【正文】 //無(wú)按鍵按下，延時(shí)清零 } } } 。 else if(Steer_Ctrl 19) Steer_Ctrl = 19。 //左轉(zhuǎn) default: break。 //右轉(zhuǎn) case 0xFC: if(Key_Count % 50 == 0) Steer_Ctrl += 1。 //1 檔中 case 0xFA: if(Key_Count % 50 == 0) Steer_Ctrl = 1。 Steer_Ctrl = 24。 break。 break。 break。 break。 //用作延時(shí) if(Key_Value != 0xF0) //鍵值發(fā)生變化 { switch(Key_Value) //鍵值選擇 { case 0xF1: Motor_Ctrl = 0。 } void KeyScan() //鍵值掃描程序，掃描無(wú)線輸入狀態(tài) { if(GPIO_Key != 0xF0) //檢查是否有按鍵按下 { Key_Value = GPIO_Key。 if(Time0 Motor_Ctrl) //電機(jī)占空比 =(Motor_Ctrl/Time0)*100% Motor_PWM = 1。 if(Time0 Steer_Ctrl) //舵機(jī)占空比 =(Steer_Ctrl/Time0)*100% Steer_PWM = 1。 Time0++。 //設(shè)置定時(shí)初值 50us TH0 = 0xFF。 //開(kāi)啟定時(shí)器 0 } void Time0_Int() interrupt 1 //定時(shí)器中斷程序 中斷向量口為 1 { TR0 = 0。 //設(shè)置定時(shí)初值 ET0 = 1。 //定時(shí)器 0 工作方式 1 TL0 = 0xCE。 //電機(jī)的初始值 電機(jī)轉(zhuǎn)速初始值為 0 while(1) { KeyScan()。 //使能全局變 量 Steer_Ctrl =24。 void main() { Time_config()。 void Time_config(void)。 uint Key_Count,Time0,Motor_Ctrl。 //定義電機(jī)輸出端口 //定義變量 uchar Steer_Ctrl。通過(guò)無(wú)線控制， 使小車達(dá)到三級(jí)變速，并且實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到能夠跟隨循跡小車 硬件： 車模 */ include define uchar unsigned char define uint unsigned int define GPIO_Key P2 //按鍵端口 sbit Steer_PWM = P1^0。同樣，對(duì)于論文完成的倉(cāng)促所導(dǎo)致的疏漏和不妥深表歉意。 以上就是我對(duì)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)最粗淺的認(rèn)識(shí)與總結(jié)，對(duì)于此篇的論文的而不完美之處，我很誠(chéng)懇的請(qǐng)?jiān)u閱老師給予指點(diǎn)與糾正。 通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，不僅僅在學(xué)習(xí)上有了新的提高，深刻感受到了將書本上的知識(shí)實(shí)際運(yùn)用到生活的難度。到之間不斷的提供關(guān)于單片機(jī)的資料，讓我可以在有限的時(shí)間里，根據(jù)自己的課題所需要的內(nèi)容重點(diǎn)學(xué)習(xí)相關(guān)的知識(shí)。 room[J]. Journal of Telemedicine and Telecare, 2020, 9(1):23. [10]張崇 ,于曉琳 ,劉建平 .單片 nRF2401及其應(yīng)用 [J]. 國(guó)外電子元器件 ,2020,06:3436. [11]Sunghoi Park,Myeongin Choi,Byeongkwan Kang,Sehyun Park. Design and Implementation of Smart Energy Management System for Reducing Power Consumption Using ZigBee Wireless Communication Module[J]. Procedia Computer Science,2020,19:662. [12] Xie Ying,Wu Feiqing. The System Design of Wireless Basketball Timer Based on MCU and NRF24L01[J]. Research Journal of Applied Sciences, Engineering and Technology,2020,5(20):4909. [13]蔡向東 . 