【正文】 速度控制 jishk equ 3ah 。十米位 shifn equ 38h 。分位 point equ 36h 。分秒位 meter equ 34h 。秒位 fenmi equ 32h 。 32 參 考 文 獻(xiàn) 1 何立民 ,單片機(jī)應(yīng)用系 統(tǒng)設(shè)計 ,北京：航天航空大學(xué)出版社 ,2～ 5,46～ 50 2 李廣弟 ,單片機(jī)基礎(chǔ) ,北京：北京航空航天大學(xué)出版社 ,2020,56～ 64 3 何希才 ,新型實用電子電路 400 例 ,電子工業(yè)出版社 ,2020 年 ,60～ 65 4 趙負(fù)圖 ,傳感器集成電路手冊 ,第一版 ,化學(xué)工業(yè)出版社 ,2020,590～ 591 5 陳伯時 ,電力拖動自動控制系統(tǒng) ,第二版 ,北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,2020年 6月 ,127～130 6 張毅剛 ,彭喜元 ,新編 MCS51 單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計 ,第一版 ,哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 ,2020,25～ 27,411～ 417 33 附錄 A 程序清單 limiw equ 30h 。這三個月的設(shè)計是對過去所學(xué)知識的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。雖然在這次設(shè)計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練。在此對 各位 老師表示深深的感謝。在這段時間里，白老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我受益非淺。 31 致 謝 歷時三個月的畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)告一段落。還可以采用其它系列的單片機(jī)。每天在實驗室除了焊接線路板，還可以上 機(jī)編程，使我軟件調(diào)試知識也提高了。這使我深深感受到理論與實際間的差距。有時是“虛焊”的原因，有時可能是阻值選錯。 結(jié)論 歷時三個月的設(shè)計過程中，我首先邊查資料，邊在實驗室焊接小車的線路板。電機(jī)軸與車輪軸之間采用了齒輪箱二級減速，變比 1/16。理論上的誤差不到 1秒 /年。 測試方法 數(shù)字萬用表主要用來測試分立元件的電阻、壓降、漏電流、截止 /導(dǎo)通狀態(tài)等參數(shù)； 信號發(fā)生器與示波器用于測試各光電傳感器信號的接收與傳輸； MCS51 仿真機(jī)用于測試軟件； 直流穩(wěn)壓電源在測試期間為各待測系統(tǒng)供電； 秒表用于產(chǎn)品測 試，按照任務(wù)書的基本要求對制成的電動車進(jìn)行產(chǎn)品測試。消抖 (延時 20ms)由軟件延時完成。 GAL16V8 技術(shù)特性 （ 1）電可擦除工藝 可重編程單元 100％成品率 可重配置邏輯 （ 2）高性能 E2CMOS 工藝 低功耗： 45mA 最大運行功耗， 35mA 最大維持功耗 高速度： 15～ 25us 最快存取速度 （ 3） 8個輸出邏輯單元 對于復(fù)雜邏輯設(shè)計具有最大靈活性 GAL16V8 可仿真 20條引腳的 PAL 器件，具有功能 / 熔絲圖 /參數(shù)的完全兼容性 （ 4）預(yù)置、加電復(fù)位全部寄存器 （ 5）具有保密單元、電子標(biāo)簽 （ 6）數(shù)據(jù)保持超過 20年。 六 可編程邏輯器件 可編程邏輯器件 GAL16V8是 LATTICE公司研制的一種電可擦除的可重復(fù)編程的低密度 PLD 器件。否則，正好在哪里有死循環(huán)，看門狗就不產(chǎn)生記滿輸出信號，不能重新啟動 CPU。 4060 的 RST 線上阻容組成的微分電路很重要，因為掃描輸入信號是 CPU 產(chǎn)生的正脈沖，若此信號變“ 1”后，由于干擾，程序亂飛，微分電路只能讓上跳沿通過，不會封死 4060，看門狗仍能計數(shù)起作用。4060 的振蕩頻 率和 Qi(i=6,7,8,9,10,12,13,14)的選擇要根據(jù)情況確定。一般取 Rs=10RT，且 RT1kΩ ,CT≥ 100pF。 (2)參數(shù)選擇 4060 的振蕩頻率 f由 RT 、 CT決定。設(shè)實際的程序所需工作周期為 T，分頻器記滿時間為 T’ ,當(dāng) T’ T 且系統(tǒng)正常工作時，程序每隔 T對 4060 進(jìn)行掃描一次，分頻且永無記滿輸出信號。 (1)基本原理 CD4060 是帶震蕩器的 14 位計數(shù)器，由該芯片構(gòu)成的看門狗電路如圖 電路圖所示。 采用內(nèi)帶震蕩器的記數(shù)芯片。本系統(tǒng)采用硬件 “ 看門狗”電路?！翱撮T狗”技術(shù)就是不斷監(jiān)視程序循環(huán)運行時間，若發(fā)現(xiàn)時間超過已知的循環(huán)設(shè)定時間，則認(rèn)為系統(tǒng)陷入了“死循環(huán)”，然后強(qiáng)迫程序返回到 0000H入口，在 0000H 處安排一段出錯處理程序，使系統(tǒng)運行納入正規(guī)。但操作者不能一直監(jiān)視著系統(tǒng)，也往往是在引起不良后果之后才進(jìn)行人工復(fù)位。指令技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)不能使失控的程序擺脫“死循環(huán)”的困境，這時系統(tǒng)完全癱瘓。 (2)未使用的大片 ROM 空間 (3)表格 程序區(qū) 由于軟件陷阱都安排在正常程序執(zhí)行不到的地方，故不影響程序執(zhí)行效率，在當(dāng)前 EPROM 容量不成問題的條 件下，還是多多益善。