【正文】 突然想到那件藍(lán)格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場還沒有開始就宣告了終結(jié)的邂逅計(jì)劃 …… 那些年那些天的非做不可，終于和青春一樣，都將在我們的人生中謝幕。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時(shí) 候是最后又打起了退堂鼓。t really grow up, it seems is not so important。s actions. CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. If you are thinking about signing up for a damagesbased agreement, you should make sure you39。在設(shè)計(jì)的制作過程中，同學(xué)們也給了我很大幫助，特別是一些細(xì)節(jié)和程序調(diào)試方面的問題。在設(shè)計(jì)中主要克服兩大難題，其一，較為復(fù)雜的電路焊接和檢測。 還有以下需要改進(jìn)的地方： 本設(shè)計(jì)中采用的直流電機(jī)可以改為步進(jìn)電機(jī)。按照又上向下，模塊化設(shè)計(jì)的理念對(duì)模塊逐個(gè)調(diào)試：首先，調(diào)紅外接近開關(guān)模塊，是否能正常檢測，然后調(diào)試單片機(jī)能否對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理，接著調(diào)試單片機(jī)對(duì) L298N 的控制。 雖然在軟件的調(diào)試過程中，綜合利用了設(shè)定斷點(diǎn)、單步、跟蹤等調(diào)試手段， 使得調(diào)試工作更易進(jìn)行。 圖 42 左側(cè)檢測正常 同理對(duì)右邊的進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，當(dāng)把紅外對(duì)管放到黑線上時(shí)，單片機(jī)對(duì)應(yīng) I/O 口收到的電平都為低，輸入電壓為 左右，同時(shí)指示等紅燈亮，且右電機(jī)向前，左電機(jī)向后。查看硬件電路的連接是否與邏輯圖一致，用萬用表檢測有無短路或斷路現(xiàn)象，器件的規(guī)格、極性是否有誤。透鏡的使用，更增加了該傳感器的檢測距離，由于紅外光的特性，不同顏色的物體，能探測的最大距離也有不同；白色物體最遠(yuǎn)，黑色物體最近。 13 圖 39 L298N 與 AT89S52 單片機(jī)連接原理圖 L298N 驅(qū)動(dòng) 直流電機(jī)，它靠兩個(gè)引腳控制一個(gè)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。 其中 SENASEA、 SENASEB 分別為兩個(gè) H 橋的電流反饋腳，不用時(shí)可以直接接地。 圖 36 L298N 引腳封裝圖 L298N 驅(qū)動(dòng)電路框圖如下圖： 11 圖 37 L298N 驅(qū)動(dòng)電路框圖 L298N 引腳功能表 表 31 L298N 引腳功能表 12 電路連接圖如下所示。 C7 上電壓建立的規(guī)程就產(chǎn)生一定寬度的負(fù)脈沖，經(jīng)反向后， RST 上出現(xiàn)正脈沖使單片機(jī)實(shí)現(xiàn)了上電復(fù)位。所以本設(shè)計(jì)中，振蕩晶體選擇，電容選擇 30pF。需注意的是：如果加密位LB1 被編程，復(fù)位時(shí)內(nèi)部會(huì)鎖存 EA 端狀態(tài) 。一般情況下， ALE 仍以時(shí)鐘振蕩頻率的1/6 輸出固定的脈沖信號(hào)，因此它可對(duì)外輸出時(shí)鐘或用于定時(shí)目的。對(duì) P3 端口寫 “1”時(shí)，內(nèi)部上拉電阻把端口拉高，此時(shí)可以作為輸入 口使用。 引腳號(hào)第二功能 T2（定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 T2 的外部計(jì)數(shù)輸入），時(shí)鐘輸出 T2EX（定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 T2 的捕捉 /重載觸發(fā)信號(hào)和方向控制） MOSI（在系統(tǒng)編程用） MISO（在系統(tǒng)編程用） SCK（在系統(tǒng)編程用） P2 口： P2 口是一個(gè)具有內(nèi)部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口， P2 輸出緩沖器能驅(qū)動(dòng) 4 個(gè) TTL 邏輯電平。 在這種模式下， P0 具有內(nèi)部上拉電阻。另外， AT89S52 可降至 0Hz 靜態(tài)邏輯操作，支持兩種軟件可選擇節(jié)電模式。二是系統(tǒng)配置，即按照系統(tǒng)功能要求配置外圍設(shè)備，如鍵盤顯示器、打印機(jī)、 A/D、 D/A 轉(zhuǎn)換器等，要設(shè)計(jì)合適的接口電路。 根據(jù)系統(tǒng)方案的設(shè)計(jì)，系統(tǒng)應(yīng)包括以下模塊： AT89S52主控模塊、路徑檢測模塊、電源模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、 E18D80NK 紅外避障 傳感器、 TCRT5000紅外反射式接近開關(guān) 傳模塊、輔助調(diào)試模塊等。 ，不能增設(shè)其它路標(biāo)或標(biāo)記。 甲、乙兩車在完成 2 時(shí)的行駛時(shí)間要盡可能的短。 設(shè)計(jì)概況 本設(shè)計(jì)在參閱了大量網(wǎng)上設(shè)計(jì)的智能小車的基礎(chǔ)上，利用單片機(jī)技術(shù)，采用 C語言進(jìn)行編程，并結(jié)合 TCRT5000 紅外反射式接近開關(guān) 傳感器及 E18D80NK 紅外避障傳感器構(gòu)造的智能小車。 microcontroller to control the motor drive module, which drive the car in accordance with the set pattern of movement. KEYWORDS singlechip, car, obstacle avoidance, overtaking 目 錄 摘 要 ………………………………………………………… .........................................................Ⅰ ABSTRACT.................................................................................................................................Ⅱ 1 綜述 …………………………………………………………………… ..........................................1 智能小車概況 ……………………………………………………………………………… ..1 智能小車的發(fā)展前景 ………………………………………………………………… ..