單片機(jī)軟件模擬 SPI 接口的解決方案 [J]. 信息技術(shù) ,2020,06:134136. [14]閻石 . 數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ) [M]. 北京 : 高等教育出版社 . 2020:109114. [15]王曉靜 . 三極管的開(kāi)關(guān)特性及應(yīng)用 [J]. 電子制作 ,2020,06:6365. [16]官飛 . 三極管的開(kāi)關(guān)電路 [J]. 河南科技 ,2020,06:23. 31 致謝 經(jīng)過(guò)近一個(gè)學(xué)期的努力，畢業(yè)設(shè)計(jì)基本完成了，首先非常感謝毛鵬老師的耐心指導(dǎo)和全面的幫助。 Buildings,2020,36(9):915. [6]蔡川 . 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的可靠性設(shè)計(jì) [J]. 科技信息 ,2020,31:380382. 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Telesurveillance of elderly patients by use of passive infrared sensors in a 39。另外小車的無(wú)線控制上，信號(hào)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和準(zhǔn)確性較強(qiáng)，但是本次設(shè)計(jì)所使用的震 蕩電路，并沒(méi)有配置更大的電容，從而直接導(dǎo)致了傳輸距離的縮短，在較長(zhǎng)距離的控制時(shí)，需要跟車遙控，否則就會(huì)出現(xiàn)遙控不靈的現(xiàn)象。最后除去了最外層兩節(jié)電池，以保證轉(zhuǎn)向，同時(shí)改變了占空比的設(shè)置使其可以體現(xiàn)變速的差別。另外在實(shí)際的布局當(dāng)中 ，原先一直希望能夠盡量完全滿足電機(jī)與舵機(jī)的額定電壓，只要不超過(guò)它們的最高電壓以保證在電機(jī)與舵機(jī)能提供最大的馬力的同時(shí)不會(huì)燒壞它們，所以接了 6 節(jié)電池。 在本次設(shè)計(jì)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)在對(duì)程序中的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置時(shí)，雖然在編程軟件上顯示的都是正確的，但是在實(shí)際電路中參數(shù)的多少都直接影響了小車的實(shí)際效果。最終將畢業(yè)設(shè)計(jì)完成。 圖 19 小車主控部分實(shí)際電路 29 圖 20 小車整體效果圖（除遙控部分） 此次畢業(yè)設(shè)計(jì)一共用了將近一個(gè)學(xué)期的時(shí)間，從最開(kāi)始的收集資料，鞏固學(xué)習(xí)畢業(yè)設(shè)計(jì)中用到的單片機(jī)和編程知識(shí)，到之后的方案的選定以及電路的基本 設(shè)置，再到程序的編寫。當(dāng)主電源接通后雖然沒(méi)有指示燈亮起，但是實(shí)踐發(fā)現(xiàn)，接通后舵機(jī)會(huì)發(fā)生小幅度的偏轉(zhuǎn)，是其進(jìn)行歸位操作。當(dāng)單片機(jī)的電源接通后綠色指示燈常亮，以提示單片機(jī)以被供電，處于工作狀態(tài)。 圖 17 遙控部分實(shí)際線路圖（正面） 28 圖 18 遙控部分實(shí)際線路圖（背面） 小車的主控部分如圖 19 所示，圖 20 為小車除了遙控部分的整體效果。 小車的遙控部分實(shí)際接線如圖 17 與圖 18 所示，其分別為遙控的正面與背面。但是在最后一次的調(diào)試中發(fā)現(xiàn)小車無(wú)法工作，經(jīng)過(guò)檢查發(fā)現(xiàn)是電源沒(méi)電，以及同時(shí)自家充電器對(duì) 7號(hào)電池充電的功能失效。經(jīng)過(guò)反復(fù)的修改與調(diào)試對(duì)比之后確定： PWM 的周期為 25ms，舵機(jī)的初始參數(shù)為24，因?yàn)槎鏅C(jī)的設(shè)置為在初始值之上左大右小，所以其舵機(jī)保護(hù)的參數(shù)設(shè)定為 19與 29。在焊接的過(guò)程中對(duì)錫焊的使用需要十分注意，我在本次焊接中不慎將以根導(dǎo)線弄斷了，隨后將導(dǎo)線之間的斷裂部分用錫焊 連接，后用塑料管進(jìn)行保護(hù)。完成之后對(duì)照原理圖進(jìn)行實(shí)際的接線并且同時(shí)焊接，焊接完成先再次對(duì)照原理圖查看是否有接錯(cuò)的線路。 