【正文】 //返回 } } IRCOM[j]=IRCOM[j] 1。 //計數(shù)器加加 if (N=30) //判斷計數(shù)器累加值 { EX1=1。 //延時等待 基于單片機的智能小車的設計 39 } while (IRIN) //計算 IR高電平時長 { delay(1)。 { delay(1)。k8。j4。 { delay(1)。 //外部中斷開 return。 //關(guān)閉外部中斷 ,防止再有信號到達 delay(15)。 //清除發(fā)送中斷標志位 } } void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定義 INT2 外部中斷函數(shù) { unsigned char j,k,N=0。 //向電腦返回當前接收到的數(shù)據(jù) RI=0。 //將接收到的數(shù)據(jù)通過數(shù)碼管顯示出來 ControlCar(RecvData)。 //定義串口數(shù)據(jù)接收變量 if(RI==1) //判斷是否接收數(shù)據(jù) { RecvData=SBUF。 //退出判斷 } default: //默認情況下的判斷 { break。 //數(shù)碼管顯示右轉(zhuǎn)狀態(tài) RightLed=0。 //將電機 1 正向端口置高 M2B=1。 //將前方左側(cè)指示燈置低 (亮 ) break。 //將電機 2 正向端口置高 ShowPort=LedShowData[3]。 //退出判斷 } case 3: //左轉(zhuǎn) //判斷是否是左轉(zhuǎn) { M1B=1。 //將前方右側(cè)指示燈置低 (亮 ) LeftLed=0。 //將電機 2 反向端口置高 ShowPort=LedShowData[2]。 //退出判基于單片機的智能小車的設計 35 斷 } case 2: //后退 //判斷是否是后退 { M1B=1。 //將電機 2 正向端口置高 ShowPort=LedShowData[1]。 //將此狀態(tài)延時一段時間 switch(CarType) //判斷小車控制指令類型 { case 1: //前進 //判斷是否是前進 { M1A=1。 //關(guān)閉前方左側(cè)指示燈 RightLed=1。 //將電機 2 正向電平置低 M2B=0。 //將電機 1 正向電平置低 M1B=0。 //開始進行延時循環(huán) return。 i++) {} //14mS 延時 } } void Delay() //定義延時子程序 { uint DelayTime=30000。 //定義臨時變量 while(x) //延時時間循環(huán) { for (i = 0。 //定義紅外接收端口 /*********完成紅 外接收端口的定義 *************/ define ShowPort P2 //定義數(shù)碼管顯示端口 extern void ControlCar(uchar CarType)。 //定義光敏電阻端口 sbit SB1=P0^6。 //定義電機 2 反向端口 /*************完成電機端口定義 ***************/ sbit B1=P0^4。 //定義電機 1 反向端口 sbit M2A=P0^2。 //定義正前方紅外探頭 /*************完成紅外探頭端口定義 ***********/ sbit M1A=P0^0。 //定義前方左側(cè)紅外探頭 sbit RightIR=P3^6。 //定義前方左側(cè)指示燈端口 sbit RightLed=P0^7。 //定義 S1按鍵端口 sbit S2=P3^4。 //定義LeftIR 狀態(tài)標志位 sbit RightIRState=P1^7。 //定義運行停止標志位 sbit FontIRState=P1^5。 //定義 B1狀態(tài)標志位 sbit IRState=P1^3。 //定義 S1狀態(tài)標志位 sbit S2State=P1^1。 //定義運行標志位 bit EnableLight=0。 static unsigned int LedFlash。//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9 基于單片機的智能小車的設計 31 uchar code RecvData[]={0x07,0x0A,0x1B,0x1F,0x0C,0x0D,0x0E,0x00,0x0F,0x19}。在設計 和寫論文 的過程中遇到 很多 問題，可以說得是困難重重，發(fā)現(xiàn)了自己 還有很多的 不足之處，對以前所學過的知識理解得不夠深刻，掌握得不夠牢固，這次課程設計也讓我對 以前所學過的知識 有了 溫故 知新 。對于我來說這不僅僅是一次畢業(yè)設計，更重要 的是在過程中提高了我學習的能力、解決問題的能力和實際工作的能力，這些技能和方法都會對將來的工作有很大的幫助。 基于單片機的智能小車的設計 27 總結(jié) 畢業(yè) 設計是培養(yǎng)學生綜合運用所學知識 ， 發(fā)現(xiàn) 、 提出 、 分析和解決實際問題，鍛煉實踐能力的重要環(huán)節(jié) ， 是對學生實際工作能力的具體訓練和考察過程。然后再次燒寫尋跡和防撞報警程序，并自己建立邊緣為白色，跑道為黑色的實驗臺，觀察小車在自動尋跡功能上是否能正常實現(xiàn) ，并觀察小車在彎曲跑道上的轉(zhuǎn)向弧度是否合理， 如果不合理則應調(diào)節(jié)內(nèi)部延時間。 尋黑線和防撞的調(diào)試 首先檢查前板探頭是否正常，紅外信號發(fā)射探頭可繼續(xù)采用檢測器正常與否中使用的方法，黑色接收探頭正常與否可參考原理圖，將小車置于白色跑道上，正前方放一障礙物， 注意障礙物表面一定不能為黑色，然后用萬用表測量一下 、 、 管腳電壓。完成之后再燒電機驅(qū)動程序， 程序里邊在執(zhí)行完正轉(zhuǎn)之后設置一個延遲時間，燒寫完程序之后再運行小車，觀察小車前進后退敏不敏捷，左右轉(zhuǎn)向弧度大小怎樣，如果不滿足自己要求，則可改變延遲時間的長短來實現(xiàn)，不斷進行調(diào)試。 以上步驟都完成且正常之 后可燒寫遙控小程序以此來檢查所用程序是否能夠正常解碼。小車上電之后將接收頭的 1 號管腳接上示波器， 然后一直按下遙控器上面的按鍵，觀察示波器上面波形，如果能夠發(fā)現(xiàn)有重復的高低脈沖，但看不清具體的脈沖寬度，則說明紅外線能夠正常接收紅外信號。這一招很簡單，在家里也能用，平常家里面的遙控電視機遙控器不靈了就可試著采用這一方法，進而初步 判斷是不是遙控器已壞或者遙控器上面電池沒電了。 焊接完之后，還需對小車各個模塊進行調(diào)試，以確保硬件的完好。 初始化 探頭跑出黑線了嗎 哪邊探頭有輸入 前進 后退 右轉(zhuǎn) 左轉(zhuǎn) 是 否 左 左右均有 右 基于單片機的智能小車的設計 23 圖 防撞報警程序流程圖 初始化 前方有懸崖或障礙物嗎 前進 后退 并報警 左轉(zhuǎn) 并報警 是 否 基于單片機的智能小車的設計 24 4 小車系統(tǒng)原理圖 硬件電路總設計圖如圖 所示 圖 硬件電路原理圖 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBARST9R X D / P 3 .010I N T 0/ P 12I N T 1/ P 13T 0/ P 14T 1/ P 15EA/VPP31XTAL119P / A D 039P / A D 138P / A D 237P A D 336P / A D 435P / A D 534P / A D 633P / A D 732P 1P 2P 3P 4P 5P 6P 7P 8P / A 821P / A 9