… ..1 設(shè)計(jì)概況 …………………………………………………………………… .……………… ..1 2 總體方案設(shè)計(jì) ..……………………………………………………… ....................................2 設(shè)計(jì)任務(wù)描述 …………………………………………………………………………… .......2 需求分析 ………………………………………………………………………………… ....… 3 總體設(shè)計(jì) ……………………………………………………………………………………… 3 總體 方案 …………………………………………………………………………………… ....3 電路方框圖 ……………………………………………………………………………… .… ..4 3 各部分電路分析 ……… .…………………………………………… ....................................4 電源模塊 .............……………………………………………………… ..................................4 單片機(jī)最小系統(tǒng) ……………………………………………… …………………………… ..5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 …………………………………………………………………… .……… ...10 TCRT5000紅外反射式接近開關(guān)電路 ………………………………………… ...13 E18D80NK 紅外避障模塊 ................................................…………………… ....14 4 系統(tǒng)調(diào)式 …………… .……………………………………………… ........................15 硬件試 …………… .……………………………………………… .......................15 軟件調(diào)試 ……………………………………………………………………… ....19 軟硬聯(lián)調(diào) ………………………………………………………………………… 21 功能測試 ……………………………………………………………………… ....21 測試數(shù)據(jù)與測試結(jié)果分析 …………………………………………………… ....21 結(jié) 束語 .…………………………………………………………………… ....................22 致 謝 …… ..………………………………………………………… ..........................… .23 參考文獻(xiàn) … ...........................……………………………………………………… .… .24 附錄 1電路原理圖 … ......................………………………………………… .…… ..25 附錄 2 小車程序 ……… ........................………………………………………… .....27 1 1 綜 述 智能小車的概況 自第一臺(tái)智能小車誕生以來，智能小車 的發(fā)展 已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域。 鄭州大學(xué) 本科生畢業(yè)論文 （設(shè)計(jì)） 題 目 基于 AT89S52 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì) 指導(dǎo)教師 職稱 學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 專 業(yè) 電子信息工程 班級(jí) 電信二班 院 （系 ） %% 電子信息 %% 完成時(shí)間 I 摘 要 隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)科技的發(fā)展交通運(yùn)輸日益興旺，汽車數(shù)量大幅攀升。一方面由于智能小車的智能水平不斷提高 ， 并且迅速地改變著人們的生活方式。 該設(shè)計(jì)通過實(shí)現(xiàn)了小車的無人駕駛，通過對(duì)路面 的檢測，由單片機(jī)來判斷控制其小車的反應(yīng)情況，使其變得智能化，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)的前進(jìn)，轉(zhuǎn)彎，停止功能 .此系統(tǒng)還不斷的完善后可以應(yīng)用到道路檢測，安全巡邏中，能滿足社會(huì)的需要，此外 用單片機(jī)和數(shù)字電路設(shè)計(jì)的智能小車具有運(yùn)動(dòng)靈活、控制準(zhǔn)確、功耗低、成本低等優(yōu)點(diǎn)。 （注：乙車用一物體代替） 說明： 2 塊細(xì)木工板（長 244cm，寬 122cm，厚度自選）拼接而成，離地面高度不小于 6cm(可將墊高物放在木工板下面，但不得外露 )。 3 。 AT89S52主控模塊，作為整個(gè)智能車的的“大腦”，紅外避障和接近開關(guān)傳感器的信號(hào)，根據(jù)控制算法做出控制決策，驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)完成對(duì)智能車的控制。 單片機(jī)最小系統(tǒng)： 根據(jù)題目要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動(dòng)車的基礎(chǔ)上，加裝 E18D80NK 紅外避障 傳感器， TCRT5000 紅外反射式接近開關(guān) 傳感器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)小車的循跡、檢測、避障、超車運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)監(jiān)控，并將測量數(shù)據(jù)送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的智能控制?？臻e模式下， CPU 停止工作，允許 RAM、定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 、串口、中斷繼續(xù)工作。 在 flash 編程時(shí)， P0 口也用來接收指令字節(jié)；在程序校驗(yàn)時(shí)，輸出指令字節(jié)。對(duì) P2 端口寫 “1”時(shí)，內(nèi)部上拉電阻把端口拉高，此時(shí)可以作為輸入 口使用。作為輸入使用時(shí)，被外部拉低的引腳由于內(nèi)部電阻的原因，將輸出電流（ IIL）。要注意的是：每當(dāng)訪 問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)將跳過一個(gè) ALE 脈沖。 8 AT89S52 芯片的實(shí)物如圖 32 所示： 圖 32 AT89S52 芯片實(shí)物圖 最小系統(tǒng)電路如下圖： 圖 33 單片