【正文】 。您提出的寶貴意見使我在論文選題、撰寫以及修改的過程中，不再像當初那樣茫然無措，而是知道自己論文的不足和修改的方向。輕風系不住流云，流云卻帶走了歲月，打開塵封的記憶，往事如風卻又歷歷在目，大學的學習生活即將結束。 隨著自動化技術的普及、可靠性 的提高及成本的下降，智能機器人必將得到更加廣泛的應用。這些問題需要在今后的研究工作中加以改進，使系統(tǒng)更完善，更好的為人們服務。 GPS 模塊和 DS18B20 溫感報警模塊擴展了小車的功能，讓小車能夠完成更多的任務 。 此次設計的 智能小車 選用 NRF24L01 無線 收 發(fā)模塊，頻率穩(wěn)定性高，可實現(xiàn) 小車與上位機 的高 精確 通信 。 該 設計的創(chuàng)新之處在于它 應用單片機 與無線發(fā)射模塊實現(xiàn)無線遙控 ， 并能夠采集溫度和經(jīng)緯度數(shù)據(jù)，無需操作人員身在現(xiàn)場便可了解現(xiàn)場的一些基本情況 。} } 北京化工大學北方學院畢業(yè)設計（論文） 33 結 論 本次 畢業(yè)設計所制作的 基于單片機的智能小車 ，采用 STC12C5A60S2 單片機作為小車的控制核心， 搭配溫度傳感器、 LCD 顯示 模塊 、 無線數(shù)傳模塊、以及 GPS 等 模塊。 stop。 Szhuan()。 CDelay(200)。 while (h) { wendu2=ReadTemperature()。 Szhuan()。 Szhuan()。 Szhuan()。amp。 CDelay(3000)。 YZ(Y)。 } XZ(X)。 if (wendu218) voice()。 stop。 YZ(Y)。 XZ(X)。 Y=Y。amp。 CDelay(3000)。 Nzhuan()。 Szhuan()。 CDelay(200)。 while (h) { wendu2=ReadTemperature()。 Szhuan()。 Szhuan()。 Nzhuan()。amp。 CDelay(3000)。 Szhuan()。 Szhuan()。 } 。 if (wendu218) voice()。 stop。 XZ(X)。Y0) {YZ(Y)。 if(X0amp。 //開定時器中斷 0 en1=1。 initime()。 X=1。 CDelay(200)。 lc=0。 } } void Szhuan() { 北京化工大學北方學院畢業(yè)設計（論文） 29 zuo。 y=lc。 YL=y1y。 y1=del*300。 } } void YZ(unsigned int del) {unsigned int y = 0,y1=0,YL=0。 x=lc。 XL=x1x。 x1=del*300。 } void XZ(unsigned int del) {unsigned int x=0,x1=0,XL=0。 TL0=0xC4。 EA=1。//計數(shù)脈沖 60 個 TH0=0xC4。 } } 小車行走程序 : void initime() { TMOD=0x06。//發(fā)送坐標 while(CheckACK())。 數(shù)據(jù)在上位機顯示 k。 Com_Init()。 北京化工大學北方學院畢業(yè)設計（論文） 27 unint i = 0。//開始接受數(shù) } } 上位機 端 void main() { extern char TxDate[5]。 NRFSetRXMode()。//中斷開關初始化 while(1) { DisplayListChar(0,0,Pressbuttom)。//小車定位 NRF24L01Int()。//1602 清屏 sys_init()。 LCMInit()。 X/Y 是否走 完 Y 正負轉(zhuǎn)角 N Y/X 是否走 完 Y N 是否回到原 點 N 停止 指 定坐標 N N Y Y 圖 小車移動 流程圖 N Y 北京化工大學北方學院畢業(yè)設計（論文） 26 第 節(jié) 程序內(nèi)容 主程序 void main() { *(RevTempDate+6)=39。若在途中遇到溫度過高的地方。在 1602 上顯示并且發(fā)送至上位機。電 路圖 如下所示： 圖 穩(wěn)壓模塊連接圖 北京化工大學北方學院畢業(yè)設計（論文） 24 第 4 章 軟件 設計 第 節(jié) 主函數(shù) 在主函數(shù)中，可以在 1602 上顯示環(huán)境 數(shù)據(jù) 信息 ，等待 上位機 發(fā)送指令。 圖 nRF24L01 模塊引腳分布圖 NRF24L01 模塊需要 穩(wěn)壓供電，所以本電路采用 KIS3R33S 模塊 。 11． 可接受 5V 電平的輸入 。 北京化工大學北方學院畢業(yè)設計（論文） 23 9． 很短的頻道切換時間可用于跳頻 。 7． SPI 接口數(shù)據(jù)速率 0～ 8Mbps。 5． 具有地址及 CRC 檢驗功能 。 3． 增強型 ShockBurstTM。 nRF24L01 模塊的基本特點： 1． 是一種 GFSK 的單收發(fā)芯片 。 由于蜂鳴器的工作電流一般比較大，以致于單片機的 I/O 口是無法直接驅(qū)動的，所以要利用放大電路來驅(qū)動，一般使用三極管來放大電流就可以了。 DS18B20 管腳： 圖 DS18B20 管腳圖 GND 1 接地 接地 DQ 2 數(shù)字 信號輸入輸出，一線輸出：源極開路 VDD 3 電源 電源管腳 （在寄生電源接線方式 時接地） 。 DS18B20 的性能特點如下： 北京化工大學北方學院畢業(yè)設計（論文） 21 1. 獨特的單線接口方式僅需要一個端口引腳進行通信； 2. 