【正文】 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nG。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz84! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpa zadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc UE% amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 29 內(nèi)部資料 請(qǐng)勿外傳 項(xiàng) 目 經(jīng) 理項(xiàng) 目 副 經(jīng) 理 項(xiàng) 目 總 工 質(zhì) 安 總 監(jiān)工程管理部物資管理部技術(shù)管理部檢測(cè)試驗(yàn)室質(zhì)安管理部監(jiān) 督 工 程 管 理部 、 物 資 管 理部 、 檢 測(cè) 試 驗(yàn) 室現(xiàn) 場(chǎng) 質(zhì) 檢 員 、 施 工 員施 工 班 組 9JWKf wvGt YM*Jgamp。 27 參考文獻(xiàn) [1] 夏美云，張鴻彥 .人工智能發(fā)展探討 [J]. 焦作大學(xué)學(xué)報(bào)， 2021 年 4期， 49～66. [2] 江晉劍，錢萌 .一種基于 AT89S52 的簡(jiǎn)易智能小車設(shè)計(jì) [J].科技論文， 2021，7， 97～ 100. [3] 船倉(cāng)一郎，土屋 堯，崛桂太郎（日） .機(jī)器人控制電子學(xué) [M].北京：科技出版社， 2021， 5. [4] 陳繼榮 .智能電子制作創(chuàng)新制作 —— 機(jī)器人制作入門 [M].北京：科學(xué)出版社，2021， 10. [5] 李建忠 .單片機(jī)原理及應(yīng)用 [M]. 西安：西安科技大學(xué)出版社， 2021， 2. [6] 趙負(fù)圖 .無(wú)線電接收發(fā)射應(yīng)用集成電路手冊(cè) [M]. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2021， 11. [7] 趙負(fù)圖 .光電檢測(cè)控制電路手冊(cè) [M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 2021， 1. [8] 康華光 .電子技術(shù)基礎(chǔ)數(shù)字部分（第五版） [M].北京：高等駕御出版社，. [9] 肖偉 ， 武強(qiáng) ， 閆秀桃 ， 劉根 . L293D 在護(hù)士移動(dòng) 機(jī)器人主控電路板設(shè)計(jì)中的應(yīng)用 [J]. 國(guó)外電子元器件 ， 2021 年 11期 ， 64～ 66. [10] 吳黎明 .語(yǔ)音信號(hào)及單片機(jī)處理 [M]. 北京：科學(xué)出版社， 2021， 3. [11] 張以和，陳敵北 .例說(shuō) 8051[M].北京：人民郵電出版社， 2021， 1. [12] 趙廣林 .輕松跟我學(xué) Protel 99SE 電路設(shè)計(jì)與制版 [M].北京：電子工業(yè)出版社， 2021， 2. [13] Rowel O. Atienza ， Marcelo H. Ang Jr. A Flexible Control Architecture for Mobile Robots: An Application for a Walking Robot[J]. Journal of Intelligent and Robotic Systems, Springer Netherlands, 2021,1(30), 29～ 48. [14] . Pavlovsky, . Polivtseev, . Khashan. Intelligent Technical Audition and Vision Sensors for Walking Robot Realizing Telepresence Functions[J]. Climbing and Walking Robots, 2021,1(4), 387～ 397. 28 附錄 1 系統(tǒng)實(shí)物圖 附錄 2 實(shí)驗(yàn)原理圖 附錄 3 畢業(yè)設(shè)計(jì)作品說(shuō)明書 一、 作品名稱 多功能智能小車的設(shè)計(jì)與制作 二、 作品功能 無(wú)線電遙控小車行駛的方向； 按照黑線自動(dòng)尋跡行駛； 碰到障礙物停止，并交由遙控控制； 語(yǔ)音控制小車停止； 三、 運(yùn)行環(huán)境 硬件環(huán)境： 尋跡路線 多寬，障礙物多遠(yuǎn)，環(huán)境光線多強(qiáng) ， 聲音強(qiáng)度 ； 軟件 環(huán)境 ： 軟件運(yùn)行 環(huán)境： 匯編程序 ； 四、 操作步驟 遙控 D鍵啟動(dòng)向前行駛，按鍵控制方向行駛， B向后行駛， C左轉(zhuǎn)， A右轉(zhuǎn)； 黑線自動(dòng)尋跡行走，車頭紅外線接收一定距離障礙物后停止，可由遙控重新控制； 低頭向麥克風(fēng)吹下或則足夠的拍手聲可將小車停止； 五、 注意事項(xiàng) 由于小車的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速過(guò)快與尋跡信號(hào)檢測(cè)的輸入形成時(shí)間差，使得小車的尋跡靈敏度有一定的降低 ，所以需注意尋跡黑線適當(dāng)鋪寬。 