【正文】 (亮 ) break。 //定義串口數(shù)據(jù)接收變量 if(RI==1) //判斷是否接收數(shù)據(jù) { RecvData=SBUF。 //關(guān)閉外部中斷 ,防止再有信號到達 delay(15)。k8。 //返回 } } IRCOM[j]=IRCOM[j] 1。 { delay(1)。 //外部中斷開 return。 //將接收到的數(shù)據(jù)通過數(shù)碼管顯示出來 ControlCar(RecvData)。 //將電機 1 正向端口置高 M2B=1。 //將前方右側(cè)指示燈置低 (亮 ) LeftLed=0。 //將此狀態(tài)延時一段時間 switch(CarType) //判斷小車控制指令類型 { case 1: //前進 //判斷是否是前進 { M1A=1。 //開始進行延時循環(huán) return。 //定義光敏電阻端口 sbit SB1=P0^6。 //定義前方左側(cè)紅外探頭 sbit RightIR=P3^6。 //定義運行停止標(biāo)志位 sbit FontIRState=P1^5。 static unsigned int LedFlash。 基于單片機的智能小車的設(shè)計 27 總結(jié) 畢業(yè) 設(shè)計是培養(yǎng)學(xué)生綜合運用所學(xué)知識 ， 發(fā)現(xiàn) 、 提出 、 分析和解決實際問題，鍛煉實踐能力的重要環(huán)節(jié) ， 是對學(xué)生實際工作能力的具體訓(xùn)練和考察過程。 以上步驟都完成且正常之 后可燒寫遙控小程序以此來檢查所用程序是否能夠正常解碼。 初始化 探頭跑出黑線了嗎 哪邊探頭有輸入 前進 后退 右轉(zhuǎn) 左轉(zhuǎn) 是 否 左 左右均有 右 基于單片機的智能小車的設(shè)計 23 圖 防撞報警程序流程圖 初始化 前方有懸崖或障礙物嗎 前進 后退 并報警 左轉(zhuǎn) 并報警 是 否 基于單片機的智能小車的設(shè)計 24 4 小車系統(tǒng)原理圖 硬件電路總設(shè)計圖如圖 所示 圖 硬件電路原理圖 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBARST9R X D / P 3 .010I N T 0/ P 12I N T 1/ P 13T 0/ P 14T 1/ P 15EA/VPP31XTAL119P / A D 039P / A D 138P / A D 237P A D 336P / A D 435P / A D 534P / A D 633P / A D 732P 1P 2P 3P 4P 5P 6P 7P 8P / A 821P / A 922P / A 1 023P / A 1 124P / A 1 225P / A 1 326P / A 1 427P / A 1 528A L E / P R O G30T X D / P 3. 111W R / P 16R D / P 3 .717P S E N29XTAL218VCC40I C 1A T 89 S 52R X 1110KR X 1210KR X 1310KR X 1410KR X 1510KR X 1610KR X 1710KR 18560R 16560R 19560R 20560R 21560R 22560R 23560R X 1810KR 25560D1D2D5D6D7 D3D4D88 17 26 35 4I C 3 L G 91 108 17 26 35 4I C 4 L G 91 10C2104C3104MM1MM2V380 5 0R6 KR41MR547KR315 0 KR115KB1V185 5 0V285 5 0 S B 1R 14220R7560R2220R L 1D2R2560D1Z1a bcdefgDPAA12345678910S M 1R8560R7560R 13560R 12560R 11560R 10560R9560R415KR3220R515KR6220R815KR1220V1 V6 V3V2 V5 V4123IRS2R 2410KS1R 1710KC730PC830PC610 u FR 1510KC510 u FV C C基于單片機的智能小車的設(shè)計 25 最終 主板 PCB 圖 前板 PCB 基于單片機的智能小車的設(shè)計 26 5 系統(tǒng)調(diào)試 把原理圖畫、最終 PCB 畫好之后再根據(jù)實驗室現(xiàn)有的實驗條件進行制版，并一并把所有元器件焊接上，在焊接時應(yīng)注意以下幾點： ○ 1 、電解電容容有正負極之分，長正短負； ○ 2 、二極管有正負極之分，長正短負； ○ 3 、話筒有正負之分，負極與外殼相連； ○ 4 、蜂鳴器有正負之分，長正短負； ○ 5 、三極管按照電路板封裝焊接； ○ 6 、集成電路即芯片，安裝時要注意缺口對應(yīng)（缺口對應(yīng)位置和封裝對應(yīng)位置要一致）。 小車尋跡 在主程序中只要檢測到遙控器上按下了尋跡功能鍵之后，主程序直接調(diào)用尋跡函數(shù)，來實現(xiàn)尋跡功能。記錄出每來一 個脈沖的時間和脈沖總個數(shù)，等到一幀的數(shù)據(jù)發(fā)送完成之后，單片機結(jié)束計數(shù)，并關(guān)閉定時器。 