【導(dǎo)讀】制技術(shù)業(yè)發(fā)展至成熟階段。因此，將單片機(jī)與無線控制技術(shù)相結(jié)合，采用51單片機(jī)，編碼解。而在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的實(shí)際運(yùn)用中，互轉(zhuǎn)化，并且通過其進(jìn)行接收與發(fā)送。對(duì)于接收到的信號(hào)使用PWM調(diào)制從而改變電機(jī)轉(zhuǎn)速與。本設(shè)計(jì)采用C語言編程，從而通過程序?qū)崿F(xiàn)對(duì)小車的實(shí)際控制。

　　

【正文】 之上左大右小，所以其舵機(jī)保護(hù)的參數(shù)設(shè)定為 19與 29。至此遙控小車的設(shè)計(jì)以基本完成。但是在最后一次的調(diào)試中發(fā)現(xiàn)小車無法工作，經(jīng)過檢查發(fā)現(xiàn)是電源沒電，以及同時(shí)自家充電器對(duì) 7號(hào)電池充電的功能失效。因此換用 電源，由于原使用的 ，在從六節(jié)降為四節(jié)之后依舊可以有效的進(jìn)行供電，而換用 進(jìn)行替代后電流更小，雖然小車的舵機(jī)和電機(jī)可以保持運(yùn)轉(zhuǎn)，但是其持久力和性能都因?yàn)楣╇姷牟蛔阌幸欢ǖ南陆怠? 小車的遙控部分實(shí)際接線如圖 17 與圖 18 所示，其分別為遙控的正面與背面。在接通電源，按鍵按下以后，紅色指示燈將會(huì)亮起，以示指示與發(fā)出。 圖 17 遙控部分實(shí)際線路圖（正面） 28 圖 18 遙控部分實(shí)際線路圖（背面） 小車的主控部分如圖 19 所示，圖 20 為小車除了遙控部分的整體效果。在小車的主 控部分有紅綠兩個(gè)指示燈。當(dāng)單片機(jī)的電源接通后綠色指示燈常亮，以提示單片機(jī)以被供電，處于工作狀態(tài)。當(dāng)接收模塊接收到信號(hào)之后紅色指示燈會(huì)亮起，以表示其以接到指令，并在處理信息。當(dāng)主電源接通后雖然沒有指示燈亮起，但是實(shí)踐發(fā)現(xiàn)，接通后舵機(jī)會(huì)發(fā)生小幅度的偏轉(zhuǎn)，是其進(jìn)行歸位操作。保持小車的前輪在中間位置。 圖 19 小車主控部分實(shí)際電路 29 圖 20 小車整體效果圖（除遙控部分） 此次畢業(yè)設(shè)計(jì)一共用了將近一個(gè)學(xué)期的時(shí)間，從最開始的收集資料，鞏固學(xué)習(xí)畢業(yè)設(shè)計(jì)中用到的單片機(jī)和編程知識(shí)，到之后的方案的選定以及電路的基本 設(shè)置，再到程序的編寫?；拒浖碗娐吩O(shè)計(jì)結(jié)束之后，便開始進(jìn)行元件的實(shí)際焊接和程序的燒寫，以及后期的調(diào)試。最終將畢業(yè)設(shè)計(jì)完成。同時(shí)也達(dá)到了設(shè)計(jì)的要求，一共設(shè)置了 7個(gè)按鍵，小車通過無線遙控，在單片機(jī)的控制下可以完成前進(jìn)，轉(zhuǎn)向，變速等操作。 在本次設(shè)計(jì)過程中發(fā)現(xiàn)在對(duì)程序中的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置時(shí)，雖然在編程軟件上顯示的都是正確的，但是在實(shí)際電路中參數(shù)的多少都直接影響了小車的實(shí)際效果。在對(duì)舵機(jī)的設(shè)置中初始值一開始習(xí)慣性設(shè)置成了一個(gè)整數(shù)，但是小車總是在直線行進(jìn)的時(shí)候向兩側(cè)偏，最后將其設(shè)置成 24以滿足要求。另外在實(shí)際的布局當(dāng)中 ，原先一直希望能夠盡量完全滿足電機(jī)與舵機(jī)的額定電壓，只要不超過它們的最高電壓以保證在電機(jī)與舵機(jī)能提供最大的馬力的同時(shí)不會(huì)燒壞它們，所以接了 6 節(jié)電池。但是在調(diào)試時(shí)發(fā)現(xiàn)，因?yàn)樾≤嚨妆P的布局，導(dǎo)致在接了 6 節(jié)電池之后由于其寬度超出了底盤，致使舵機(jī)無法完全轉(zhuǎn)向，在轉(zhuǎn)向偏大之后便會(huì)卡在電池槽口上無法轉(zhuǎn)回。最后除去了最外層兩節(jié)電池，以保證轉(zhuǎn)向，同時(shí)改變了占空比的設(shè)置使其可以體現(xiàn)變速的差別。但是也是因此而導(dǎo)致了電機(jī)的轉(zhuǎn)速不足與舵機(jī)的轉(zhuǎn)度不足這些問題。另外小車的無線控制上，信號(hào)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和準(zhǔn)確性較強(qiáng)，但是本次設(shè)計(jì)所使用的震 蕩電路，并沒有配置更大的電容，從而直接導(dǎo)致了傳輸距離的縮短，在較長(zhǎng)距離的控制時(shí)，需要跟車遙控，否則就會(huì)出現(xiàn)遙控不靈的現(xiàn)象。 30 參考文獻(xiàn) [1]郭天祥 . 新概念 51 單片機(jī) C 語言教程 入門提高開發(fā)拓展全攻略 [M]. 北京 : 中國(guó)水利水電出版社 . 2020:21303. 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[16]官飛 . 三極管的開關(guān)電路 [J]. 河南科技 ,2020,06:23. 31 致謝 經(jīng)過近一個(gè)學(xué)期的努力，畢業(yè)設(shè)計(jì)基本完成了，首先非常感謝毛鵬老師的耐心指導(dǎo)和全面的幫助。從一開始給出課題之后的課題分析，告訴我關(guān)系本課題的關(guān)鍵要點(diǎn)，使我在設(shè)計(jì)上有了方向。