【正文】 } }}。 while(1){ if(a==1) { wuxiankongzhimoshi()。 EA=1。 init_T0()。 djkz_middle()。 }}/********************************************************/void main(){ JDQ=1。 break。 break。 break。break。 //退出該模式 default: break。 case 0x90: a=1。 case 0x80: motor(100,100)。 case 0x60: motor(0,0)。 case 0x40: motor(70,50)。 case 0x20: motor(70,60)。 case 0x10: motor(75,53)。 } }//***********無線控遙控小車方向制代碼*****************//void WXKZFX(void){ switch( wuxian_inp()) { case 0x00: motor(0,0)。 break。} break。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(0,60)。} break。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(0,60)。} break。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(0,80)。} break。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(0,60)。} break。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(60,0)。} break。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(60,0)。} break。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(80,0)。} break。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(60,0)。} break。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(60,60)。 //左轉(zhuǎn) break。 //左轉(zhuǎn) case 0x07: motor(70,70),delay1ms(800)。delay1ms(300)。 break。 //右轉(zhuǎn) case 0x06: motor(70,60)。delay1ms(300)。 break。 return HW_flag。 TR0=1。 } djkz_middle()。 } djkz_right()。 djkz_left()。 JDQ=1。 TR0=0。 HW_flag=0x00。 //定義避障判斷信號(hào) HW_flag=0x00。 IN4=0。 IN2=0。 EN2=0。 speed_L=0。 IN4=0。 speed_L=m_L。 IN4=1。 speed_L=m_L。 } //left motor if(m_L0) { IN3=1。 } else { IN1=0。 m_R=m_R。 } else if (m_R0) { IN1=0。 IN2=0。 } t_s++。 EN2=1。 } if(t_s=speed_L) { EN2=0。 t_s++。}/************TO interrupt********/void timer0(void) interrupt 1{ TH0=0xff。 TR0=1。 //定時(shí)器工作在模式1 TH0=0xff。 j++。i1320。 djkz=0。i60。while(j70) //最右邊位置 { djkz=1。 }}void djkz_right(){ int i。i++)。 for(i=0。i++)。 for(i=0。int j=0。 j++。i1040。 djkz=0。i430。while(j40) { djkz=1。}/*********************舵機(jī)控制************************/void djkz_left(){ int i。= 0xf0。 } else wuxian=0x00。}/*******************無線信號(hào)方向判斷*********************/unsigned char wuxian_inp(){ unsigned char wuxian。= 0xf0。 wuxian = sen_port。 //P1^7P1^0　但其中P1^0P1^3接了傳感器輸出,所以這里采用4個(gè)信號(hào),其它的屏蔽 //其它的,被置為0 return sensor。 sensor amp。} /*******************循跡采樣***************/unsigned char sensor_inp(){ unsigned char sensor。j120。in。 //用于計(jì)數(shù)PWM的點(diǎn)空比0＝100；/*******************延時(shí)程序*************/void delay1ms(int n) //延時(shí)子程序 { int i,j。（范圍－100~100）int speed_L=0。 //模式控制標(biāo)示符int speed_R=0。 //無線識(shí)別信號(hào)sbit HW=P3^1。 //繼電器控制端口sbit djkz=P2^7。sbit IN4=P2^5。sbit EN2=P2^3。sbit IN1=P2^1。值此論文完成之際，我謹(jǐn)向尊敬的朱老師表示深深的感謝和崇高的敬意！