【正文】 聯(lián)合調(diào)試 各模塊都調(diào)試通過之后，將各個模塊連接起來與硬件結(jié)合進行聯(lián)合調(diào)試。 5 語音控制 主要是得到一個觸發(fā)跳變信號，經(jīng)過此電路的連接，連接與單片機的 74HC04的 2 腳在沒有一定聲波輸入是屬于高電平，電壓為 5V，當(dāng)接收到一定聲波后電壓馬上變?yōu)?，產(chǎn)生了觸發(fā)跳變，供單片中斷口實現(xiàn)功能。 如表 51為 電機測試記錄 。左轉(zhuǎn)子程序 CLR LOOP2: CLR SETB CALL Delay1S CLR CLR CALL Delay1S JNB ,Bting CALL anjian JMP LOOP2 you: CLR 。中斷停止后可由遙控重新啟動 CALL Delay1S JMP INT0 RETI qian: CLR 。小車以自動尋跡為主體，不斷測試避障信號，實現(xiàn)隨時避障，并通過遙控控制小車的方向行駛。 4 軟件設(shè)計 軟件 設(shè)計 是實現(xiàn)小車智能運轉(zhuǎn) 的關(guān)鍵所在 ，相當(dāng)于人類大腦思維活動， 通過軟件設(shè)計可 將各個變化信號數(shù)據(jù)有效的結(jié)合處理，產(chǎn)生相應(yīng)的動作反應(yīng)。 J16 和 J17 控制左邊電機， J18和 J19 控制右邊電機。如圖 312 555內(nèi)部框架圖。其實現(xiàn)原理與紅外線對管尋跡模塊基本一浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 12 致，只是為了實現(xiàn)更好的避障效果（主要是距離問題），所以采用了自制紅外接發(fā)電路。由于紅外線接收光的變化可以讓接收管上的電壓發(fā)生變化，相當(dāng)于可變電阻，這種特性為設(shè)計提供基本的保障。 M表示非鎖存輸出，數(shù)據(jù)腳輸出的電平是瞬時的而且和發(fā)射端是否發(fā)射相對應(yīng)，可以用于類似點動的控制。由于 “ 卸 ” 下來的各種指令信號是混雜在一起的、還要送到譯碼電路譯碼。這些控制指令是具有某些特征的、相互間易于區(qū)分的電信號，例如：用頻率為 270Hz 的正弦信號作為控制左舵的指令，用頻率為 350Hz 的正弦信號作為控制右舵的指令，即不同頻率的正弦信號代表不同的控制指令。 燒寫接口電路 RST 置高電平，然后向單片機串行發(fā)送編程命令。所謂上電復(fù)位，是指計算機加電瞬間，要在 RST 引腳出現(xiàn)大于 10MS 的正脈沖，使單片機進入復(fù)位浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 6 狀態(tài)。這個放大器與作為反饋元件的片外晶體諧振器一起構(gòu)成一個自激振蕩器。 AT89S51 是一個低功耗，高性能 CMOS 8 位單片機，片內(nèi)含 4k Bytes ISP(Insystem programmable)的可反復(fù)擦寫 1000 次的 Flash 只讀程序存儲器，器件采用 ATMEL 公司的高密度、非易失性存儲技術(shù)制造，兼容標(biāo)準(zhǔn) MCS51 指令系統(tǒng)及 80C51 引腳結(jié)構(gòu)，芯片內(nèi)集成了通用 8 位中央處理器和 ISP Flash 存儲單元，功能強大的微型計算機的 AT89S51 可為許多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高性價比的解決方案。 方案二：采用 DS1420 可分段錄放音模塊，能夠給人以直觀的提示，也可以實現(xiàn)更多電平轉(zhuǎn)換以讓單片 機控制，但 DS1420 錄放音模塊價格比較高，程序編制過程過于復(fù)雜，所以方案二性價比不如方案一。 浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 3 方案二： 無線電遙控 也由 發(fā)射和接收兩大部分組成 ，由于無線電遙控模塊在市場上非常普及，加上 無線電遙控 有 傳輸距離遠、抗干擾能力強、無方向性等優(yōu)點， 對于小車的控制是一個不錯的選擇 [4]。 方案二：利用 集成型紅外對管作為尋跡單元的傳感器，其中 紅外線發(fā)射管發(fā)射紅外線，紅外線二極管進行接收。 比較以上兩 種方案的優(yōu)缺點，方案二簡潔、靈活、可擴展性好，更能達到題浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 2 目的設(shè)計要求，因此采用方案二來實現(xiàn)。最后 由控制單元處理數(shù)據(jù)后通過匯編程序有序合理的將各模塊信號整合在一起并完成相應(yīng)動作，實現(xiàn)了智能控制，相當(dāng)于簡易機器人 [2]。作品既可以對高端智能化進行剖析，也可以作為高級智能玩具發(fā)展對象， 同時可 成 為 大學(xué)生學(xué)習(xí)嵌入式控制 系統(tǒng) 的應(yīng)用實例。紅外線探頭采用市面上通用的發(fā)射管與及接收頭，經(jīng)過比較芯片調(diào)制處理后由控制系統(tǒng)接收。只要障礙物在限定范圍內(nèi)就會產(chǎn)生相對的電平供單片機控制，實現(xiàn)避障功能。 這樣不斷循環(huán)檢測，方向控制，使小車按黑線行走。 采用帶有 PT2272 解碼的 TDL9915接收模塊和帶有 PT2262 編碼的 TDL99884發(fā)送模塊完成。 單片機控制模塊 本模塊采用 51 系列單片機作為核心處理器。 系統(tǒng)的時鐘電路設(shè)計是采用的內(nèi)部方式，即利用芯片內(nèi)部的振蕩電路。 復(fù)位電路 復(fù)位是由外部的復(fù)位電路來實現(xiàn)的。按鈕按下時， RST 上同樣出現(xiàn)高電平，實現(xiàn)了按鈕復(fù)位。 無線遙控 工作原理 圖 34是無線電遙控設(shè)備方框圖，由發(fā)射機、接收機及執(zhí)行機構(gòu)三部分組成。接收機由接收電路及譯碼電路組成。 PT2262/2272 芯片 編碼芯片 PT2262 發(fā)出的編碼信號由：地址碼、數(shù)據(jù)碼、同步碼組成一個完整的碼字，解碼芯片 PT2272 接收到信號后，其地址碼經(jīng)過兩次比較核對后， VT 腳才輸出高電平，與此同時相應(yīng)的數(shù)據(jù)腳也輸出高電平，如果發(fā)送端一直按住按鍵，編碼芯片也會連續(xù)發(fā)射。 由此過程來改變接收管的輸出電壓， 單片機 以電壓的變化 為依據(jù)來 執(zhí)行小車電機 確定行 走路線。 其中， R11和 R19為限流電阻，防止紅外線發(fā)生管因電流過大而燒壞；由 R14和一個可變電阻組成的電路為參考電壓電路，由于檢測小車行駛的過程會因環(huán)境或則黑線材料的改變使輸出電壓成一個變化值，所以通過可變電阻來改變參考電浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 11 壓，使能正常運行；同時 R12和 R20為上 拉 電阻，讓輸入單片機的電壓達到 高電平 ；發(fā)光二極管則是能更直觀的判斷出哪對傳感器在起作用。 555 芯片 工作原理 NE555是一個能產(chǎn)生精確定時脈沖的高穩(wěn)度控制器，其輸出驅(qū)動電流可達200MV。內(nèi)部包含 4通道邏輯驅(qū)動電路。中間電路為典型的三極管共 e極放大電路，其放大倍數(shù)可以根據(jù) R24 和 R25 來確定。 軟件設(shè)計框圖 本系統(tǒng)中通過遙控啟動后，小車一直處于自動尋跡和尋找障礙信號的狀態(tài)中，當(dāng)避障信號和遙控信號任一信號給單片機收集到后都轉(zhuǎn)入相應(yīng)的狀態(tài)停止和遙控方向行駛?，F(xiàn)高電平就跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)子程序，運行 JB ,you 。實現(xiàn)避障功能 CALL anjian