【導讀】制技術業(yè)發(fā)展至成熟階段。因此，將單片機與無線控制技術相結合，采用51單片機，編碼解。而在本次畢業(yè)設計的實際運用中，互轉化，并且通過其進行接收與發(fā)送。對于接收到的信號使用PWM調制從而改變電機轉速與。本設計采用C語言編程，從而通過程序實現(xiàn)對小車的實際控制。

　　

【正文】 之上左大右小，所以其舵機保護的參數(shù)設定為 19與 29。至此遙控小車的設計以基本完成。但是在最后一次的調試中發(fā)現(xiàn)小車無法工作，經過檢查發(fā)現(xiàn)是電源沒電，以及同時自家充電器對 7號電池充電的功能失效。因此換用 電源，由于原使用的 ，在從六節(jié)降為四節(jié)之后依舊可以有效的進行供電，而換用 進行替代后電流更小，雖然小車的舵機和電機可以保持運轉，但是其持久力和性能都因為供電的不足有一定的下降。 小車的遙控部分實際接線如圖 17 與圖 18 所示，其分別為遙控的正面與背面。在接通電源，按鍵按下以后，紅色指示燈將會亮起，以示指示與發(fā)出。 圖 17 遙控部分實際線路圖（正面） 28 圖 18 遙控部分實際線路圖（背面） 小車的主控部分如圖 19 所示，圖 20 為小車除了遙控部分的整體效果。在小車的主 控部分有紅綠兩個指示燈。當單片機的電源接通后綠色指示燈常亮，以提示單片機以被供電，處于工作狀態(tài)。當接收模塊接收到信號之后紅色指示燈會亮起，以表示其以接到指令，并在處理信息。當主電源接通后雖然沒有指示燈亮起，但是實踐發(fā)現(xiàn)，接通后舵機會發(fā)生小幅度的偏轉，是其進行歸位操作。保持小車的前輪在中間位置。 圖 19 小車主控部分實際電路 29 圖 20 小車整體效果圖（除遙控部分） 此次畢業(yè)設計一共用了將近一個學期的時間，從最開始的收集資料，鞏固學習畢業(yè)設計中用到的單片機和編程知識，到之后的方案的選定以及電路的基本 設置，再到程序的編寫?；拒浖碗娐吩O計結束之后，便開始進行元件的實際焊接和程序的燒寫，以及后期的調試。最終將畢業(yè)設計完成。同時也達到了設計的要求，一共設置了 7個按鍵，小車通過無線遙控，在單片機的控制下可以完成前進，轉向，變速等操作。 在本次設計過程中發(fā)現(xiàn)在對程序中的參數(shù)進行設置時，雖然在編程軟件上顯示的都是正確的，但是在實際電路中參數(shù)的多少都直接影響了小車的實際效果。在對舵機的設置中初始值一開始習慣性設置成了一個整數(shù)，但是小車總是在直線行進的時候向兩側偏，最后將其設置成 24以滿足要求。另外在實際的布局當中 ，原先一直希望能夠盡量完全滿足電機與舵機的額定電壓，只要不超過它們的最高電壓以保證在電機與舵機能提供最大的馬力的同時不會燒壞它們，所以接了 6 節(jié)電池。但是在調試時發(fā)現(xiàn)，因為小車底盤的布局，導致在接了 6 節(jié)電池之后由于其寬度超出了底盤，致使舵機無法完全轉向，在轉向偏大之后便會卡在電池槽口上無法轉回。最后除去了最外層兩節(jié)電池，以保證轉向，同時改變了占空比的設置使其可以體現(xiàn)變速的差別。但是也是因此而導致了電機的轉速不足與舵機的轉度不足這些問題。另外小車的無線控制上，信號傳輸?shù)姆€(wěn)定性和準確性較強，但是本次設計所使用的震 蕩電路，并沒有配置更大的電容，從而直接導致了傳輸距離的縮短，在較長距離的控制時，需要跟車遙控，否則就會出現(xiàn)遙控不靈的現(xiàn)象。 30 參考文獻 [1]郭天祥 . 新概念 51 單片機 C 語言教程 入門提高開發(fā)拓展全攻略 [M]. 北京 : 中國水利水電出版社 . 2020:21303. 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[16]官飛 . 三極管的開關電路 [J]. 河南科技 ,2020,06:23. 31 致謝 經過近一個學期的努力，畢業(yè)設計基本完成了，首先非常感謝毛鵬老師的耐心指導和全面的幫助。從一開始給出課題之后的課題分析，告訴我關系本課題的關鍵要點，使我在設計上有了方向。到之間不斷的提供關于單片機的資料，讓我可以在有限的時間里，根據自己的課題所需要的內容重點學習相關的知識。同時也感謝那些在設計過程中從各個方面幫助過我的同學和朋友們，因為 他們的幫助使得我可以解決相當一部分的困難，學習了更多額外的知識。 通過這次畢業(yè)設計，不僅僅在學習上有了新的提高，深刻感受到了將書本上的知識實際運用到生活的難度。同時，因為在畢設中會遇到一些問題，不免會向他人請教，以及一起討論，這使我也學會了如何與別人合作，以及合作的重要性。 