同時(shí)，在撰寫畢業(yè)論文過程中，得到了我的同學(xué)袁文初，劉珍珍，江建雄等以及其他朋友各方面的熱誠幫助，使我能夠順利完成畢業(yè)論文，在此致以深深的謝意。從課題的選擇、到具體的設(shè)計(jì)，無論在理論上還是在實(shí)踐中都給了我許多指導(dǎo)和幫助，使我得以改進(jìn)和提高。[15] 謝自美，2009：《電子線路設(shè)計(jì)?實(shí)驗(yàn)?測試》，華中科技大學(xué)出版社。[13] 楊欣，王玉鳳等，2000：《電子設(shè)計(jì)從零開始》，清華大學(xué)出版社。[11]黃智偉，2006：《全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽系統(tǒng)設(shè)計(jì)》，北京航空航天大學(xué)出版社。[9]黃根生、周立青、張望先，2011：《全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽教材——基于TI器件設(shè)計(jì)方法》，電子工業(yè)出版社。[7]蘇凱、劉慶國、陳國平，2003：《MCS51系列單片機(jī)系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì)》，冶金工業(yè)出版社。 [5]孫傳友，2007：《感測技術(shù)基礎(chǔ)》，電子工業(yè)出版社。參考文獻(xiàn)[1]Dorlaid , 2007, “Microelectronics Circuit Analysis(Third Edition)” Tsinghua University Press.[2] Egan D, 2005, “The emergence of ZigBee in building automation and industrial control” Computingamp。通過這次設(shè)計(jì)不僅開拓了我的知識(shí)面，更提高了我發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的能力，通過對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路、紅外避障和紅外循跡的設(shè)計(jì)和軟件算法設(shè)計(jì)，以及系統(tǒng)誤差的研究和分析，我對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片和紅外傳感器的工作原理和其應(yīng)用有了比較深刻的了解。. 無線遙控測試記錄表次數(shù)第一次第二次第三次按鍵ABCDABCDABCD動(dòng)作前進(jìn)右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)后退前進(jìn)右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)后退前進(jìn)右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)后退測試結(jié)果正常正常正常正常正常正常正常正常正常正常正常正常通過對(duì)小車行動(dòng)方向的無線遙控測試狀況表示，無效遙控功能正常。將四個(gè)紅外對(duì)管探測器在黑線與地面之間來回挪動(dòng)，當(dāng)紅外對(duì)管處于黑線上時(shí)LED亮，各個(gè)紅外對(duì)管功能正常。 紅外循跡測試記錄白線黑線白線黑線白線黑線白線黑線白線黑線距離4cm4cm3cm3cm1cm1cmLED滅滅滅亮滅亮滅亮亮亮。燈亮表示紅外對(duì)管接收燈接收不到紅外反射光。尋跡部分由四個(gè)紅外對(duì)管組成，分別調(diào)試其四路有效信號(hào)。開始初始化讀取無線模塊信號(hào)無線遙控模式判斷子程序電機(jī)控制模塊子程序圖46 主控制模塊主程序流程圖5 系統(tǒng)測試此模塊調(diào)試實(shí)現(xiàn)的功能是結(jié)合軟件共同實(shí)現(xiàn)，當(dāng)連接單片機(jī)與電機(jī)控制芯片的I/0加上一定的電平可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)左右轉(zhuǎn)向，前后轉(zhuǎn)向以及停止等功能，同時(shí)通過程序延時(shí)降低電機(jī)轉(zhuǎn)速。主要模式有：循跡模式，避障模式，無線控制方向模式，停止“動(dòng)作”模式。0010b=0010?左轉(zhuǎn)YESNONONO圖45 無線遙控模式方向控制模式子程序流程圖主控制模塊主程序流程圖如圖46，主要用于小車的總體控制，組合各個(gè)子程序模塊，實(shí)現(xiàn)小車的功能整合。1000b=1000?NOYESYESYESNOb=aamp。返回?zé)o線遙控模塊子程序初始化YES前進(jìn)b=aamp。當(dāng)a!=1001時(shí)，該子程序進(jìn)行一下操作：將a與1000與相后賦予b，若b=1000，發(fā)出小車前進(jìn)信號(hào)，否則跳過該指令，直接進(jìn)入下一指令；將a與0001相與后賦予b，若b=0001，發(fā)出小車后退信號(hào)，否則跳過該指令，直接進(jìn)入下一指令；將a與0001相與后賦予b，若b=0001，發(fā)出小車后退信號(hào)，否則跳過該指令，直接進(jìn)入下一指令；將a與0100相與后賦予b，若b=0100，發(fā)出小車右轉(zhuǎn)信號(hào)，否則跳過該指令，直接進(jìn)入下一指令；將a與0010相與后賦予b，若b=0010，發(fā)出小車左轉(zhuǎn)信號(hào)，否則跳過該指令，直接進(jìn)入下一指令。當(dāng)a為其他值時(shí)，小車保持當(dāng)前模式。通過a的值來判斷小車下部所