所謂軟件陷阱，就是一套引導(dǎo)指令，強(qiáng)行將捕獲的程序引向一個指定的地址，在那里有一段專門對程序出錯進(jìn)行處理的程序。 4﹑軟件陷阱技術(shù)： 指令冗余使彈飛的程序安定下來是有條件的。 在某些對系統(tǒng)工作狀態(tài)重要的指令前也可插入兩條 NOP 指令，以保證正確執(zhí)行。指令冗余無疑會降低系統(tǒng)的效率，但在絕大多數(shù)情況下，CPU 還不至于忙到不能多執(zhí)行幾條指令的程度，故這種方法還是被廣泛采用。當(dāng)程序彈飛到三字節(jié)指令上時，因它有兩個操作數(shù)，繼續(xù)出錯的機(jī)會就更大。當(dāng)程序彈飛到某一字節(jié)指令上時，便自動納入正軌。另外，各類數(shù)據(jù)鎖存器盡可能和 CPU 安裝在同一電路板上，使傳輸線上傳送的都是鎖存好的電位控制信號，對于重要的輸出設(shè)備，最好建立檢測通道， CPU可以檢測通道來確定輸出結(jié)果的正確性。只要有可能，其重復(fù)周期盡可能短些。慣性小的輸出設(shè)備（如通行口、顯示設(shè)備）耐受能力就小一些。輸出設(shè)備和慣性（響應(yīng)速度）與干擾的耐受能力也有很大關(guān)系。 輸出設(shè)備是電位控制型還是同步鎖存型，對干擾的敏感性相對較大。如果開關(guān)量信號超過 8 個，可按 8個一組進(jìn)行分組處理，也可定義多字節(jié)信息暫存區(qū)，按類似方法處理。 開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)： 干擾信號多呈毛刺狀，作用時間短，利用這一點，我們在采集某一開關(guān)量信號時，可多次重復(fù)采集，直到連續(xù)兩次或兩次以上結(jié)果完全一致方為有效。 數(shù)字濾波可以對頻率很低的信號實現(xiàn)濾波，克服了模擬濾波器的缺陷。數(shù)字濾波克服了模擬濾波器的不足，它與模擬濾波器相比 ，有以下幾個優(yōu)點： 數(shù)字濾波是用程序?qū)崿F(xiàn)的，不需要增加硬設(shè)備，所以可靠性高，穩(wěn)定性好。所謂數(shù)字濾波，就是通過一定的計算或判斷程序減少干擾在有用信號中的比重。后者為隨機(jī)信號，它不是周期信號。為了進(jìn)行準(zhǔn)確測量和控制，必須消除被測信號中的噪音和干擾。經(jīng)常采用的軟件抗干擾技術(shù)是數(shù)字濾波技術(shù)、開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)、指令冗余技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)等。記時開始 zhond equ 3bh zhodu equ 3ch zhon equ 3eh maicho equ 3fh jinweb equ 40h bhcs equ 41h dpan equ 42h fenchu equ 43h fencun equ 44h pand equ 45h fenmc equ 51h 0000h ajmp main 000bh ajmp st0 001bh ajmp st1 0100h main: mov limiw,00h mov miao,00h mov fenmi,00h mov fmiao,00h mov meter,00h mov fenzh,00h mov point,0bh mov shimi,00h mov shifn,00h mov jishk,00h mov zhond,00h mov zhodu,00h 22 mov zhon,00h mov maicho,00h mov jinweb,03h mov bhcs,00h mov sp,6fh mov tmod,21h mov th0,3ch mov tl0,0b0h mov th1,9ch mov tl1,9ch setb ea setb et0 setb et1 mov p1,0aah acall xianshi 軟件流程 如圖 ： 23 初始化計時開始計里程開始低速行駛高速行駛開關(guān)是否按下 ？是否遇到黑線 ？是否偏離 ？是否有障礙 ？是否有光源 ？是否檢測到黑線 ？停車轉(zhuǎn)向子程序避障子程序駛向光源NYNYYNYNYNYN 圖 流程圖 24 二 顯示子程序設(shè)計 程序清單如下： xianshi: mov p1,0aah mov p1,0cch mov a,limiw swap a add a,miao mov p1,a nop nop mov p1,0ddh mov a,fenmi swap a add a,fmiao mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,0b0h add a,point mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,meter swap a add a,fenzh mov p1,a nop nop mov p1,0ffh mov a,shimi swap a 25 add a,shifn mov p1,a ret 三 避障子程序設(shè)計 程序清單如下： zhangai: jb 25h,stop jnb 22h,youzhuan jnb 23h,youzhuan jnb 24h,zuozhuan jnb 26h,zuozhuan ajmp jiance zuozhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jiance youzhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jiance stop: acall delay jnb 25h,zhangai clr tr0