27 在電路的調(diào)試和焊接過(guò)程中主要用到了，錫焊，通靈， 99SE， Keil。其程序流程圖如圖 16所示，而主程序及其程序注解見(jiàn)附錄。 //此為 鍵盤掃描函數(shù)， 其作用為 掃描無(wú)線接收端的值 ，進(jìn)而正確反映按鍵功能。 //這里設(shè)定了 電機(jī)的初始值 ， 電機(jī) 的起始狀態(tài)應(yīng)為禁止，所以 轉(zhuǎn)速初始值為 0。 //舵機(jī)的初始值，中間位置，（ 值變小往右偏，大左） 。 //使能全局變量 。 //定時(shí)器初始化 。 最后就是對(duì)主程序進(jìn)行編程了，這是其實(shí)只要做定時(shí)器的初始化，還有電機(jī)舵機(jī)的初始值，在循環(huán)中，只要做對(duì)管腳的循環(huán)掃描就可以了。 Key_Count = 0。 舵機(jī)的變化在某個(gè)占空比范圍 內(nèi)，在這個(gè)周期范圍內(nèi)，中心值就是 24，占空比為 24/500，Key_Count++。 Steer_Ctrl = 29。 //左轉(zhuǎn) 但是處于多舵機(jī)的保護(hù)，需要對(duì)舵機(jī)轉(zhuǎn)角進(jìn)行上下限設(shè)置。 //右轉(zhuǎn) 第七個(gè)為右轉(zhuǎn)： Steer_Ctrl增大 case 0xFC: if(Key_Count % 50 == 0) Steer_Ctrl += 1。 //1 檔中 第六個(gè)為左轉(zhuǎn)： Steer_Ctrl減小 25 case 0xFA: if(Key_Count % 50 == 0) Steer_Ctrl = 1。 Steer_Ctrl = 24。 //1 檔 第五個(gè)為 1 檔直線。 //2 檔 第四個(gè)為 1 檔：電機(jī)輸出占空比為 40% case 0xF8: Motor_Ctrl = 200。 //3 檔 第三個(gè)為 2 檔：電機(jī) 輸出占空比為 70% case 0xF4: Motor_Ctrl = 350。 //停中 第二個(gè)為 3 檔：電機(jī)輸出占空比最高，為 100% case 0xF2: Motor_Ctrl = 500。 Steer_Ctrl = 24。 在 case 中： 第一個(gè)為停車：當(dāng)然電機(jī)的占空比為 0，速度為 0，舵機(jī)控制 Steer_Ctrl = 24，舵機(jī)控制的前輪在中間位置。在 switch 語(yǔ)句中根據(jù)實(shí)際的小車控制按鍵的設(shè)計(jì) ，將每個(gè)語(yǔ)句都賦予不同的鍵值以對(duì)應(yīng)不同的功能。 if(Key_Value != 0xF0) //鍵值發(fā)生變化 。 Key_Count++。 { 24 Key_Value = GPIO_Key。程序掃描時(shí)要是有信號(hào)輸入的話 ，鍵值就會(huì)發(fā)生變化，判斷程序： void KeyScan() //鍵值掃描程序，掃描無(wú)線輸入狀態(tài) 。 循環(huán)掃描 P2口，如果有輸入的話，該引腳電平為低電平。在 接收端使用單片機(jī) P2口的 4 路引腳接接收芯片的 4路控制輸出。 圖 14 矩陣鍵盤原理 圖 圖 15 獨(dú)立鍵盤原理圖 在遙控的部分中本次設(shè)計(jì)使用的是一對(duì)編解碼電路，和一對(duì)收發(fā)電路所組成的。在本次設(shè)計(jì)中應(yīng)為考慮到會(huì)出現(xiàn)三檔變速的三個(gè)按鍵，以及轉(zhuǎn)向的兩個(gè) 按鍵，另外再預(yù)留兩個(gè)按鍵，則預(yù)計(jì)會(huì)出現(xiàn)七個(gè)按鍵，這樣的話明顯按鍵較多，選著矩陣鍵盤更加適合。就兩個(gè)鍵盤的接線方法相比較而言，矩陣鍵盤的電路接線復(fù)雜，但是相對(duì)提高了 I/O 口的工作效率，且軟件編程也相對(duì)更加復(fù)雜，但是更適合按鍵較多的場(chǎng)合。遙控部分的程序流程圖如圖 13所示： 圖 13 遙控部分的程序流程圖 獨(dú)立鍵盤的對(duì)比 開(kāi)始 定時(shí)器初始化 有無(wú)鍵值 改變舵機(jī)占空比 改變電機(jī)占空比 是否超過(guò)最大值 Y N Y 保持不變 Y N 23 作為單片機(jī)當(dāng)中經(jīng)常使用的非編碼鍵盤，其又細(xì)分為矩陣鍵盤和獨(dú)立鍵盤兩種。 電機(jī)的輸出占空比越大，電機(jī)轉(zhuǎn)速越 快，小車速度越快，反之亦然。 同理，電機(jī)的控制也是相同的， 電機(jī)輸出占空比 = Motor_Ctrl/500； if(Time0 Motor_Ctrl) //電機(jī)占空比 =(Motor_Ctrl/Time0)*100% Motor_PWM = 1。 Steer_Ctrl是我們調(diào)節(jié)占空比的，Steer_Ctrl的值越大，占空比越大，舵機(jī)輸出占空比 = Steer_Ctrl/500；就是下 面的程序； if