【正文】 //無按鍵按下，延時(shí)清零 } } }。 else if(Steer_Ctrl 19) Steer_Ctrl = 19。 //左轉(zhuǎn) default: break。 //右轉(zhuǎn) case 0xFC: if(Key_Count % 50 == 0) Steer_Ctrl += 1。 //1檔中 case 0xFA: if(Key_Count % 50 == 0) Steer_Ctrl = 1。 Steer_Ctrl = 24。 break。 break。 break。 break。 //用作延時(shí) if(Key_Value != 0xF0) //鍵值發(fā)生變化 { switch(Key_Value) //鍵值選擇 { case 0xF1: Motor_Ctrl = 0。 }void KeyScan() //鍵值掃描程序，掃描無線輸入狀態(tài){ if(GPIO_Key != 0xF0) //檢查是否有按鍵按下 { Key_Value = GPIO_Key。 if(Time0 Motor_Ctrl) //電機(jī)占空比=(Motor_Ctrl/Time0)*100% Motor_PWM = 1。 if(Time0 Steer_Ctrl) //舵機(jī)占空比=(Steer_Ctrl/Time0)*100% Steer_PWM = 1。 Time0++。 //設(shè)置定時(shí)初值 50us TH0 = 0xFF。 //開啟定時(shí)器0}void Time0_Int() interrupt 1 //定時(shí)器中斷程序 中斷向量口為1{ TR0 = 0。 //設(shè)置定時(shí)初值 ET0 = 1。 //定時(shí)器0工作方式1 TL0 = 0xCE。 //電機(jī)的初始值 電機(jī)轉(zhuǎn)速初始值為0 while(1) { KeyScan()。 //使能全局變量 Steer_Ctrl =24。void main(){ Time_config()。void Time_config(void)。uint Key_Count,Time0,Motor_Ctrl。 //定義電機(jī)輸出端口//定義變量uchar Steer_Ctrl。通過無線控制， 使小車達(dá)到三級變速，并且實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)動，達(dá)到能夠跟隨循跡小車 硬件： 車模 */ includedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned intdefine GPIO_Key P2 //按鍵端口sbit Steer_PWM = P1^0。同樣，對于論文完成的倉促所導(dǎo)致的疏漏和不妥深表歉意。以上就是我對這次畢業(yè)設(shè)計(jì)最粗淺的認(rèn)識與總結(jié)，對于此篇的論文的而不完美之處，我很誠懇的請?jiān)u閱老師給予指點(diǎn)與糾正。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，不僅僅在學(xué)習(xí)上有了新的提高，深刻感受到了將書本上的知識實(shí)際運(yùn)用到生活的難度。到之間不斷的提供關(guān)于單片機(jī)的資料，讓我可以在有限的時(shí)間里，根據(jù)自己的課題所需要的內(nèi)容重點(diǎn)學(xué)習(xí)相關(guān)的知識。 room[J]. Journal of Telemedicine and Telecare, 2003, 9(1):23.[10]張崇,于曉琳,[J]. 國外電子元器件,2004,06:3436.[11]Sunghoi Park,Myeongin Choi,Byeongkwan Kang,Sehyun Park. Design and Implementation of Smart Energy Management System for Reducing Power Consumption Using ZigBee Wireless Communication Module[J]. Procedia Computer Science,2013,19:662.[12] Xie Ying,Wu Feiqing. The System Design of Wireless Basketball Timer Based on MCU and NRF24L01[J]. 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Telesurveillance of elderly patients by use of passive infrared sensors in a 39。另外小車的無線控制上，信號傳輸?shù)姆€(wěn)定性和準(zhǔn)確性較強(qiáng)，但是本次設(shè)計(jì)所使用的震蕩電路，并沒有配置更大的電容，從而直接導(dǎo)致了傳輸距離的縮短，在較長距離的控制時(shí)，需要跟車遙控，否則就會出現(xiàn)遙控不靈的現(xiàn)象。最后除去了最外層兩節(jié)電池，以保證轉(zhuǎn)向，同時(shí)改變了占空比的設(shè)置使其可以體現(xiàn)變速的差別。另外在實(shí)際的布局當(dāng)中，原先一直希望能夠盡量完全滿足電機(jī)與舵機(jī)的額定電壓，只要不超過它們的最高電壓以保證在電機(jī)與舵機(jī)能提供最大的馬力的同時(shí)不會燒壞它們，所以接了6節(jié)電池。