片機(jī)的智能小車設(shè)計單片機(jī)畢業(yè)論文畢業(yè)設(shè)計(參考版)
2025-06-10 22:39本頁面
【正文】 浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 23 實(shí)驗原理圖 。在進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試時，經(jīng)過反復(fù)的實(shí)驗，不斷的來修改參數(shù)來完善結(jié)果。 通過了多次分離合并，修改測試語句以及單片機(jī)外加 LED 燈 觀察 現(xiàn)象等方法 得以解決，達(dá)到綜合效果。 雖然 在軟件的調(diào)試過程中，綜合利用了設(shè)定斷點(diǎn)、單步、跟蹤等調(diào)試手段，使得調(diào)試工作更易進(jìn)行。 由于本系統(tǒng)是分模塊進(jìn)行程序設(shè)計的，所以調(diào)試時先分模塊進(jìn)行調(diào)試。 但由于硬件的限制，此信號得到需要一個相當(dāng)強(qiáng)的 聲音 才可實(shí)現(xiàn)效果。 避障數(shù)據(jù)測試記錄情況如下表 54： 表 54 避障數(shù)據(jù)測試記錄情況 浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 22 測試次數(shù) 第 1 次 第 2 次 第 3 次 第 4 次 第 5 次 放置距離 30CM 20CM 25CM 50CM 35CM 測試次數(shù) 第 1 次 第 2 次 第 3 次 第 4 次 第 5 次 放置距離 15CM 25CM 20CM 30CM 40CM 由上表可以得到，在調(diào)節(jié) 確定滑變電阻后測試數(shù)據(jù)可以得到，小車的避障有效范圍可以達(dá)到 30CM 左右，同時也可以再通過調(diào)節(jié)滑變電阻增加和減小有效距離。其中選取八次 硬件測試記錄如下表 53： 表 53 尋跡硬件測試記錄 測試次數(shù) 第 1 次 第 2 次 第 3 次 第 4 次 第 5 次 第 6 次 第 7 次 第 8 次 放置位置 雙管黑線上 左管黑線上 右管黑線上 左管黑線上 雙管黑線上 雙管黑線外 左管黑線上 右 管黑線上 放置距離 3CM 2CM 2CM 3CM 5CM 2CM 7CM 4CM 電壓 電壓 由上表可以看出小車的尋跡紅外線管只要放置在離地面 4CM 之內(nèi)一般都可以實(shí)現(xiàn)信號的輸出，而實(shí)際車頭離地面的距離也只有 24CM，可以實(shí)現(xiàn)有效控制。 表 52 遙控測試記錄分析 次數(shù) 第 1次 第 2次 第 3次 第 4次 第 5次 第 6 次 第 7 次 按鍵 D A C B C D A 浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 21 駛向 前 右 左 后 左 停 停 距離 1M 1M 3M 次數(shù) 第 8次 第 9次 第 10次 第 11次 第 12次 第 13次 第 14次 按鍵 B D C A B C D 駛向 后 前 停 右 后 左 前 距離 2M 2M 1M 續(xù)表 52 最佳距 以內(nèi) 成功率 11/14=% 3 紅外對管尋跡 尋跡對管有兩個組成，所以分別調(diào) 試其兩路有效信號。 表 51 電機(jī)測試記錄 小車行駛狀態(tài) 0 1 1 0 小車 向前行駛 1 0 0 1 小車向后行駛 0 1 0（ 1） 0（ 1） 小車向前右轉(zhuǎn) 0（ 1） 0（ 1） 1 0 小車向前左轉(zhuǎn) 1 0 0（ 1） 0（ 1） 小車向左后退 0（ 1） 0（ 1） 0 1 小車向右后退 0（ 1） 0（ 1） 0（ 1） 0（ 1） 小車停止行駛 2 無線遙控 此功能實(shí)現(xiàn)四個按鍵控制四路方向，按下“ D”，小車向前行駛，“ B”對應(yīng)向后，“ C”對應(yīng)向左，“ A”則實(shí)現(xiàn)向 右 行駛功能 。 1 電機(jī)控制 此模塊調(diào)試實(shí)現(xiàn)的功能是結(jié)合軟件共同實(shí)現(xiàn)，當(dāng)連接單片機(jī)與電機(jī)控制芯片的 I/0 加上一定的電平可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)左右轉(zhuǎn)向，前后轉(zhuǎn)向以及停止等功能，同時通過程序延時降低電機(jī)轉(zhuǎn)速。由于在系統(tǒng)設(shè)計中采用模塊設(shè)計法，所以方便對各電路模塊功能進(jìn)行逐級測試： 單片機(jī)控制模塊 的調(diào)試 、無線遙控模塊 的調(diào)試 、 紅外對管尋跡模塊 的調(diào)試 、紅外線避障模塊 的調(diào)試 以及電機(jī)控制模塊和語音控制模塊 的調(diào)試，最后將各模塊組合后結(jié)合軟件進(jìn)行整體測試 。按鍵子程序，包括遙控，尋跡 JB ,qian JB ,zuo JB ,you JB ,zuo JB ,you RET Delay1S:MOV R1,10H 。右轉(zhuǎn)子程序 CLR LOOP3: SETB CLR CALL Delay1S CLR CLR CALL Delay1S JNB ,Bting CALL anjian 浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 19 JMP LOOP3 Bting: SETB 。后退子程序 CLR LOOP: SETB SETB 浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 18 CALL Delay1S CLR CLR CALL Delay1S CALL anjian JMP LOOP zuo: CLR 。實(shí)現(xiàn)避障功能 CALL anjian 。右輪 CALL Delay1S CLR CLR 。前行子程序 CLR LOOP1: SETB 。中斷語音控制子程序 SETB SETB SETB CALL anjian ?，F(xiàn)高電平就跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)子程序，運(yùn)行 JB ,you 。開放中斷 [11] JB ,hou JB ,qian 。此程序主要以查詢方式實(shí)現(xiàn)，同時也結(jié)合了語音控制的中斷方式 ， 主體程序如下： ORG 0000H LJMP START ORG 03H LJMP INT0 。 浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 16 圖
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