到之間不斷的提供關(guān)于單片機(jī)的資料，讓我可以在有限的時(shí)間里，根據(jù)自己的課題所需要的內(nèi)容重點(diǎn)學(xué)習(xí)相關(guān)的知識(shí)。同時(shí)也感謝那些在設(shè)計(jì)過程中從各個(gè)方面幫助過我的同學(xué)和朋友們，因?yàn)?他們的幫助使得我可以解決相當(dāng)一部分的困難，學(xué)習(xí)了更多額外的知識(shí)。 通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，不僅僅在學(xué)習(xí)上有了新的提高，深刻感受到了將書本上的知識(shí)實(shí)際運(yùn)用到生活的難度。同時(shí)，因?yàn)樵诋呍O(shè)中會(huì)遇到一些問題，不免會(huì)向他人請(qǐng)教，以及一起討論，這使我也學(xué)會(huì)了如何與別人合作，以及合作的重要性。 以上就是我對(duì)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)最粗淺的認(rèn)識(shí)與總結(jié)，對(duì)于此篇的論文的而不完美之處，我很誠(chéng)懇的請(qǐng)?jiān)u閱老師給予指點(diǎn)與糾正。同時(shí)也再次感謝毛鵬老師和在畢設(shè)期間幫助過我的同學(xué)和朋友們。同樣，對(duì)于論文完成的倉(cāng)促所導(dǎo)致的疏漏和不妥深表歉意。 32 附錄 附錄 1：遙控小車的程序與程序注釋 /* 功能： 采用 315MHz 無線控制， PT2262，與 PT2272 收發(fā)系統(tǒng)。通過無線控制， 使小車達(dá)到三級(jí)變速，并且實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到能夠跟隨循跡小車 硬件： 車模 */ include define uchar unsigned char define uint unsigned int define GPIO_Key P2 //按鍵端口 sbit Steer_PWM = P1^0。//定義舵機(jī)輸出 端口 sbit Motor_PWM = P1^1。 //定義電機(jī)輸出端口 //定義變量 uchar Steer_Ctrl。 //舵機(jī)控制變量 uchar Key_Value。 uint Key_Count,Time0,Motor_Ctrl。 //函數(shù)聲明 void KeyScan(void)。 void Time_config(void)。 void DelayNms(uchar Nms)。 void main() { Time_config()。 //定時(shí)器初始化 EA = 1。 //使能全局變 量 Steer_Ctrl =24。 //舵機(jī)的初始值，中間位置，（值變小往右偏，大左） Motor_Ctrl = 0。 //電機(jī)的初始值 電機(jī)轉(zhuǎn)速初始值為 0 while(1) { KeyScan()。 //鍵盤掃描函數(shù)，掃描無線接收端的值 } } void Time_config() { TMOD = 0x01。 //定時(shí)器 0 工作方式 1 TL0 = 0xCE。 //設(shè)置定時(shí)初值 50us 33 TH0 = 0xFF。 //設(shè)置定時(shí)初值 ET0 = 1。 //使能定時(shí)器 0 TR0 = 1。 //開啟定時(shí)器 0 } void Time0_Int() interrupt 1 //定時(shí)器中斷程序 中斷向量口為 1 { TR0 = 0。 TL0 = 0xCE。 //設(shè)置定時(shí)初值 50us TH0 = 0xFF。 //設(shè)置定時(shí)初值 TR0 = 1。 Time0++。 //定時(shí)器中斷加 1 if(Time0 500) //500 為 PWM 波周期， 500*50us = 25ms Time0 = 0。 if(Time0 Steer_Ctrl) //舵機(jī)占空比 =(Steer_Ctrl/Time0)*100% Steer_PWM = 1。 else Steer_PWM = 0。 if(Time0 Motor_Ctrl) //電機(jī)占空比 =(Motor_Ctrl/Time0)*100% Motor_PWM = 1。 else Motor_PWM = 0。 } void KeyScan() //鍵值掃描程序，掃描無線輸入狀態(tài) { if(GPIO_Key != 0xF0) //檢查是否有按鍵按下 { Key_Value = GPIO_Key。 //將鍵值存儲(chǔ)下來 Key_Count++。 //用作延時(shí) if(Key_Value != 0xF0) //鍵值發(fā)生變化 { switch(Key_Value) //鍵值選擇 { case 0xF1: Motor_Ctrl = 0。 teer_Ctrl = 24。 break。 //停中 case 0xF2: Motor_Ctrl = 500。 break。 //3 檔 case 0xF4: Motor_Ctrl = 350。 break。 //2 檔 34 case 0xF8: Motor_Ctrl = 200。 break。 //1 檔 case 0xF9: Motor_Ctrl = 200。 Steer_Ctrl = 24。 break。 //1 檔中 case 0xFA: if(Key_Count % 50 == 0) Steer_Ctrl = 1。 break。 //右轉(zhuǎn) case 0xFC: if(Key_Count % 50 == 0) Steer_Ctrl += 1。 break。 //左轉(zhuǎn) default: break。 } if(Steer_Ctrl 29) //舵機(jī)保護(hù) Steer_Ctrl = 29。 else if(Steer_Ctrl 19) Steer_Ctrl = 19。 } else { Key_Count = 0。 //無按鍵按下，延時(shí)清零 } } }