在本次設(shè)計(jì)過程中發(fā)現(xiàn)在對程序中的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置時(shí)，雖然在編程軟件上顯示的都是正確的，但是在實(shí)際電路中參數(shù)的多少都直接影響了小車的實(shí)際效果。最終將畢業(yè)設(shè)計(jì)完成。圖19 小車主控部分實(shí)際電路圖20 小車整體效果圖（除遙控部分）6. 小結(jié)此次畢業(yè)設(shè)計(jì)一共用了將近一個(gè)學(xué)期的時(shí)間，從最開始的收集資料，鞏固學(xué)習(xí)畢業(yè)設(shè)計(jì)中用到的單片機(jī)和編程知識，到之后的方案的選定以及電路的基本設(shè)置，再到程序的編寫。當(dāng)主電源接通后雖然沒有指示燈亮起，但是實(shí)踐發(fā)現(xiàn)，接通后舵機(jī)會發(fā)生小幅度的偏轉(zhuǎn)，是其進(jìn)行歸位操作。當(dāng)單片機(jī)的電源接通后綠色指示燈常亮，以提示單片機(jī)以被供電，處于工作狀態(tài)。圖17 遙控部分實(shí)際線路圖（正面）圖18 遙控部分實(shí)際線路圖（背面）小車的主控部分如圖19所示，圖20為小車除了遙控部分的整體效果。小車的遙控部分實(shí)際接線如圖17與圖18所示，其分別為遙控的正面與背面。但是在最后一次的調(diào)試中發(fā)現(xiàn)小車無法工作，經(jīng)過檢查發(fā)現(xiàn)是電源沒電，以及同時(shí)自家充電器對7號電池充電的功能失效。經(jīng)過反復(fù)的修改與調(diào)試對比之后確定：PWM的周期為25ms，舵機(jī)的初始參數(shù)為24，因?yàn)槎鏅C(jī)的設(shè)置為在初始值之上左大右小，所以其舵機(jī)保護(hù)的參數(shù)設(shè)定為19與29。在焊接的過程中對錫焊的使用需要十分注意，我在本次焊接中不慎將以根導(dǎo)線弄斷了，隨后將導(dǎo)線之間的斷裂部分用錫焊連接，后用塑料管進(jìn)行保護(hù)。完成之后對照原理圖進(jìn)行實(shí)際的接線并且同時(shí)焊接，焊接完成先再次對照原理圖查看是否有接錯(cuò)的線路。在電路的調(diào)試和焊接過程中主要用到了，錫焊，通靈，99SE，Keil。其程序流程圖如圖16所示，而主程序及其程序注解見附錄。 //此為鍵盤掃描函數(shù)，其作用為掃描無線接收端的值，進(jìn)而正確反映按鍵功能。 //這里設(shè)定了電機(jī)的初始值，電機(jī)的起始狀態(tài)應(yīng)為禁止，所以轉(zhuǎn)速初始值為0。 //舵機(jī)的初始值，中間位置，（值變小往右偏，大左）。 //使能全局變量。 //定時(shí)器初始化。 最后就是對主程序進(jìn)行編程了，這是其實(shí)只要做定時(shí)器的初始化，還有電機(jī)舵機(jī)的初始值，在循環(huán)中，只要做對管腳的循環(huán)掃描就可以了。Key_Count = 0。舵機(jī)的變化在某個(gè)占空比范圍內(nèi)，在這個(gè)周期范圍內(nèi)，中心值就是24，占空比為24/500，Key_Count++。 Steer_Ctrl = 29。 //左轉(zhuǎn)但是處于多舵機(jī)的保護(hù)，需要對舵機(jī)轉(zhuǎn)角進(jìn)行上下限設(shè)置。 //右轉(zhuǎn)第七個(gè)為右轉(zhuǎn)：Steer_Ctrl增大case 0xFC: if(Key_Count % 50 == 0) Steer_Ctrl += 1。 //1檔中第六個(gè)為左轉(zhuǎn)：Steer_Ctrl減小case 0xFA: if(Key_Count % 50 == 0) Steer_Ctrl = 1。 Steer_Ctrl = 24。 //1檔第五個(gè)為1檔直線。 //2檔第四個(gè)為1檔：電機(jī)輸出占空比為40%case 0xF8: Motor_Ctrl = 200。 //3檔第三個(gè)為2檔：電機(jī)輸出占空比為70%case 0xF4: Motor_Ctrl = 350。 //停中第二個(gè)為3檔：電機(jī)輸出占空比最高，為100%case 0xF2: Motor_Ctrl = 500。 Steer_Ctrl = 24。在case中：第一個(gè)為停車：當(dāng)然電機(jī)的占空比為0，速度為0，舵機(jī)控制Steer_Ctrl = 24，舵機(jī)控制的前輪在中間位置。在switch語句中根據(jù)實(shí)際的小車控制按鍵的設(shè)計(jì)，將每個(gè)語句都賦予不同的鍵值以對應(yīng)不同的功能。 if(Key_Value != 0xF0) //鍵值發(fā)生變化。 Key_Count++。 { Key_Value = GPIO_Key。程序掃描時(shí)要是有信號輸入的話，鍵值就會發(fā)生變化，判斷程序：void KeyScan() //鍵值掃描程序，掃描無線輸入狀態(tài)。 循環(huán)掃描P2口，如果有輸入的話，該引腳電平為低電平。在接收端使用單片機(jī)P2口的4路引腳接接收芯片的4路控制輸出。圖14 矩陣鍵盤原理圖 圖15 獨(dú)立鍵盤原理圖在遙控的部分中本次設(shè)計(jì)使用的是一對編解碼電路，和一對收發(fā)電路所組成的。在本次設(shè)計(jì)中應(yīng)為考慮到會出現(xiàn)三檔變速的三個(gè)按鍵，以及轉(zhuǎn)向的兩個(gè)按鍵，另外再預(yù)留兩個(gè)按鍵，則預(yù)計(jì)會出現(xiàn)七個(gè)按鍵，這樣的話明顯按鍵較多，選著矩陣鍵盤更加適合。就