單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)單片機(jī)畢業(yè)論文畢業(yè)設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-01-16 09:23本頁面
【正文】 an JMP LOOP3Bting: SETB 。停止子程序，電機(jī)兩端都置高電平實(shí)現(xiàn) SETB SETB SETB CALL Delay1S CALL anjian JMP Btinganjian: JB ,hou 。按鍵子程序，包括遙控，尋跡 JB ,qian JB ,zuo JB ,you JB ,zuo JB ,you RETDelay1S:MOV R1,10H 。延時(shí)子程序del0: MOV R2,10Hdel1: MOV R3,100H kk : DJNZ R3,kk DJNZ R2,del1 DJNZ R1,del0 RET END本系統(tǒng)的調(diào)試共分為三大部分：硬件調(diào)試，軟件調(diào)試和軟硬件聯(lián)調(diào)。由于在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中采用模塊設(shè)計(jì)法，所以方便對(duì)各電路模塊功能進(jìn)行逐級(jí)測(cè)試：?jiǎn)纹瑱C(jī)控制模塊的調(diào)試、無線遙控模塊的調(diào)試、紅外對(duì)管尋跡模塊的調(diào)試、紅外線避障模塊的調(diào)試以及電機(jī)控制模塊和語音控制模塊的調(diào)試，最后將各模塊組合后結(jié)合軟件進(jìn)行整體測(cè)試。對(duì)各個(gè)模塊的功能進(jìn)行調(diào)試，主要調(diào)試各模塊能否實(shí)現(xiàn)指定的功能。1 電機(jī)控制此模塊調(diào)試實(shí)現(xiàn)的功能是結(jié)合軟件共同實(shí)現(xiàn)，當(dāng)連接單片機(jī)與電機(jī)控制芯片的I/0加上一定的電平可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)左右轉(zhuǎn)向，前后轉(zhuǎn)向以及停止等功能，同時(shí)通過程序延時(shí)降低電機(jī)轉(zhuǎn)速。如表51為電機(jī)測(cè)試記錄。表51 電機(jī)測(cè)試記錄小車行駛狀態(tài)0110小車向前行駛1001小車向后行駛010（1）0（1）小車向前右轉(zhuǎn)0（1）0（1）10小車向前左轉(zhuǎn)100（1）0（1）小車向左后退0（1）0（1）01小車向右后退0（1）0（1）0（1）0（1）小車停止行駛2 無線遙控此功能實(shí)現(xiàn)四個(gè)按鍵控制四路方向，按下“D”，小車向前行駛，“B”對(duì)應(yīng)向后，“C”對(duì)應(yīng)向左，“A”則實(shí)現(xiàn)向右行駛功能。經(jīng)過多次的測(cè)試與數(shù)據(jù)記錄，得出相應(yīng)的結(jié)果，如表52。表52 遙控測(cè)試記錄分析次數(shù)第1次第2次第3次第4次第5次第6次第7次按鍵DACBCDA駛向前右左后左停停距離1M1M3M次數(shù)第8次第9次第10次第11次第12次第13次第14次按鍵BDCABCD駛向后前停右后左前距離2M2M1M續(xù)表52最佳距成功率11/14=%3 紅外對(duì)管尋跡尋跡對(duì)管有兩個(gè)組成，所以分別調(diào)試其兩路有效信號(hào)。當(dāng)兩對(duì)管都放置黑線之外的白色地板上時(shí)，單片機(jī)對(duì)應(yīng)I/O口收到的電平都為低，當(dāng)左邊的紅外線管進(jìn)入黑線范圍，對(duì)應(yīng)電平變高，同時(shí)指示等紅燈亮，說明要控制小車右轉(zhuǎn)；當(dāng)在右邊時(shí)同左邊情況對(duì)應(yīng)，需控制左轉(zhuǎn)。其中選取八次硬件測(cè)試記錄如下表53：表53 尋跡硬件測(cè)試記錄測(cè)試次數(shù)第1次第2次第3次第4次第5次第6次第7次第8次放置位置雙管黑線上左管黑線上右管黑線上左管黑線上雙管黑線上雙管黑線外左管黑線上右管黑線上放置距離3CM2CM2CM3CM5CM2CM7CM4CM由上表可以看出小車的尋跡紅外線管只要放置在離地面4CM之內(nèi)一般都可以實(shí)現(xiàn)信號(hào)的輸出，而實(shí)際車頭離地面的距離也只有24CM，可以實(shí)現(xiàn)有效控制。4 紅外線避障此模塊的檢測(cè)與紅外線尋跡模塊基本一致，相當(dāng)于一路尋跡信號(hào)，屬于低電平，以此來得到單片機(jī)控制。避障數(shù)據(jù)測(cè)試記錄情況如下表54：表54 避障數(shù)據(jù)測(cè)試記錄情況測(cè)試次數(shù)第1次第2次第3次第4次第5次放置距離30CM20CM25CM50CM35CM測(cè)試次數(shù)第1次第2次第3次第4次第5次放置距離15CM25CM20CM30CM40CM由上表可以得到，在調(diào)節(jié)確定滑變電阻后測(cè)試數(shù)據(jù)可以得到，小車的避障有效范圍可以達(dá)到30CM左右，同時(shí)也可以再通過調(diào)節(jié)滑變電阻增加和減小有效距離。5 語音控制主要是得到一個(gè)觸發(fā)跳變信號(hào)，經(jīng)過此電路的連接，連接與單片機(jī)的74HC04的2腳在沒有一定聲波輸入是屬于高電平，電壓為5V，產(chǎn)生了觸發(fā)跳變，供單片中斷口實(shí)現(xiàn)功能。但由于硬件的限制，此信號(hào)得到需要一個(gè)相當(dāng)強(qiáng)的聲音才可實(shí)現(xiàn)效果。 軟件調(diào)試軟件調(diào)試采用單片機(jī)仿真器WAVE6000及微機(jī)，將編好的程序進(jìn)行調(diào)試，主要是檢查語法錯(cuò)誤并確認(rèn)硬件完整無誤。由于本系統(tǒng)是分模塊進(jìn)行程序設(shè)計(jì)的，所以調(diào)試時(shí)先分模塊進(jìn)行調(diào)試。如小車紅外線尋跡程序，在調(diào)試時(shí)將它放在一個(gè)子程序里單獨(dú)測(cè)試，看其是否能夠完成預(yù)定的功能，如能，測(cè)試通過，否則，修改并反復(fù)測(cè)試直到通過。雖然在軟件的調(diào)試過程中，綜合利用了設(shè)定斷點(diǎn)、單步、跟蹤等調(diào)試手段，使得調(diào)試工作更易進(jìn)行。但是也出現(xiàn)了一定的問題，如語音程序只能實(shí)現(xiàn)第一次調(diào)用，電機(jī)延時(shí)沒起到效果等等。通過了多次分離合并，修改測(cè)試語句以及單片機(jī)外加LED燈觀察現(xiàn)象等方法得以解決，達(dá)到綜合效果。 聯(lián)合調(diào)試各模塊都調(diào)試通過之后，將各個(gè)模塊連接起來與硬件結(jié)合進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試。在進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試時(shí)，經(jīng)過反復(fù)的實(shí)驗(yàn)，不斷的來修改參數(shù)來完善結(jié)果。使程序按照要求設(shè)計(jì)的要求進(jìn)行。 實(shí)驗(yàn)原理圖
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