圖 防撞探頭實物 當(dāng)前面有障礙物時，單片機分析之后送給 一個高電平信號，使得三極管 V1 導(dǎo)通，從而引起 SB1 蜂鳴器導(dǎo)通，發(fā)出報警信號。原理圖如下圖所示，當(dāng) D2 接收到紅外信號時，會使 產(chǎn)生一個低電平，進而送給單 片機進行處理，單片機接收到來至左側(cè)的接收頭給的低電平時，給予小車右轉(zhuǎn)操作；同理，當(dāng)小車右邊跑出黑線時，右側(cè)探頭識別之后會給小車低電平，提示小車應(yīng)該進行左轉(zhuǎn)操作。 基于單片機的智能小車的設(shè)計 14 圖 路況檢測模塊硬件連接圖 上電之后紅外發(fā)射管 V V V3 導(dǎo)通，向地面以及前方實時發(fā)射紅外信號，當(dāng)遇到白色墻或路面時，紅外信號經(jīng)白色路面有較強發(fā)射，這時紅外接收探頭 V V V4 剛好接收到紅外信號，使得這些探頭導(dǎo)通，將低電平送給 、 、 讓單片機進行判斷處理。 下面給出關(guān)基于單片機的智能小車的設(shè)計 11 于 L9110 的相關(guān)數(shù) 據(jù)手冊。 圖 為紅外信號的編碼格式 基于單片機的智能小車的設(shè)計 8 圖 紅外信號的編碼格式 單片機紅外 接收硬件電路 的實現(xiàn) 圖 中，一體化紅外接收頭 IR 的圓形面為紅外接收面，它與SE303 紅外發(fā)射管的有效收發(fā)直射距離為 35m。 AT89C52 遙控模塊 路面檢測模塊 電機驅(qū)動模塊 報警模塊 顯示模塊 基于單片機的智能小車的設(shè)計 6 圖 紅外遙控解碼框圖 二進制信號的調(diào)制 二進制信號的調(diào)制 由 遙控器的主芯片 來完成，它把編碼后的二進制信號調(diào)制成頻率為 38KHz 的間斷脈沖串，相當(dāng)于用二進制信號的編碼乘以頻率為 38KHz 的脈沖信號得到的間斷脈沖串，即是調(diào)制后用于紅外發(fā)射二極管發(fā)送的信號。 綜上所述：通過以上方案比較，在本系統(tǒng)中電機驅(qū)動芯片選用第二個方案，使用 LG9110 作為驅(qū)動電路。 因為該單片機成本低廉，操作起來方便，因此本設(shè)計控制器選用此方案。使用 Atmel 公司高密度非易失性存儲器技術(shù)制造，與工業(yè) 80C51 產(chǎn)品指令和引腳完全兼容。 基于單片機的智能小車的設(shè)計 2 1 設(shè)計任務(wù) 及方案 設(shè)計任務(wù)及要求 此次的設(shè)計任務(wù)是設(shè)計一款基于單片機的智能小車的設(shè)計。 參考文獻 ................................................................................................. 28 附錄 ......................................................................................................... 29 元件清單 .......................................................................................... 29 系統(tǒng)程序 .......................................................................................... 30 基于單片機的智能小車的設(shè)計 1 前言 當(dāng)今世界，傳感器技術(shù)和自動控制技術(shù)正在飛速發(fā) 展，機械、電氣和電子信息已經(jīng)不再明顯分家，自動控制在工業(yè)領(lǐng)域中的地位已經(jīng)越來越重要，“智能”這個詞也已經(jīng)成為了熱門詞匯。它是一種集計數(shù)和多中接口于一體的微控制器。單片機是把主要計算機功能部件都集成在一塊芯片上的微型計算機。 關(guān)鍵詞 ： 單片機 尋跡 報警 紅外 電機驅(qū)動基于單片機的智能小車的設(shè)計 II Abstract With the rapid development of science and technology in recent years， SCM applications are continually deepening. Traditional control test drive at the same time， the rapidly growing update. In realtime detection and control of the microputer application system， the microcontroller is often used as a core ponent. SCM is the main feature integrated puter chip in a microputer. It is a set of