多個 DS18B20 可以并聯(lián)在唯一的三線上，實現(xiàn)多點組網(wǎng)功能； 3. 無需外部器件； 4. 可通過數(shù)據(jù)線供電，電壓范圍： ； 5. 測溫范圍 55℃ +125℃ ，在 10 +85℃時精度為177。模塊主要由兩部分構成，溫度傳感器 DS18B20 和蜂 鳴器。所以裝載在小車上需要進行 MAX232的反轉(zhuǎn)換，將內(nèi)部電平轉(zhuǎn)換為 TTL 電平。信號采集質(zhì)量高，穩(wěn)定信號，抗干擾能力強，適用于本 設計 的具體要求 [15]。 在本設計中 GPS 模塊選 用 了 臺灣 環(huán)天 公司生產(chǎn)的 BR355GPS 模塊 。同時收集至少 4顆衛(wèi)星的數(shù)據(jù)時，就可以算出三維坐標、速度和時間。 用戶設備用于接收 GPS 衛(wèi)星所發(fā)出的信號，利用這些信號進行導航定位等工作。這些衛(wèi)星軌道上的分布狀態(tài)使地球上的任何位置在任意時候都可以同時收到至少 6顆衛(wèi)星的定位信息，這些衛(wèi)星則不斷地給全球用戶發(fā)送位置和時間的廣播數(shù) 據(jù) [14]。 24 顆可操作的工作衛(wèi)星以 55176。 GPS 由太空衛(wèi)星、地面控制系統(tǒng)、用戶設備三個部分組成。每次輸入指令前都要判斷液晶模塊是否處于忙的狀態(tài)。 圖 1602LCD 內(nèi)部顯示地址 例如第二行第一個字符的地址是 40H，那么是否直接寫入 40H 就可以將光標定位在第二行第一個字符的位置呢？這樣不行， 因為寫入顯示地址時要求最高位 D7恒定為 高電平 1所以實際寫入的數(shù)據(jù)應該是 01000000B（ 40H） +10000000B(80H)= 11000000B(C0H)。 讀寫操作時序如圖 和 所示： 圖 讀操作時序 北京化工大學北方學院畢業(yè)設計（論文） 17 圖 寫操作時序 1602LCD的 RAM地址映射及標準字庫表 液晶顯示模塊是一個慢顯示器件，所以在執(zhí)行每條指令之前一定要確認模塊的忙標志為低電平，表示不忙 ，否則此指令失效。 指令 10：寫數(shù)據(jù)。 指令 8： DDRAM 地址設置。 指令 6：功 能設置命令 DL：高電平時為 4位總線，低電平時為 8位總線 N：低電平時為單行顯示，高電平時雙行顯示 F: 低電平時顯示 5x7 的點陣字符，高電平時顯示 5x10 的點陣字符。 D：控制整體顯示的開與關，高電平表示開顯示，低電平表示關顯示 C：控制光標的開與關，高電平表示有光標，低電平表示無光標 B：控制光標是否閃爍，高電平閃爍，低電平不閃爍。高電平表示有效，低電平則無效。 指令 2：光標復位，光標返回到地址 00H。 1602LCD的指令說明及時序 1602 液晶模塊內(nèi)部的控制器共有 11 條控制指令，如表 所示： 表 控制命令表 序號 指令 RS R/W D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 1 清顯示 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 2 光標返回 0 0 0 0 0 0 0 0 1 * 3 置輸入模式 0 0 0 0 0 0 0 1 I/D S 4 顯示開 /關控制 0 0 0 0 0 0 1 D C B 5 光標或字符移位 0 0 0 0 0 1 S/C R/L * * 6 置功能 0 0 0 0 1 DL N F * * 7 置字符發(fā)生存貯器地址 0 0 0 1 字符發(fā)生存貯器地址 8 置數(shù)據(jù)存貯器地址 0 0 1 顯示數(shù)據(jù)存貯器地址 9 讀忙標志或地址 0 1 BF 計數(shù)器地址 10 寫數(shù)到 CGRAM 或 DDRAM 1 0 要寫的數(shù)據(jù)內(nèi)容 11 從 CGRAM 或 DDRAM 讀數(shù) 1 1 讀出的數(shù)據(jù)內(nèi)容 北京化工大學北方學院畢業(yè)設計（論文） 16 1602 液晶模塊的讀寫操作、屏幕和光標的操作都是通過指令編程來實現(xiàn)的。 第 15 腳：背光源正極。 第 6腳： E端為使能端，當 E端由高電平跳變成低電平時，液晶模塊執(zhí)行命令。 第 5腳： R/W 為讀寫信號線，高電平時進行讀操作，低電平時進行寫操作。 第 3腳： VL為液晶顯示器對比度調(diào)整端，接正 電源時對比度最弱，接地時對比度最高，對比度過高時會產(chǎn)生 “ 鬼影 ” ，使用時可以通過一個 10K 的電位器調(diào)整對比度。 1602LCD 主要技術參數(shù)： 顯示容量 :162 個字符 芯片工作電壓 :— 工作電流 :() 引腳功能說明 1602LCD 采用標準的 14腳（無背光）或 16 腳（帶背光）接口，各引腳接口說明如表 所示 : 表 引腳接口說明表 編號 符號 引腳說明 編號 符號 引腳說明 1 VSS 電源地 9 D2 數(shù)據(jù) 2 VDD 電源正極 10 D3 數(shù)據(jù) 3 VL 液晶顯示偏壓 11 D4 數(shù)據(jù) 4 RS 數(shù)據(jù) /命令選擇 12 D5 數(shù)據(jù) 5 R/W 讀 /寫選擇 13 D6 數(shù)據(jù) 6 E 使能信號 14 D7 數(shù)據(jù) 7 D0 數(shù)據(jù) 15 BLA 背光源正極 8 D1 數(shù)據(jù) 16 BLK 背光源負極 第 1腳： VSS 為地電源。16 字 *2 行的 LCD1602 即是其中一種。