單片機的智能小車設計單片機畢業(yè)論文畢業(yè)設計-免費閱讀
【正文】 通過了多次分離合并，修改測試語句以及單片機外加LED燈觀察現(xiàn)象等方法得以解決，達到綜合效果。避障數(shù)據(jù)測試記錄情況如下表54：表54 避障數(shù)據(jù)測試記錄情況測試次數(shù)第1次第2次第3次第4次第5次放置距離30CM20CM25CM50CM35CM測試次數(shù)第1次第2次第3次第4次第5次放置距離15CM25CM20CM30CM40CM由上表可以得到，在調節(jié)確定滑變電阻后測試數(shù)據(jù)可以得到，小車的避障有效范圍可以達到30CM左右，同時也可以再通過調節(jié)滑變電阻增加和減小有效距離。1 電機控制此模塊調試實現(xiàn)的功能是結合軟件共同實現(xiàn)，當連接單片機與電機控制芯片的I/0加上一定的電平可以實現(xiàn)電機左右轉向，前后轉向以及停止等功能，同時通過程序延時降低電機轉速。后退子程序 CLR LOOP: SETB SETB CALL Delay1S CLR CLR CALL Delay1S CALL anjian JMP LOOPzuo: CLR 。中斷語音控制子程序 SETB SETB SETB CALL anjian 。開始初始化各端口查詢按鍵向前D按下？NY尋跡行駛遙控控制？方向行駛避障控制？避障控制？停止結束YYYNNN中斷保護現(xiàn)場語音控制行駛停止中斷返回恢復現(xiàn)場圖41 程序流程圖 軟件程序設計部分源程序本程序以匯編的形式編輯，結合硬件實現(xiàn)小車整個系統(tǒng)功能。當話筒沒有接受到一定強度的聲波時，由于二極管的管壓降，使電壓不能經過其到非門芯片而讓芯片輸出電平為數(shù)字“1”，但當話筒接收到的聲波信號經放大后超過二極管的管壓降，非門的輸入端上有一個正電壓，而使輸出端為低電平“0”，實現(xiàn)跳變觸發(fā)的產生，進而讓單片機的中斷口進行判斷，作出響應，實現(xiàn)語音控制。通過單片機的I/O輸入改變芯片控制端的電平，即可以對電機進行正反轉，停止的操作，非常方便，用程序輸入對應的碼值，能夠實現(xiàn)對應的動作，有效控制電機運動，如圖313 電機驅動原理圖。工作電壓范圍：。圖 310 LM393原理結構圖表31 引腳功能表引出端序號功能符號引出端序號功能符號1輸出端1OUT15正向輸入端21N+(2)2反向輸入端11N(1)6反向輸入端21N(2)3正向輸入端11N+(1)7輸出端2OUT2續(xù)表314地GND8電源VCC 紅外避障模塊紅外避障模塊主要實現(xiàn)小車的避障處理，當小車檢測到前面有障礙物時，由單片機發(fā)出指令實現(xiàn)小車停止功能。四針接口處P3，P4的1，2腳是跟紅外線發(fā)射管連接，3，4則是跟接收管相連，放置插針是為了更容易實現(xiàn)紅外線管的放置。如圖36 PT2262引腳圖：圖 36 PT2262引腳圖PT2272解碼芯片有不同的后綴，表示不同的功能，有L4/M4/L6/M6之分，其中L表示鎖存輸出，數(shù)據(jù)只要成功接收就能一直保持對應的電平狀態(tài)，直到下次遙控數(shù)據(jù)發(fā)生變化時改變。由接收天線送來的微弱信號經接收機高頻部分的選擇和放大后，送到解調器。編碼電路由操縱器(操縱開關或電位器等)控制，操縱者通過操縱器；使編碼電路產生所需要的控制指令。如果這些芯片復位端的復位電平和單片機一致，則可以與單片機復位腳相連，因此，非門在這里不僅起了反向作用，還增大了驅動能力，電容C1，C2起慮波作用，防止干擾竄入復位端產生誤動作[5]。復位電路通常采用上電自動復位和按鈕復位兩種方式。引腳XTAL1和XTAL2分別是此放大器的輸入端和輸出端。方案二：采用DS1420可分段錄放音模塊，能夠給人以直觀的提示，也可以實現(xiàn)更多電平轉換以讓單片機控制，但DS1420錄放音模塊價格比較高，程序編制過程過于復雜，所以方案二性價比不如方案一。方案二：無線電遙控也由發(fā)射和接收兩大部分組成，由于無線電遙控模塊在市場上非常普及，加上無線電遙控有傳輸距離遠、抗干擾能力強、無方向性等優(yōu)點，對于小車的控制是一個不錯的選擇[4]。方案二：利用集成型紅外對管作為尋跡單元的傳感器，其中紅外線發(fā)射管發(fā)射紅外線，紅外線二極管進行接收。比較以上兩種方案的優(yōu)缺點，方案二簡潔、靈活、可擴展性好，更能達到題目的設計要求，因此采用方案二來實現(xiàn)。最后由控制單元處理數(shù)據(jù)后通過匯編程序有序合理的將各模塊信號整合在一起并完成相應動作，實現(xiàn)了智能控制，相當于簡易機器人[2]。作品既可以對高端智能化進行剖析，也可以作為高級智能玩具發(fā)展對象，同時可成為大學生學習嵌入式控制系統(tǒng)的應用實例。紅外線探頭采用市面上通用的發(fā)射管與及接收頭，經過比較芯片調制處理后由控制系統(tǒng)接收。只要障礙物在限定范圍內就會產生相對的電平供單片機控制，實現(xiàn)避障功能。這樣不斷循環(huán)檢測，方向控制，使小車按黑線行走。采用帶有PT2272解碼的TDL9915接收模塊和帶有PT2262編碼的TDL99884發(fā)送模塊完成。 單片機控制模塊本模塊采用51系列單片機作為核心處理器。圖31 帶燒錄接口的單片機最小系統(tǒng) 時鐘電路單片機的時鐘產生有兩種方法：內部時鐘方式和外部時鐘方式。在焊接刷電路板時，晶體振蕩器和電容應盡可能安裝得與單片機芯片靠近，以減少寄生電容，更好地保證震蕩器穩(wěn)定和可靠地工作。C3上電壓建立的規(guī)程就產生一定寬度的負脈沖，經反向后，RST上出現(xiàn)正脈沖使單片機實現(xiàn)了上電復位。圖33 燒寫接口電路 無線遙控模塊此模塊實現(xiàn)了無線電遠距離控制小車的停啟、方向行駛的功能，在整個小車系統(tǒng)中起到不可忽視的作用。發(fā)射電路的主要作用是產生載波，并由
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