和他們的接觸及溝通 不僅使我樹立了遠(yuǎn)大的學(xué)術(shù)目標(biāo)、掌握了基本的研究方法，還使我明白了許多待人接物與為人處世的道理。同時(shí)肖老師致力要求我自己獨(dú)立完成設(shè)計(jì)，培養(yǎng)我以后做事 的獨(dú)立性。肖老師以其嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)態(tài)度，高度的敬業(yè)的精神， 兢兢業(yè)業(yè)、孜孜以求的工作作風(fēng)和大膽創(chuàng)新的進(jìn)取精神對(duì)我產(chǎn)生重要影響。這些 也需 從工作中學(xué)習(xí) 實(shí)現(xiàn) ，讓自己更上一個(gè)臺(tái)階。 由于時(shí)間不足以及 客觀多方面 的困難， 整個(gè)小車相比任務(wù)書中的要求已經(jīng) 簡(jiǎn)化的比較多， 伴隨著 也出現(xiàn)多個(gè)地方的不足 ：遙控只能達(dá)到前進(jìn)后退左右轉(zhuǎn)向，不能控制停止；電機(jī)轉(zhuǎn)速過(guò)快使尋跡靈敏度不高；語(yǔ)音控制的麥克風(fēng)接 收 的擊掌聲 需 非常響才有效果等等?；就瓿筛黜?xiàng)指標(biāo)，實(shí)現(xiàn)小車的智能化行駛。使程序按照要求設(shè)計(jì)的要求進(jìn)行 。 聯(lián)合 調(diào)試 各模塊都調(diào)試通過(guò)之后，將各個(gè)模塊連接起來(lái)與硬件結(jié)合進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試。 但是也出現(xiàn)了一定的問(wèn)題，如語(yǔ)音程序只能實(shí)現(xiàn)第一次調(diào)用 ，電機(jī)延時(shí)沒(méi)起到效果等等 。如小車紅外線尋跡程序，在調(diào)試時(shí)將它放在一個(gè)子程序里單獨(dú)測(cè)試，看其是否能夠完成預(yù)定的功能，如能，測(cè)試通過(guò)，否則，修改并反復(fù)測(cè)試直到通過(guò)。 軟件調(diào)試 軟件調(diào)試采用 單片機(jī)仿真器 WAVE6000 及微機(jī)，將編好的程序進(jìn)行調(diào)試， 主要是檢查語(yǔ)法錯(cuò)誤并確認(rèn)硬件完整無(wú)誤。 5 語(yǔ)音控制 主要是得到一個(gè)觸發(fā)跳變信號(hào)，經(jīng)過(guò)此電路的連接，連接與單片機(jī)的 74HC04的 2 腳在沒(méi)有一定聲波輸入是屬于高電平，電壓為 5V，當(dāng)接收到一定聲波后電壓馬上變?yōu)?，產(chǎn)生了觸發(fā)跳變，供單片中斷口實(shí)現(xiàn)功能。 4 紅外線避障 此模塊的檢測(cè)與紅外線尋跡模塊基本一致，相當(dāng)于一路尋跡信號(hào)，在沒(méi)有障礙物時(shí)輸入電壓為 左右 ，屬于低 電平，碰到障礙物電壓跳變?yōu)? 左右 ，以此來(lái) 得 到單片機(jī)控制。當(dāng)兩對(duì)管都放置黑線之外的 白色地板上時(shí)，單片機(jī)對(duì)應(yīng) I/O 口收到的電平都為低，輸入電壓為 左右 ，當(dāng)左邊的紅外線管進(jìn)入黑線范圍，對(duì)應(yīng)電平變高，為 左右 ，同時(shí)指示等紅燈亮，說(shuō)明要控制小車右轉(zhuǎn)；當(dāng)在右邊時(shí)同左邊情況對(duì)應(yīng)，需控制左轉(zhuǎn)。 經(jīng)過(guò)多次的測(cè)試與數(shù)據(jù)記錄 ，得 出相應(yīng)的結(jié)果，如表 52。 如表 51為 電機(jī)測(cè)試記錄 。 硬件調(diào)試 對(duì)各個(gè)模塊的功能進(jìn)行調(diào)試，主要調(diào)試各模塊能否實(shí)現(xiàn)指定的功能。 系統(tǒng)調(diào)試 本系統(tǒng)的調(diào)試共分為三大部分：硬件調(diào)試，軟件調(diào)試和軟硬件聯(lián)調(diào)。 其中制作集成 PCB 電路板過(guò)程最為復(fù)雜 ，在面包板上的調(diào)試過(guò)程完成后根據(jù)已有的電路，將其通過(guò)電路畫圖軟件得到原理圖并進(jìn)一步轉(zhuǎn)化生成 PCB 圖。此程序主要以查詢方式實(shí)現(xiàn)，同時(shí)也結(jié)合了語(yǔ)音控制的中斷方式 ， 主體程序如下： 開始 初始化各端口 查詢按鍵 向前 D按下？ N Y 尋跡行駛 遙控控制？ 方向行駛 避障控制？ 避障控制？ 停止 結(jié)束 Y Y Y N N N 中斷 保護(hù)現(xiàn)場(chǎng) 語(yǔ)音控制 行駛停止 中斷返回 恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng) 21 5 制作和調(diào)試 使用的儀器儀表 及軟件 數(shù)字萬(wàn)用表 DT9203 單片