【正文】 CSN = 0。 // ..then set SCK low again } return(uchar)。bit_ctr++) // output 8bit { MOSI = (uchar amp。 // 寫接收端地址 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01)。n0。 for(i=0。 uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。 //接收地址 uchar TxBuf[20]。 sbit IRQ =P1^5。 最后，向在百忙中抽出時(shí)間對(duì)本文進(jìn)行評(píng)審并提出寶貴意見(jiàn)的各位領(lǐng)導(dǎo)老師表示衷心地感謝！由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。提高動(dòng)手能力和排除故障的能力。當(dāng)按鍵多次按下后，小車才執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。在接下來(lái)程序的檢查中發(fā)現(xiàn)了超聲波中 count()計(jì)算函數(shù)放在了 while(1)函數(shù)外面。 在接下來(lái)的檢查中發(fā)現(xiàn)，由于夏天天氣熱， 7809 散熱比較慢，而單個(gè) 7809的最高輸出電流在 ?；叵脒@些問(wèn)題只要認(rèn)真多思考都是可以避免的，主要問(wèn)題在于單片機(jī)上的測(cè)試用燈不亮，原因出于焊接時(shí)間過(guò)長(zhǎng)導(dǎo)致電路板上的金屬片脫落，造成斷路。各個(gè)模塊初始化完畢后，單片機(jī)判斷是否接受到了信號(hào)，如果接收到信號(hào)，則判斷相應(yīng)的按鍵值，如果沒(méi)有接收到按鍵值則返回繼續(xù)判斷是否接受到信號(hào)。程序從主函數(shù)開(kāi)始執(zhí)行， 24L01 無(wú)線模塊初始化，同時(shí)在主函數(shù)中定義單片機(jī)口對(duì)應(yīng)的按鍵按下時(shí)所發(fā)出的函數(shù)值。遙控部分的獨(dú)立按鍵電路如圖 212 所示。對(duì)于現(xiàn)實(shí)電路我們可以采用數(shù)碼管，也可以采用液晶顯示。由此通過(guò)發(fā)射信號(hào)到收到的回響信號(hào)時(shí)間間隔可以計(jì)算得到距離。 表 22 紅外模塊的功 能指標(biāo) 使用芯片 NE555 工作電壓 5V 輸出模式 數(shù)字信號(hào) 測(cè)量距離 1CM 200CM 探測(cè)距離是否可以調(diào)節(jié) 是 檢測(cè)信號(hào) 探測(cè)到障礙物為高電平，無(wú)障礙物或超出探測(cè)范圍輸出低電平 LED 紅色為 Power 指示燈，綠色為 Status 指示燈 圖 25 紅外線傳感器進(jìn)行避障的電路原理圖 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書 ) 第 9 頁(yè) 共 56 頁(yè) 圖 26 紅外線傳感器進(jìn)行避障的實(shí)物圖 HCSR04 超聲波測(cè)距模塊 HCSR04 超聲波測(cè)距模塊可提供 2cm400cm 的非接觸式距離感測(cè)功能，測(cè)距精度可達(dá)高到 3mm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。單片機(jī)根據(jù)接收頭電平的高低做出相應(yīng)控制，避免 小車碰到障礙物。如果在模塊上取電壓供電，則模塊供電范圍為 Vs： +7V~+35V。 [6]引腳排列如圖 23所示。遙控部分主要由電源電路，單片機(jī)最小系統(tǒng)，無(wú)線電模塊組成，遙控部分的系統(tǒng)框圖如圖 21 所示。 圖 12 NRF24L01 無(wú)線模塊實(shí)物圖 方案論證：方案一中的紅外遙控模塊的信號(hào)傳送距離有限，并且發(fā)送和接收的紅外信號(hào)容易受到干擾。在彎、直道上，小車沿著預(yù)定軌道自由行使，當(dāng)小車遇到障礙物時(shí)，脈沖調(diào)制的紅外線傳感器將檢測(cè)到的信號(hào)發(fā)送給單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)程序發(fā)出相應(yīng)的控制信號(hào)控制小車自動(dòng)避開(kāi)障礙物。所以我選定制作單片 機(jī)智能小車。電子設(shè)計(jì)技術(shù)，它是一個(gè)國(guó)家高科技實(shí)例的一個(gè)重要標(biāo)準(zhǔn)，可見(jiàn)其研究意義很大。 調(diào)試的總結(jié) ....................................................................................................21 參考文獻(xiàn) ....................................................................................................................22 致 謝 ...........................................................................................................................23 附錄 .............................................................................................................................24 附件 1 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ..............................................................................24 附件 2 小車側(cè)視圖 ...............................................................................................25 附件 3 小車俯視圖 ...............................................................................................26 附件 4 小車的遙控部分 .......................................................................................27 附件 5 小車最終硬件圖 .......................................................................................28 附件 6 程序清單 ...................................................................................................29 .............................................................................................29 .............................................................................................38 附件 7 元器件清單 ...............................................................................................48 附件 8 英文資料及中文翻譯 ................................................................................49 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書 ) 第 1 頁(yè) 共 56 頁(yè) 序 言 隨 著我國(guó) 科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，智能化和自動(dòng)化技術(shù)越來(lái)越普及，各種高科技也廣泛應(yīng)用于 智能小車和 機(jī)器 人玩具制造領(lǐng)域，使智能機(jī)器人越來(lái)越多樣化。 第 4 章 調(diào)試與總結(jié) .................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 液晶顯示電路 .......................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理 ...................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。Obstacle Avoidance。江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書 ) I 基于單片機(jī)的智能小車控制 專 業(yè)： 測(cè)控技術(shù)與儀器 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書 ) II 基于單片機(jī)的智能小車控制 摘要： 智能 化 作為現(xiàn)代 電子產(chǎn)品的新趨勢(shì) ，是 今 后的 電子產(chǎn)業(yè)的 發(fā)展方向 。Infrared 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書 ) III 目 錄 序 言 .............................................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 主要元器件簡(jiǎn)介 .................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 遙控部分獨(dú)立按鍵電路 ........................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 硬件部分 .............................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。智能小車是一個(gè)多種高新技術(shù)的集成體，它融合了機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)硬件、軟件、人工智能等許多學(xué)科的知識(shí)，涉及到當(dāng)今許多前沿領(lǐng)域的技術(shù) [1]。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書 ) 第 2 頁(yè) 共 56 頁(yè) 第 1 章 總體設(shè)計(jì)方案 當(dāng)前 的電動(dòng)小汽車基本上采取的是基于純硬件電路的一種開(kāi)環(huán)控制方法 , 或者是直線行使 , 或者是 在遙控下作出前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、停車等基本功能。 通過(guò)這次設(shè)計(jì)，掌握 51 單片機(jī)的原理，了解簡(jiǎn)單傳感器組成原理，初步掌握傳感器的調(diào)整及測(cè)試方法，提高動(dòng)手能力和排除故障的能力。由無(wú)線模塊控制小車進(jìn)行倒車、前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等動(dòng)作。 NRF20L01 發(fā)射頻率高，所受到的干擾影響較小，無(wú)江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書 ) 第 4 頁(yè) 共 56 頁(yè) 線通信的距離比紅外的要長(zhǎng)許多。 按 鍵 模 塊 無(wú) 線 電 模 塊外部電源S T C 單 片 機(jī) 最 小 系 統(tǒng) 圖 21 遙控系統(tǒng)框圖 小車部分由電源電路，單片機(jī)最小系統(tǒng)，顯示電路，無(wú)線電木塊，報(bào)警電路，超聲波電路等電路模塊組成，小車部分的系統(tǒng)框圖如圖 22 所示。 12345678RES9(RXD)10(TXD)11(INT0)12(INT1)13(T0)14(T1)15(WR)16(RD)17XTAL218XTAL119GND20(A8)21(A9)22(A10)23(A11)24(A12)25(A13)26(A14)27(A15)28PSEN29ALE/PROG30EA/VPP31(AD7)32(AD6)33(AD5)34(AD4)35(AD3)36(AD2)37(AD1)38(AD0)39VCC40AT89C511A89C51 圖