【正文】 基于單片機的智能小車的設(shè)計 28 參考文獻(xiàn) [1] 宋建國 ： AVR 單片機原理及應(yīng)用 [A]， 北京航空航天大學(xué)出版社， P35P45 [2] 黃繼昌 ： 傳感器工作原理及應(yīng)用實例 [A]， 北京人民郵電出版社， P32P35 [3] 雷輝：基于 AT89C2051 的智能防撞報警器設(shè)計，電氣時代 [J]， P44P46 [4]吳愛萍 : 基于 AT89S51 的多功能紅外遙控器設(shè)計 [期刊論文 ]儀表技術(shù)與傳感器 2021(8) [5]洪剛 :一種簡易紅外遙控鍵盤的設(shè)計 [期刊論文 ]重慶科技學(xué)院學(xué)報（自然科學(xué)版） 2021(4) [6]王建躍 :紅外遙控器編碼方法 [期刊論文 ]工 礦自動化 2021(z1) 基于單片機的智能小車的設(shè)計 29 附錄 元件清單 位號 名稱 位號 名稱 M1 電機 1 接線座 SIUI LED 數(shù)碼管 M2 電機 2 接線座 IR1 紅外接收頭 X1 前端探測板接線座 RX1 10K 排阻 9 腳 DC 15K Z1 晶振 R1 220 IC1 STC89C52RC R2 150 IC2 MAX232CPE R3 1M IC3 L9110 集成電路 R4 47K IC4 L9110 集成電路 R5 C1 10uF/16V R6 560 C2 104 R7 560 C3 104 R8 560 C4 104 R9 560 C5 10uF/16V R10 560 C6 10uF/16V R11 560 C7 30PF R12 560 C8 30PF R13 560 C9 104 R14 220 C10 10uF/16V R15 10K C11 10uF/16V R16 560 C12 10uF/16V R17 560 C13 10uF/16V R18 560 D1~D8 紅色發(fā)光二極管 R19 560 D9 綠色發(fā)光二極管 R20 560 S1 按鍵開關(guān) R21 560 S2 按鍵開關(guān) 基于單片機的智能小車的設(shè)計 30 R22 560 S3 按鍵開關(guān) R23 560 COM1 DB9 針串口 R24 560 D1~D2 LED(前板用 ) R25 10K V1 發(fā)射頭 (前板用 ) R26 560 V2 接收頭 (前板用 ) RL1 光敏電阻 V3 發(fā)射頭 (前板用 ) SB1 蜂鳴器 V4 接收頭 (前板用 ) B1 話筒 V5 發(fā)射頭 (前板用 ) R1 220(前板用 ) V6 接收頭 (前板用 ) R2 560(前板用 ) R3 220(前板用 ) R4 15K(前板用 ) R5 15K(前板用 ) R6 220(前板用 ) R7 560(前板用 ) R8 15K(前板用 ) 9012 紅外遙控發(fā)射器 V1~V2 8550 J1~J2 跳線帽 系統(tǒng)程序 include //包含 51 單片機相關(guān)的頭文件 define uint unsigned int //重定義無符號整數(shù)類型 define uchar unsigned char //重定義無符號字符類型 uchar code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù) 0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19}。 uchar IRCOM[7]。 //定義閃動頻率計數(shù)變量 unsigned char RunFlag=0。 //定義指示燈使能位 /***********完成基本數(shù)據(jù)變量定 義 **************/ sbit S1State=P1^0。 //定義 S2狀態(tài)標(biāo)志位 sbit B1State=P1^2。 //定義 IR 狀態(tài)標(biāo)志位 sbit RunStopState=P1^4。 //定義FontIR 狀態(tài)標(biāo)志位 sbit LeftIRState=P1^6。 //定義RightIRState 狀態(tài)標(biāo)志位 /*************完成狀態(tài)指示燈定義 *************/ 基于單片機的智能小車的設(shè)計 32 sbit S1=P3^2。 //定義 S2按鍵端口 /*************完成按鍵端口的定義 *************/ sbit LeftLed=P2^0。 //定義前方右側(cè)指示燈端口 /*************完成前方指示燈端口定義 *********/ sbit LeftIR=P3^5。 //定義前主右側(cè)紅外探頭 sbit FontIR=P3^7。 //定義電機 1 正向端口 sbit M1B=P0^1。 //定義電機 2 正向端口 sbit M2B=P0^3。 //定義話筒傳感器端口 sbit RL1=P0^5。 //定義蜂基于單片機的智能小車的設(shè)計 33 鳴端口 /*********完成話筒 ,光敏電阻 ,蜂鳴器 .端口定義 **/ sbit IRIN=P3^3。 //聲明小車控制子程序 void delay(unsigned char x) // 延時程序 { unsigned char i。 i13。 //定義延時時間變量 while(DelayTime)。 //子程序返回 基于單片機的智能小車的設(shè)計 34 } void ControlCar(uchar CarType) //定義小車控制子程序 { M1A=0。 //將電機 1 反向電平置低 M2A=0。 //將電機 2 反向電平置低 LeftLed=1。 //關(guān)閉前方右側(cè)指示燈 Delay()。 //將電機 1 正向端口置高 M2A=1。 //數(shù)碼管顯示前進狀態(tài) break。 //將電機 1 反向端口置高 M2B=1。 //數(shù)碼管顯示后退狀態(tài) RightLed=0。 //將前方左側(cè)指示燈置低 (亮 ) break。 //將電機 1 反向端口置高 M2A=1。 //數(shù)碼管顯示左轉(zhuǎn)狀態(tài) LeftLed=0。 //退出判斷 } case 4: //右轉(zhuǎn) //判斷是否基于單片機的智能小車的設(shè)計 36 是右轉(zhuǎn) { M1A=1。 //將電機 2 反向端口置高 ShowPort=LedShowData[4]。 //將前方右側(cè)指示燈置低 (亮 ) break。 //直接退出判斷 } } } void ComBreak() interrupt 4 //定義串口通信子程序 {unsigned char RecvData。 //將接收到的數(shù)據(jù)放入暫 時變量 if(RecvData10) //判斷接收到的數(shù)據(jù)是否小于 10 基于單片機的智能小車的設(shè)計 37 { ShowPort=LedShowData[RecvData]。 //將串口數(shù)據(jù)置于小于狀態(tài) } SBUF=RecvData。 //清除接收中斷標(biāo)志位 } if(TI==1) //判斷是否是發(fā)送中斷 { TI=0。 //定義臨時接收變量 EX1 = 0。 //延時時間，進行紅外消抖 if (IRIN==1) //判斷紅外信號是否消失 基于單片機的智能小車的設(shè)計 38 { EX1 =1。 //返回 } while (!IRIN) //等 IR 變?yōu)楦唠娖剑^ 9ms 的前導(dǎo)低電平信號。 //延時等待 } for (j=0。j++) //采集紅外遙控器數(shù)據(jù) { for (k=0。k++) //分次采集8 位數(shù)據(jù) { while (IRIN) //等 IR 變?yōu)榈碗娖剑^ 的前導(dǎo)高電平信號。 //延時等待 } while (!IRIN) //等 IR 變?yōu)楦唠娖? { delay(1)。 //延時等待 N++。 //打開外部中斷功能 return。