以上就是我對這次畢業(yè)設計最粗淺的認識與總結，對于此篇的論文的而不完美之處，我很誠懇的請評閱老師給予指點與糾正。同時也再次感謝毛鵬老師和在畢設期間幫助過我的同學和朋友們。同樣，對于論文完成的倉促所導致的疏漏和不妥深表歉意。 32 附錄 附錄 1：遙控小車的程序與程序注釋 /* 功能： 采用 315MHz 無線控制， PT2262，與 PT2272 收發(fā)系統(tǒng)。通過無線控制， 使小車達到三級變速，并且實現(xiàn)左右轉動，達到能夠跟隨循跡小車 硬件： 車模 */ include define uchar unsigned char define uint unsigned int define GPIO_Key P2 //按鍵端口 sbit Steer_PWM = P1^0。//定義舵機輸出 端口 sbit Motor_PWM = P1^1。 //定義電機輸出端口 //定義變量 uchar Steer_Ctrl。 //舵機控制變量 uchar Key_Value。 uint Key_Count,Time0,Motor_Ctrl。 //函數(shù)聲明 void KeyScan(void)。 void Time_config(void)。 void DelayNms(uchar Nms)。 void main() { Time_config()。 //定時器初始化 EA = 1。 //使能全局變 量 Steer_Ctrl =24。 //舵機的初始值，中間位置，（值變小往右偏，大左） Motor_Ctrl = 0。 //電機的初始值 電機轉速初始值為 0 while(1) { KeyScan()。 //鍵盤掃描函數(shù)，掃描無線接收端的值 } } void Time_config() { TMOD = 0x01。 //定時器 0 工作方式 1 TL0 = 0xCE。 //設置定時初值 50us 33 TH0 = 0xFF。 //設置定時初值 ET0 = 1。 //使能定時器 0 TR0 = 1。 //開啟定時器 0 } void Time0_Int() interrupt 1 //定時器中斷程序 中斷向量口為 1 { TR0 = 0。 TL0 = 0xCE。 //設置定時初值 50us TH0 = 0xFF。 //設置定時初值 TR0 = 1。 Time0++。 //定時器中斷加 1 if(Time0 500) //500 為 PWM 波周期， 500*50us = 25ms Time0 = 0。 if(Time0 Steer_Ctrl) //舵機占空比 =(Steer_Ctrl/Time0)*100% Steer_PWM = 1。 else Steer_PWM = 0。 if(Time0 Motor_Ctrl) //電機占空比 =(Motor_Ctrl/Time0)*100% Motor_PWM = 1。 else Motor_PWM = 0。 } void KeyScan() //鍵值掃描程序，掃描無線輸入狀態(tài) { if(GPIO_Key != 0xF0) //檢查是否有按鍵按下 { Key_Value = GPIO_Key。 //將鍵值存儲下來 Key_Count++。 //用作延時 if(Key_Value != 0xF0) //鍵值發(fā)生變化 { switch(Key_Value) //鍵值選擇 { case 0xF1: Motor_Ctrl = 0。 teer_Ctrl = 24。 break。 //停中 case 0xF2: Motor_Ctrl = 500。 break。 //3 檔 case 0xF4: Motor_Ctrl = 350。 break。 //2 檔 34 case 0xF8: Motor_Ctrl = 200。 break。 //1 檔 case 0xF9: Motor_Ctrl = 200。 Steer_Ctrl = 24。 break。 //1 檔中 case 0xFA: if(Key_Count % 50 == 0) Steer_Ctrl = 1。 break。 //右轉 case 0xFC: if(Key_Count % 50 == 0) Steer_Ctrl += 1。 break。 //左轉 default: break。 } if(Steer_Ctrl 29) //舵機保護 Steer_Ctrl = 29。 else if(Steer_Ctrl 19) Steer_Ctrl = 19。 } else { Key_Count = 0。 //無按鍵按下，延時清零 } } }