接調(diào)試 .................................................................................................... 26 小車(chē)功能展示 .................................................................................................... 27 6．小結(jié) ................................................. 29 參考文獻(xiàn)： .............................................. 30 致 謝 .................................................. 31 3 基于單片機(jī)的 遙控小車(chē) 設(shè)計(jì) 王楓 20202340035 南京信息工程大學(xué)濱江學(xué)院自動(dòng)控制系，南京 210044 摘要： 隨著單片機(jī)技術(shù)的日漸成熟，單片機(jī)在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用逐漸增多，與此同時(shí)，無(wú)線控制技術(shù)業(yè)發(fā)展至成熟階段。 無(wú)線遙控的運(yùn)用領(lǐng)域十分廣泛，從日常家用電器，玩具，車(chē)輛的電子鎖，以及軍事上都有很多的運(yùn)用。它的未來(lái)也可以像小型化，輕便化，低成本化的方向發(fā)展。 （ 3） 在小車(chē)的運(yùn)行過(guò)程中可通過(guò)遙控進(jìn) 行三檔變速。從而使得單片機(jī)工作模塊和電機(jī)，舵機(jī)可以達(dá)到更好的工作狀態(tài)。所以選擇方案二作為小車(chē)車(chē)體的整體設(shè)計(jì)思路。 方案三： 采用較為熱門(mén)的 超聲波遙控 ，顧名思義超聲波控制是將超聲波作為載體來(lái)傳輸信號(hào) ， 其用途廣泛，比如在原設(shè)計(jì)題目中的防追尾預(yù)警系統(tǒng)就是采用超聲波來(lái) 測(cè)定前車(chē)與后車(chē)的距離 。 圖 1 總體設(shè)計(jì)思路 電源 1